本发明涉及自动驾驶,尤其涉及一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质。背景技术:1、自动驾驶是当前交通出行领域的前沿技术和焦点,自动驾驶汽车根据特定算法生成的轨迹进行行驶,而在轨迹生成阶段往往会生成多条......