垃圾车用控制方法、垃圾车用控制装置以及垃圾车与流程

1.本发明涉及垃圾车技术领域，具体而言，涉及一种垃圾车用控制方法、垃圾车用控制装置以及垃圾车。


背景技术：

2.目前，环卫垃圾车装载质量大，且装载垃圾多为液体和固体的混合物。这类物体具有流动性，因此，垃圾车在转弯时，垃圾箱内的垃圾会发生侧向流动，并影响垃圾箱的重心，这样，会造成整车重心不稳，从而引起翻车情况。例如，当垃圾车左转时，垃圾箱内的垃圾重心会内移(垃圾车的左侧)，使得垃圾车的转弯半径减小，如果垃圾车仍以转弯前的速度进行转弯，垃圾车很可能会发生侧翻。
3.在现有技术中，当垃圾车转弯时，需要驾驶员通过降低车辆行驶速度来提升垃圾车的操纵稳定性以保证行车的安全，但是，这对垃圾车驾驶员的驾驶技术及驾驶经验要求较高。
4.因此，需要提供一种新的控制方法来提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种垃圾车用控制方法、垃圾车用控制装置以及垃圾车，上述垃圾车用控制方法能够提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。
6.为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种垃圾车用控制方法，用于控制垃圾车在转弯时的稳定性，包括：获取垃圾车的转弯方向信息的转弯方向获取步骤；获取垃圾车的螺旋叶片的旋转方向信息的旋转方向获取步骤；根据转弯方向信息和旋转方向信息，实时调节螺旋叶片的当前转速，以保持或增大垃圾车的转弯半径的调节步骤。
7.进一步地，调节步骤包括：确定螺旋叶片的目标转速的目标转速确定步骤；将螺旋叶片的当前转速调整至目标转速，以增大垃圾车的转弯半径的第一调整步骤。
8.进一步地，在转弯方向获取步骤之后，垃圾车用控制方法还包括第一判定步骤，第一判定步骤包括：获取垃圾车所在位置的路况信息的第一获取步骤；根据路况信息判断垃圾车是否处于实际转弯状态的第一判断步骤，如果是，则执行旋转方向获取步骤，如果否，则执行转弯方向获取步骤。
9.进一步地，目标转速确定步骤包括判断转弯方向和旋转方向是否一致的第二判断步骤，如果是，则执行将第一预设转速设定为目标转速的第一设定步骤，如果否，则执行将第二预设转速设定为目标转速的第二设定步骤，其中，第一预设转速大于当前转速，第二预设转速小于当前转速。
10.进一步地，在目标转速确定步骤之前，垃圾车用控制方法还包括获取螺旋叶片的当前转速的当前转速获取步骤；在第一设定步骤之前，在第二判断步骤之后，目标转速确定步骤还包括根据当前转速选择第一预设转速的数值的第一选择步骤。
11.进一步地，第一选择步骤包括：当当前转速为的当前转速的当前转速获取步骤；在
第二设定步骤之前，在第二判断步骤之后，目标转速确定步骤还包括根据当前转速选择第二预设转速的数值的第二选择步骤。
12.进一步地，第二选择步骤包括：当当前转速为的旋转速度调整至初始转速的第二调整步骤。
13.进一步地，在第二调整步骤之前，在调节步骤之后，垃圾车用控制方法还包括第二判定步骤，第二判定步骤包括：获取垃圾车所在位置的路况信息的第二获取步骤；根据路况信息判断垃圾车是否处于直行状态的第三判断步骤，如果是，则执行第二调整步骤，如果否，则执行第二获取步骤。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种垃圾车用控制装置，垃圾车用控制装置包括：转弯监测装置，用于获取垃圾车的转弯方向信息；获取模块，用于获取垃圾车的螺旋叶片的旋转方向信息；控制器，转弯监测装置和获取模块均与控制器连接，控制器根据转弯方向信息和旋转方向信息实时调节螺旋叶片的当前转速。
15.进一步地，控制器包括：第一控制模块，转弯监测装置和获取模块均与第一控制模块连接，第一控制模块根据转弯监测装置传递的转弯方向信息和获取模块传递的旋转方向信息确定螺旋叶片的目标转速；第二控制模块，与第一控制模块控制连接，以根据第一控制模块传递的信息控制螺旋叶片按照目标转速旋转。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种垃圾车，包括底盘和设置于底盘的垃圾箱垃圾车还包括：上述的垃圾车用控制装置；转轴，设置于垃圾箱内，转轴相对于垃圾箱可转动地设置，转轴与垃圾车用控制装置的控制器连接；螺旋叶片，用于压缩垃圾箱内的垃圾，螺旋叶片位于转轴的外周。
17.进一步地，螺旋叶片包括依次相连接的第一段叶片、第二段叶片和第三段叶片，其中，第一段叶片的外径和第三段叶片的外径均小于第二段叶片的外径。
18.进一步地，第二段叶片的曲面母线为阿基米德螺旋线。
19.进一步地，沿螺旋叶片的轴线方向，自第一段叶片的远离第二段叶片的一端至第二段叶片，第一段叶片的外径逐渐增大；或者，沿螺旋叶片的轴线方向，自第三段叶片的远离第二段叶片的一端至第二段叶片，第三段叶片的外径逐渐增大。
20.进一步地，垃圾车还包括用于获取垃圾车的当前位置的定位装置，定位装置设置于底盘；或者，垃圾车还包括用于检测螺旋叶片转速的转速检测装置，转速检测装置与转轴连接。
21.应用本发明的技术方案，通过获取的垃圾车的转弯方向和螺旋叶片的旋转方向来对螺旋叶片的转速进行实时调节，这样，当垃圾车转弯时，通过调节螺旋叶片的转速可以调节垃圾箱内的垃圾的流动程度，从而可以调节垃圾车的重心，以使垃圾箱内的垃圾的重心保持在当前位置或者向远离转弯中心的方向偏移，进而可以保持或者增大垃圾车的转弯半径，这样，可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性，以保证行车的安全。进一步地，在垃圾车转弯时，可以不用单纯依赖驾驶员通过降低车辆行驶速度来提升垃圾车的操纵稳定性来保证行车的安全，从而减少了驾驶员的劳动强度。
附图说明
22.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示
意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
23.图1示出了本发明的实施例的垃圾车用控制方法的一个流程示意图；
24.图2示出了本发明的实施例的垃圾车用控制方法的另一个流程示意图；
25.图3示出了图2的垃圾车用控制方法的目标转速确定步骤的流程示意图；
26.图4示出了本发明的实施例的垃圾车用控制装置的结构示意图；
27.图5示出了本发明的实施例的垃圾车的结构示意图；
28.图6示出了本发明的实施例的垃圾车在左转时的重心及转弯半径的变化示意图；以及
29.图7示出了本发明的实施例的垃圾车在右转时的重心及转弯半径的变化示意图。
30.其中，上述附图包括以下附图标记：
31.10、底盘；20、垃圾箱；30、转轴；40、螺旋叶片；41、第一段叶片；42、第二段叶片；43、第三段叶片；50、转弯监测装置；60、获取模块；70、控制器。
具体实施方式
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
33.需要说明的是，本发明的实施例中，实际转弯状态是指垃圾车正处于转弯路口，即垃圾车不处于避障状态。
34.需要说明的是，本发明的实施例中，初始转速是指垃圾车在转弯前的螺旋叶片的旋转速度。
35.需要说明的是，如图5所示，本发明的实施例中，垃圾车具有固定的压缩方向和卸料方向，并且，压缩方向和卸料方向完全相反。通常情况下，垃圾车的压缩方向为螺旋叶片的顺时针方向(从车尾向车头看)，垃圾车的卸料方向为螺旋叶片的逆时针方向。
36.需要说明的是，本发明的实施例中，垃圾车在转弯时，在相同车速下，转弯半径越大，垃圾车的平稳性越好。
37.需要说明的是，本发明的实施例中，垃圾车的转弯方向包括左转和右转。
38.如图1所示，本发明的实施例提供了一种垃圾车用控制方法。上述垃圾车用控制方法用于控制垃圾车在转弯时的稳定性，包括：获取垃圾车的转弯方向信息的转弯方向获取步骤；获取垃圾车的螺旋叶片40的旋转方向信息的旋转方向获取步骤；根据转弯方向信息和旋转方向信息，实时调节螺旋叶片40的当前转速，以保持或增大垃圾车的转弯半径的调节步骤。
39.上述技术方案中，通过获取的垃圾车的转弯方向和螺旋叶片40的旋转方向来对螺旋叶片40的转速进行实时调节，这样，当垃圾车进行转弯动作时，通过调节螺旋叶片40的转速可以调节垃圾箱内的垃圾的流动程度，从而可以调节垃圾车的重心，使垃圾箱内的垃圾的重心保持在当前位置或者向远离转弯中心的方向偏移，进而可以保持或者增大垃圾车的转弯半径，这样，可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性，以保证行车的安全。进一步地，在垃圾车转弯时，可以不用单纯依赖驾驶员通过降低车辆行驶速度来提升垃圾车的操纵稳定性来保证行车的安全，从而减少了驾驶员的劳动强度。
40.如图2所示，本发明的实施例中，调节步骤包括：确定螺旋叶片40的目标转速的目
标转速确定步骤；将螺旋叶片40的当前转速调整至目标转速，以增大垃圾车的转弯半径的第一调整步骤。
41.上述技术方案中，根据垃圾车的转弯方向信息和螺旋叶片40的旋转方向信息确定螺旋叶片40的目标转速，并将螺旋叶片40的当前转速调整至目标转速，这样，可以改变螺旋叶片40的旋转速度，从而改变垃圾箱内的垃圾的流动程度，进而可以改变垃圾车的重心位置，以使垃圾车的转弯半径可以增大，这样，可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。
42.如图2所示，本发明的实施例中，在转弯方向获取步骤之后，垃圾车用控制方法还包括第一判定步骤，第一判定步骤包括：获取垃圾车所在位置的路况信息的第一获取步骤；根据路况信息判断垃圾车是否处于实际转弯状态的第一判断步骤，如果是，则执行旋转方向获取步骤，如果否，则执行转弯方向获取步骤。
43.上述技术方案中，根据垃圾车实际所处位置的路况信息来判断垃圾车是否处于实际转弯状态，可以避免将垃圾车为规避障碍物而临时调整行驶方向的行驶状态误判为转弯状态，这样，可以提升垃圾车的转弯方向的判定精度，有效避免误判，从而有利于提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。
44.进一步地，上述判定无需人工判定。
45.具体地，本发明的实施例中，在垃圾车获取到转弯方向信息后，垃圾车向与垃圾车通信的智慧环卫平台(包括总控室)发送转弯方向信息，再由智慧环卫平台判定转弯方向是否与根据垃圾车的当前位置处的路况信息确定出的垃圾车的理论转弯方向一致，当判断二者一致时，智慧环卫平台向垃圾车发送用于表征转弯方向与理论转弯方向一致的通知消息，即垃圾处于实际转弯状态，这样，垃圾车可以执行获取螺旋叶片40的旋转方向信息的步骤和实时调节螺旋叶片的当前转速，以保持或增大垃圾车的转弯半径的调节步骤，从而确保垃圾车在转弯时具有一定的操纵稳定性；当判定二者不一致时，智慧平台不发送任何通知消息，即垃圾车未处于实际转弯状态，当垃圾车在预设的时间段内未接收到智慧环卫平台发送的通知消息时，可以确定上述旋转方向获取步骤获取到的转弯方向有误，可以根据实际情况重复执行旋转方向获取步骤。
46.需要说明的是，上述垃圾车实际所处位置的路况信息是指垃圾车是否正处于转弯车道的路口或者可以掉头的路口等等。
47.如图3所示，本发明的实施例中，目标转速确定步骤包括判断转弯方向和旋转方向是否一致的第二判断步骤，如果是，则执行将第一预设转速设定为目标转速的第一设定步骤，如果否，则执行将第二预设转速设定为目标转速的第二设定步骤，其中，第一预设转速大于当前转速，第二预设转速小于当前转速。
48.上述技术方案中，当确定转弯方向和旋转方向一致时，可以通过提高螺旋叶片40的转速来增大垃圾车的转弯半径，即通过将第一预设转速设定为目标转速，并将螺旋叶片的当前转速调整到目标转速，以增大垃圾车的转弯半径；当确定转弯方向和旋转方向不一致时，可以通过降低螺旋叶片40的转速来增大垃圾车的转弯半径，即通过将第二预设转速设定为目标转速，并将螺旋叶片的当前转速调整到目标转速，以增大垃圾车的转弯半径。
49.具体地，如图6所示，本发明的实施例中，以螺旋叶片40的旋转方向为顺时针为例，当垃圾车的转弯方向为左转时，垃圾箱内的垃圾的重心会相对内移，从而使得转弯半径r减小，使得垃圾车的操纵稳定性降低。因此，可以通过降低垃圾箱内螺旋叶片40的转速来降低
垃圾向左流动的程度，以提高垃圾车的操纵稳定性。
50.当然，在替代实施例中，可以通过降低整车行驶速度来提高垃圾车的操纵稳定性；或者，可以通过改变螺旋叶片40的旋转方向来使垃圾向右流动，以增大转弯半径r，从而提高垃圾车的操纵稳定性。
51.具体地，如图7所示，本发明的实施例中，仍以螺旋叶片40的旋转方向为顺时针为例，当垃圾车的转弯方向为右转时，垃圾箱内的垃圾的重心会相对外移，从而使得转弯半径r增大，这样，垃圾车的操纵稳定性较高。此时，可以保持垃圾箱内的螺旋叶片40的转速不变，或者，可以提高垃圾箱内的螺旋叶片40的转速来提高垃圾向左流动的程度，以进一步提升垃圾车的操纵稳定性。
52.当然，在替代实施例中，可以通过降低整车行驶速度来提高垃圾车的操纵稳定性。
53.需要说明的是，本发明的实施例中，当垃圾车的转弯方向为左转，螺旋叶片的旋转方向为顺时针时，可以确定上述转弯方向与螺旋叶片的旋转方向不一致；当垃圾车的转弯方向为右转，螺旋叶片的旋转方向为顺时针时，可以确定上述转弯方向与螺旋叶片的旋转方向一致。
54.如图3所示，本发明的实施例中，在目标转速确定步骤之前，垃圾车用控制方法还包括获取螺旋叶片40的当前转速的当前转速获取步骤；在第一设定步骤之前，在第二判断步骤之后，目标转速确定步骤还包括根据当前转速选择第一预设转速的数值的第一选择步骤。
55.通过上述设置，当垃圾车的转弯方向与螺旋叶片的旋转方向一致，并且为了进一步提升垃圾车的操纵稳定性而提高螺旋叶片40的转速时，可以根据螺旋叶片40的当前转速来选择目标转速的具体数值，这样，可以平稳地提高螺旋叶片40的旋转转速，以使垃圾车在转弯时更加稳定。
56.具体地，本发明的实施例中，第一选择步骤包括：当当前转速为(0r/min，1r/min]时，第一预设转速为2r/min；当当前转速为(1r/min，2r/min]时，第一预设转速为3r/min；当当前转速为(2r/min，3r/min]时，第一预设转速为4r/min。
57.这样，垃圾箱内的螺旋叶片40的转速范围与目标转速是一一对应的关系，当螺旋叶片40的当前转速处于不同范围时，可以选择不同的目标转速，从而可以更加平稳地提高螺旋叶片40的旋转转速，以避免因螺旋叶片40的旋转转速发生阶跃性变化而导致垃圾车的行驶不平稳的问题。
58.如图3所示，本发明的实施例中，在目标转速确定步骤之前，垃圾车用控制方法还包括获取螺旋叶片40的当前转速的当前转速获取步骤；在第二设定步骤之前，在第二判断步骤之后，目标转速确定步骤还包括根据当前转速选择第二预设转速的数值的第二选择步骤。
59.通过上述设置，当垃圾车的转弯方向与螺旋叶片的旋转方向不一致，为了提升垃圾车的操纵稳定性而降低螺旋叶片40的转速时，可以根据螺旋叶片40的当前转速来选择目标转速的具体数值，这样，可以平稳地降低螺旋叶片40的旋转转速，以使垃圾车在转弯时更加稳定。
60.进一步地，这样可以根据垃圾车的转弯方向和垃圾箱内的螺旋叶片40的旋转方向之间的关系，自动调整垃圾箱内的螺旋叶片40的转速，而不再单纯依赖驾驶员通过降低车
辆行驶速度来提升垃圾车的操纵稳定性，从而具有保证行车的安全，并减少了驾驶员的劳动强度。
61.具体地，本发明的实施例中，第二选择步骤包括：当当前转速为(0r/min，1r/min]时，第二预设转速为0r/min；当当前转速为(1r/min，2r/min]时，第二预设转速为1r/min；当当前转速为(2r/min，3r/min]时，第二预设转速为2r/min。这样，垃圾箱内的螺旋叶片40的转速范围与目标转速是一一对应的关系，当螺旋叶片40的当前转速处于不同范围时，可以选择不同的目标转速，从而可以更加平稳地降低螺旋叶片40的旋转转速，以避免因螺旋叶片40的旋转转速发生阶跃性变化而导致垃圾车的行驶不平稳的问题。
62.需要说明的是，本发明的实施例中，第二预设转速为0r/min是指目标转速为0r/min，即垃圾箱内的螺旋叶片40应停止转动。
63.如图2所示，本发明的实施例中，在调节步骤之后，垃圾车用控制方法还包括：当垃圾车完成转弯后，将螺旋叶片40的旋转速度调整至初始转速的第二调整步骤。
64.通过上述设置，在垃圾车完成转完后，需调节螺旋叶片40的转速至初始转速，这样，可以使垃圾车的螺旋叶片40恢复到之前的旋转状态，从而能够有效地对垃圾进行压缩。
65.需要说明的是，本发明的实施例中，初始转速是指在垃圾车转弯前的螺旋叶片40的旋转速度。
66.具体地，本发明的实施例中，当垃圾车转弯时，可以将初始转速保存在垃圾车上的相应的存储模块，这样，当垃圾车转弯完成后，可以通过访问该存储模块来获取到垃圾车转弯前的垃圾箱内的螺旋叶片40的转速。
67.如图2所示，本发明的实施例中，在第二调整步骤之前，在调节步骤之后，垃圾车用控制方法还包括第二判定步骤，第二判定步骤包括：获取垃圾车所在位置的路况信息的第二获取步骤；根据路况信息判断垃圾车是否处于直行状态的第三判断步骤，如果是，则执行第二调整步骤，如果否，则执行第二获取步骤。
68.上述技术方案中，根据垃圾车实际所处位置的路况信息来判断垃圾车是否处于直行状态，可以避免在垃圾车未完成转弯时就将螺旋叶片40的旋转速度调整至初始转速的问题，这样，可以有效避免误判，从而有利于提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。进一步地，上述判定无需人工判定。
69.具体地，本发明的实施例中，在垃圾车转弯完成时，垃圾车向与垃圾车通信的智慧环卫平台发送确认指令，根据垃圾车的当前位置处的路况信息判定垃圾车是否处于直行状态。当垃圾车接收到智慧环卫平台发送的用于描述垃圾车处于直行状态的通知消息时，可以控制垃圾箱内的螺旋叶片40按照垃圾车在转弯前的螺旋叶片的旋转转速转动。
70.需要说明的是，上述垃圾车实际所处位置的路况信息是指垃圾车是否已经完成转弯并且处于直行车道。
71.如图4所示，本发明的实施例提供了一种垃圾车用控制装置。其中，垃圾车用控制装置包括转弯监测装置50、获取模块60和控制器70。转弯监测装置50用于获取垃圾车的转弯方向信息；获取模块60用于获取垃圾车的螺旋叶片40的旋转方向信息；转弯监测装置50和获取模块60均与控制器70连接，控制器70根据转弯方向信息和旋转方向信息实时调节螺旋叶片40的当前转速。
72.通过上述设置，在垃圾车转弯时，通过利用控制器70调节螺旋叶片40的转速可以
调节垃圾箱内的垃圾的流动程度，从而可以调节垃圾车的重心，以使垃圾箱内的垃圾的重心保持在当前位置或者向远离转弯中心的方向偏移，进而可以保持或者增大垃圾车的转弯半径，这样，可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性，以保证行车的安全。进一步地，在垃圾车转弯时，可以不用单纯依赖驾驶员通过降低车辆行驶速度来提升垃圾车的操纵稳定性来保证行车的安全，从而减少了驾驶员的劳动强度。
73.具体地，本发明的实施例中，控制器70包括第一控制模块和第二控制模块。其中，转弯监测装置50和获取模块60均与第一控制模块连接，第一控制模块根据转弯监测装置50传递的转弯方向信息和获取模块60传递的旋转方向信息确定螺旋叶片40的目标转速；第二控制模块与第一控制模块控制连接，以根据第一控制模块传递的信息控制螺旋叶片40按照目标转速旋转。
74.上述技术方案中，第一控制模块根据垃圾车的转弯方向信息和螺旋叶片40的旋转方向信息确定螺旋叶片40的目标转速，第二控制模块将螺旋叶片40的当前转速调整至目标转速，这样，可以改变螺旋叶片40的旋转速度，从而改变垃圾箱内的垃圾的流动程度，进而可以改变垃圾车的重心位置，以使垃圾车的转弯半径可以增大，这样，可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。
75.如图5所示，本发明的实施例提供了一种垃圾车，包括底盘10和设置于底盘10的垃圾箱20，垃圾车还包括上述的垃圾车用控制装置、转轴30和螺旋叶片40。其中，转轴30设置于垃圾箱20内，转轴30相对于垃圾箱20可转动地设置，转轴30与垃圾车用控制装置的控制器70连接；螺旋叶片40用于压缩垃圾箱20内的垃圾，螺旋叶片40位于转轴30的外周。
76.上述技术方案中，垃圾车用控制装置可以通过控制转轴30的转速来控制螺旋叶片40的转速，从而调节垃圾箱内的垃圾的流动程度，进而可以调节垃圾车的重心，以使垃圾箱内的垃圾的重心保持在当前位置或者向远离转弯中心的方向偏移，这样可以保持或者增大垃圾车的转弯半径，从而可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性。
77.具体地，本发明的实施例中，垃圾车还包括与转轴30连接的驱动电机，以驱动转轴30和螺旋叶片40转动。
78.优选地，本发明的实施例中，控制器70为上装控制器，且与驱动电机控制连接，这样可以控制电机的转速，使其按照信号给定的要求进行旋转。上述上装控制器可以实现对驱动电机的控制，当然，在替代实施例中，控制器70也可以是用于控制驱动电机的其它控制器。
79.需要说明的是，上述垃圾车具有上述垃圾车用控制装置的全部优点，此处不再赘述。
80.如图5所示，本发明的实施例中，螺旋叶片40包括依次相连接的第一段叶片41、第二段叶片42和第三段叶片43，其中，第一段叶片41的外径和第三段叶片43的外径均小于第二段叶片42的外径。
81.通过上述设置，当垃圾车对垃圾进行压缩时，图5中的第三段叶片43将垃圾逐渐推送至第二段叶片42和第一段叶片41，即将垃圾向车箱前部推动，并且，当垃圾车对垃圾进行卸料时，图5中的第一段叶片41将垃圾逐渐推送至第二段叶片42和第三段叶片43，即将垃圾向车箱的后部(即车箱的尾部)推动，这样，通过将螺旋叶片40设置为两端直径小，中间直径大的结构，可以更有效地对垃圾进行压缩和卸料。
82.如图5所示，本发明的实施例中，第二段叶片42的曲面母线为阿基米德螺旋线。这样，可以逐渐对垃圾进行推送，从而对垃圾进行压缩或者卸料；进一步地，通过上述设置，可以减小螺旋叶片40在旋转过程中受到的摩擦阻力，以提高螺旋叶片40的寿命；进一步地，利用上述螺旋叶片40也可以减小卸料残余。
83.优选地，本发明的实施例中，第二段叶片42的外径不变，即第二段叶片42的外轮廓可以围成圆柱体。
84.如图5所示，本发明的实施例中，沿螺旋叶片40的轴线方向，自第一段叶片41的远离第二段叶片42的一端至第二段叶片42，第一段叶片41的外径逐渐增大；或者，沿螺旋叶片40的轴线方向，自第三段叶片43的远离第二段叶片42的一端至第二段叶片42，第三段叶片43的外径逐渐增大。
85.通过上述设置，可以使螺旋叶片40的第一段叶片41和第三段叶片43均设置为锥体，这样，可以减小螺旋叶片40在刚开始推送垃圾时的旋转阻力，并且，这样也可以减小螺旋叶片40在旋转过程中受到的摩擦阻力，以提高螺旋叶片40的寿命；进一步地，利用上述螺旋叶片40也可以减小卸料残余。
86.优选地，本发明的实施例中，第一段叶片41和第三段叶片43的曲面母线为等角对数螺旋曲线。通过上述设置，可以减小螺旋叶片40在旋转过程中受到的摩擦阻力，以提高螺旋叶片40的寿命；进一步地，利用上述螺旋叶片40也可以减小卸料残余。
87.具体地，本发明的实施例中，垃圾车还包括用于获取垃圾车的当前位置的定位装置，定位装置设置于底盘10。这样，定位装置可以获取垃圾车所处的位置，以便于获取垃圾车所处位置的路况信息。
88.具体地，本发明的实施例中，垃圾车还包括用于检测螺旋叶片40转速的转速检测装置，转速检测装置与转轴30连接。
89.通过上述设置，转速检测装置可以实时获取转轴30的旋转速度，也就可以获取螺旋叶片40的旋转速度，从而方便后续对螺旋叶片40的旋转速度进行调整。
90.优选地，本发明的实施例中，转速检测装置为转速传感器。
91.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：通过获取的垃圾车的转弯方向和螺旋叶片的旋转方向来对螺旋叶片的转速进行实时调节，这样，当垃圾车转弯时，通过调节螺旋叶片的转速可以调节垃圾箱内的垃圾的流动程度，从而可以调节垃圾车的重心，以使垃圾箱内的垃圾的重心保持在当前位置或者向远离转弯中心的方向偏移，进而可以保持或者增大垃圾车的转弯半径，这样，可以提高垃圾车在转弯时的操纵稳定性，以保证行车的安全。进一步地，在垃圾车转弯时，可以不用单纯依赖驾驶员通过降低车辆行驶速度来提升垃圾车的操纵稳定性来保证行车的安全，从而减少了驾驶员的劳动强度。
92.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。