一种检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法与流程

技术特征：
1.一种检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法，其特征在于，该方法基于的硬件系统包括：车载激光雷达、安装在车辆上的传感器、数据存储模块、以及装有包括数据处理程序以及判定程序的cpu；所述车载激光雷达用于实时测量与前车的距离；所述安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度；所述数据存储模块用于存储各时刻其他车辆传递过来的加速度以及速度数据、各时刻自身的速度数据以及各时刻雷达测量的与前车的距离数据；所述数据处理程序读取存储的数据并进行处理产生结果；所述判定程序从数据处理程序读取结果并进一步进行判断，最终决定车辆传输数据是否正确。2.根据权利要求1所述的检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法，其特征在于，所述数据存储模块用于存储各时刻其他车辆传递过来的加速度以及速度数据、各时刻自身的速度数据以及各时刻雷达测量的与前车的距离数据；所述数据处理程序读取存储的数据并进行处理产生结果；所述判定程序从数据处理程序读取结果并进一步进行判断，最终决定车辆传输数据是否正确的具体方法是：令第i辆车为车辆i，其前车为车辆i
‑
1，在时刻t
‑
1到时刻t，令车辆i
‑
1和车辆i之间通信频率为10hz每秒，则在一秒内，车辆i会收到车辆i
‑
1每一次通信时时刻的速度：v
i
‑
1_t
‑1，v
i
‑
1_t
‑
0.9
，v
i
‑
1_t
‑
0.8
，v
i
‑
1_t
‑
0.7
........v
i
‑
1_t
‑
0.1
，v
i
‑
1_t
，同时车辆i在这些时刻也会记录自身的速度为v
i_t
‑1，v
i_t
‑
0.9
，v
i_t
‑
0.8
，v
i_t
‑
0.7
........v
i_t
‑
0.1
，v
i_t
，并且车辆i的车载激光雷达会在时刻t和时刻t
‑
1测量与前车i
‑
1的距离分别为x
i_t
和x
i_t
‑1，车辆i的数据存储模块会储存这些数据，然后送入数据处理程序；所述数据处理程序将执行以下功能：在时刻t，从数据存储模块储存的数据中提取出时刻t车载激光雷达测量的与前车的距离数据x
i_t
以及时刻t
‑
1时的车载雷达测量的与前车的距离数据x
i_t
‑1，并用时刻t测量的距离x
i_t
减去时刻t
‑
1测量的与前车的距离x
i_t
‑1，得到x
i_t_change
：x
i_t_change
＝x
i_t
‑
x
i_t
‑1其中：x
i_t_change
为雷达测量的数据处理后得到的在时刻t
‑
1到时刻t，车辆i与前车距离的变化量；接着对协同自适应巡航控制下车辆编队之间通信的数据进行处理，首先取出车辆i
‑
1在时刻t
‑
1到时刻t时的速度：v
i
‑
1_t
‑1，v
i
‑
1_t
‑
0.9
，v
i
‑
1_t
‑
0.8
，v
i
‑
1_t
‑
0.7
........v
i
‑
1_t
‑
0.1
，v
i
‑
1_t
，计算从时刻t
‑
1到时刻t车辆i
‑
1的平均速度v
i
‑
1_t_average
；同时取出车辆i按照相同的频率记录的自身从t
‑
1到时刻t的速度：v
i_t
‑1，v
i_t
‑
0.9
，v
i_t
‑
0.8
，v
i_t
‑
0.7
........v
i_t
‑
0.1
，v
i_t
，计算从时刻t
‑
1到时刻t车辆i的平均速度v
i_t_average
，则根据从时刻t
‑
1到时刻t车辆i
‑
1的平均速度v
i
‑
1_t_average
和从时刻t
‑
1到时刻t车辆i的平均速度v
i_t_average
计算出从t
‑
1到时刻t车辆i与车辆i
‑
1之间距离的变化量x
i_t_change_cacc
：将上述结果放到判定程序中，判定程序将会计算：delta＝x
i_t_change_cacc
‑
x
i_t_change
其中：delta为cacc下得到的前车距离的变化量与雷达测量得到的与前车距离变化量
的差值；x
i_t_change_cacc
为雷达测量的数据处理后得到的在时刻t
‑
1到时刻t，车辆i与前车i
‑
1距离的变化量；x
i_t_change
为cacc下通信传感器传递的数据处理后得到的在时刻t
‑
1到时刻t，车辆i与前车距离的变化量；当delta的绝对值大于一个阈值时，认为前车发送过来的数据可能存在问题，此时切换为自适应巡航控制系统模式，只使用雷达测量的数据来形成车辆编队；若delta值小于阈值，则认为数据没有问题，继续协同自适应巡航控制模式。3.根据权利要求1所述的检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法，其特征在于，所述阈值取0.2米
‑
2米。

技术总结
本发明提供了一种检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法，属于自动驾驶技术领域，该方法基于的硬件系统包括：车载激光雷达、安装在车辆上的传感器、数据存储模块、以及装有包括数据处理程序以及判定程序的CPU；所述车载激光雷达用于实时测量与前车的距离；所述安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度；所述数据存储模块用于存储各时刻其他车辆传递过来的加速度以及速度数据、各时刻自身的速度数据以及各时刻雷达测量的与前车的距离数据；所述数据处理程序读取存储的数据并进行处理产生结果；所述判定程序从数据处理程序读取结果并进一步进行判断，最终决定车辆传输数据是否正确。本发明具有安全性高、实时等优点。实时等优点。实时等优点。


技术研发人员：杨康 刘娣 西蒙尼巴尔迪 虞文武 李鹏 夏鑫
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：2021.08.11
技术公布日：2021/10/8