巡航跟车停车等待时间控制方法、系统、车辆及存储介质与流程

1.本发明属于车辆巡航技术领域，具体涉及巡航跟车停车等待时间控制方法、系统、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能驾驶技术的发展，越来越多的驾驶辅助技术在乘用车上量产，驾驶辅助技术的集成度越来越高。驾驶辅助技术是辅助驾驶员驾驶的安全技术，提升驾驶安全性和舒适性。随着驾驶辅助技术的普及，对于驾驶辅助技术的连续性在不断提高。
3.目前，主流的驾驶辅助，巡航跟车时，本车跟随前车停止3s后，系统会退出到等待模式，前车起步后需要驾驶员再次确认后本车才会继续跟随前车行驶，此过程中，用户体验较差。目前还暂时无相关的专利信息。
4.因此，有必要开发一种巡航跟车停车等待时间控制方法、系统、车辆及存储介质。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种巡航跟车停车等待时间控制方法、系统、车辆及存储介质，在确保驾驶安全的前提下，能解决跟停起步驾驶员需要频繁确认的困扰。
6.本发明所述的一种巡航跟车停车等待时间控制方法，包括以下步骤：在本车巡航系统开启，且检测到跟随的前方车辆停止时，本车判断驾驶员状态，其中，驾驶员状态分为优、中、差三个状态；当驾驶员状态为优，且巡航系统与跟车目标之间无额外目标时，巡航系统认为安全等级为高，则巡航跟车停车等待时间为第一预设时间；当驾驶员状态为高，但巡航系统与跟车目标直接存在额外目标时，巡航系统判断安全等级为差，则巡航跟车停车等待时间为第二预设时间；当驾驶员状态为中，且巡航系统与跟车目标之间无额外目标时，巡航系统认为安全等级为中，则巡航跟车停车等待时间为第三预设时间；当驾驶员状态为中，同时巡航系统与跟车目标之间有额外目标时，巡航系统认为安全等级为差，则巡航跟车停车等待时间为第二预设时间；当驾驶员状态为差时，巡航系统认为安全等级为差，则巡航跟车停车等待时间为第二预设时间；所述第一预设时间大于第三预设时间，第三预设时间大于第二预设时间。
7.可选地，所述驾驶员状态的判断方法如下：当驾驶员监控摄像头输出无驾驶员时，巡航系统认为驾驶员状态为差；当驾驶员监控摄像头输出驾驶员存在，但驾驶员的疲劳状态为疲劳时，巡航系统认为驾驶员状态为差；当驾驶员监控摄像头输出驾驶员存在且驾驶员不疲劳，但驾驶员注意力分散时，巡航系统认为驾驶员状态为中；
当驾驶员监控摄像头输出驾驶员存在、驾驶员不疲劳，且驾驶员注意力集中时，巡航系统认为驾驶员状态为优。
8.可选地，判断巡航系统与跟车目标之间有无额外目标的方法如下：将环视摄像头和超声波雷达定义为传感器组a，用于探测巡航前方近端目标；将前向智能摄像头和前向毫米波雷达定义为传感器组b，用于探测巡航目标；当传感器组a输出前方无目标时，则认为本车与巡航跟车目标之间无额外目标；当传感器组a输出前方有目标同时和传感器组b输出的目标可融合为一个目标时，则认为本车与巡航跟车目标之间无额外目标；当传感器组a输出前方有目标，但无法与传感器组b进行融合时，则认为本车与巡航跟车目标之间存在额外跟车目标。
9.可选地，所述第一预设时间为3min，所述第二预设时间为3s，所述第三预设时间为45s。
10.第二方面，本发明所述的一种巡航跟车停车等待时间控制系统，包括：驾驶员状态监控摄像头，用于采集和识别驾驶员的状态信息；前向智能摄像头，用于探测目标信息；前向毫米波雷达，用于探测目标信息；环视摄像头，用于探测目标信息；超声波雷达，用于探测目标信息；融合输出巡航目标单元，用于接收前向智能摄像头和前向毫米波雷达所探测的目标信息，并融合输出巡航目标，该融合输出巡航目标单元分别与前向智能摄像头和前向毫米波雷达连接；融合输出近端目标单元，用于接收环视摄像头和超声波雷达所探测的目标信息，并融合输出近端目标，该融合输出近端目标单元分别与环视摄像头和超声波雷达连接；域控制融合处理单元，该域控制融合处理单元分别与驾驶员状态监控摄像头、融合输出巡航目标单元和融合输出近端目标单元连接，所述域控制融合处理单元被配置为能执行如本发明所述的巡航跟车停车等待时间控制方法的步骤。
11.第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的巡航跟车停车等待时间控制系统。
12.第四方面，本发明所述的一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如本发明所述的巡航跟车停车等待时间控制方法的步骤。
13.本发明具有以下优点：根据驾驶员状态质量、有无额外目标来设置巡航跟车停车等待时间，在确保驾驶安全的前提下，解决了跟停起步驾驶员需要频繁确认的困扰。
附图说明
14.图1为本实施例中的原理框图；图2为本实施例中驾驶员状态判断流程图；图3为本实施例中非跟车目标判断流程图；图4为本实施例的流程图。
具体实施方式
15.如图4所示，本实施例中，一种巡航跟车停车等待时间控制方法，包括以下步骤：在本车巡航系统开启，且检测到跟随的前方车辆停止时，本车判断驾驶员状态，其中，驾驶员状态分为优、中、差三个状态；当驾驶员状态为优，且巡航系统与跟车目标之间无额外目标时，巡航系统认为安全等级为高，则巡航跟车停车等待时间为第一预设时间；当驾驶员状态为高，但巡航系统与跟车目标直接存在额外目标时，巡航系统判断安全等级为差，则巡航跟车停车等待时间为第二预设时间；当驾驶员状态为中，且巡航系统与跟车目标之间无额外目标时，巡航系统认为安全等级为中，则巡航跟车停车等待时间为第三预设时间；当驾驶员状态为中，同时巡航系统与跟车目标之间有额外目标时，巡航系统认为安全等级为差，则巡航跟车停车等待时间为第二预设时间；当驾驶员状态为差时，巡航系统认为安全等级为差，则巡航跟车停车等待时间为第二预设时间；所述第一预设时间大于第三预设时间，第三预设时间大于第二预设时间。
16.如图2所示，本实施例中，所述驾驶员状态的判断方法如下：当驾驶员监控摄像头输出无驾驶员时，巡航系统认为驾驶员状态为差；当驾驶员监控摄像头输出驾驶员存在，但驾驶员的疲劳状态为疲劳时，巡航系统认为驾驶员状态为差；当驾驶员监控摄像头输出驾驶员存在且驾驶员不疲劳，但驾驶员注意力分散时，巡航系统认为驾驶员状态为中；当驾驶员监控摄像头输出驾驶员存在、驾驶员不疲劳，且驾驶员注意力集中时，巡航系统认为驾驶员状态为优。
17.如图3所示，本实施例中，判断巡航系统与跟车目标之间有无额外目标的方法如下：将环视摄像头和超声波雷达定义为传感器组a，用于探测巡航前方近端目标；将前向智能摄像头和前向毫米波雷达定义为传感器组b，用于探测巡航目标；当传感器组a输出前方无目标时，则认为本车与巡航跟车目标之间无额外目标；当传感器组a输出前方有目标同时和传感器组b输出的目标可融合为一个目标时，则认为本车与巡航跟车目标之间无额外目标；当传感器组a输出前方有目标，但无法与传感器组b进行融合时，则认为本车与巡航跟车目标之间存在额外跟车目标。
18.本实施例中，所述第一预设时间为3min，所述第二预设时间为3s，所述第三预设时间为45s。
19.如图1所示，本实施例中，一种巡航跟车停车等待时间控制系统，包括：驾驶员状态监控摄像头，用于采集和识别驾驶员的状态信息；前向智能摄像头，用于探测目标信息；前向毫米波雷达，用于探测目标信息；环视摄像头，用于探测目标信息；
超声波雷达，用于探测目标信息；融合输出巡航目标单元，用于接收前向智能摄像头和前向毫米波雷达所探测的目标信息，并融合输出巡航目标，该融合输出巡航目标单元分别与前向智能摄像头和前向毫米波雷达连接；融合输出近端目标单元，用于接收环视摄像头和超声波雷达所探测的目标信息，并融合输出近端目标，该融合输出近端目标单元分别与环视摄像头和超声波雷达连接；域控制融合处理单元，该域控制融合处理单元分别与驾驶员状态监控摄像头、融合输出巡航目标单元和融合输出近端目标单元连接，所述域控制融合处理单元被配置为能执行如本实施例中所述的巡航跟车停车等待时间控制方法的步骤。
20.本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的巡航跟车停车等待时间控制系统。
21.本实施例中，一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如本实施例中所述的巡航跟车停车等待时间控制方法的步骤。