顶升旋转背负运输机器人的制作方法

1.本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种顶升旋转背负运输机器人。


背景技术：

2.现有的一种背负运输机器人包括机体、差速行走装置和升降装置，差速行走装置安装在机体的底部，升降装置设置在机体内，升降装置包括一个可升降的承载平台，在升降装置的驱动下，承载平台可平齐于机体的表面或凸起于机体。由于机体较为扁平，背负运输机器人可行驶至带运输货物或货物架的底部，通过承载平台对货物或货物架顶升和背负而实现运输。
3.现有的该种背负运输机器人适合对体积较大的货物或货物架进行整体搬运。而在运输体积较小的货物或物料筐时，背负运输机器人不具有对应的限位机构以及转向装置，且背负运输机器人具有较大的体积而不能整体进入物料筐堆叠机器人的对接工位或货物架上的货物交接工位内，因此现有的该种背负运输机器人难以完成体积较小的货物或物料筐的移送和交接。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种提高货物交接和移送工作适应性的顶升旋转背负运输机器人。
5.本实用新型提供的顶升旋转背负运输机器人包括机体、升降装置和行走装置，行走装置设置在机体的底部，升降装置设置在机体中，升降装置具有可升降的升降台；顶升旋转背负运输机器人还包括外伸承载体、限位件和旋转装置；外伸承载体设置在机体的顶部，且外伸承载体伸出机体的顶部的外周，至少两个外伸承载体位于机体的相对两侧；限位件设置在外伸承载体上，外伸承载体具有第二承载面，限位件凸起于第二承载面，多个限位件之间形成承载空间；旋转装置设置在升降台上，旋转装置包括可相对于升降台转动的转盘，转盘具有第三承载面；升降装置驱动下，转盘可升降移动于运输位置与顶升位置之间；转盘处于运输位置时，第三承载面与第二承载面处于同一水平位置上；转盘处于顶升位置时，转盘高于限位件。
6.由上述方案可见，顶升旋转背负运输机器人设置了外伸承载体，且限位件位于外伸承载体的外边缘，此设置使适应于货物大小的机器人的机体具有更小的体积，从而利于机器人进入物料筐堆叠机器人的对接工位或货物架上的货物交接工位内；另外，顶升旋转背负运输机器人还设置了可升降的转盘，此设置使顶升旋转背负运输机器人能完成货物交接时的货物转向需求，因而货物运输时无摆放方向上的特殊需求，运输时可将货物以最能够减少运输阻碍的摆放方向进行摆放，到达交接位置再通过转盘转动至指定的方位进行交接。因此，本实用新型提高了货物交接和移送工作适应性。
7.进一步的方案是，四个外伸承载体呈矩形阵列布置在机体的相对两侧，四个限位
件呈矩形阵列布置。
8.由上可见，此设置使货物更稳定地承载在机体上，且限位件能从更合适的位置对货物进行限制，提高运输稳定性。
9.进一步的方案是，在机体的顶部的同一侧，相邻的两个外伸承载体之间具有间隔而形成配合空位，配合空位沿高度方向贯通。
10.由上可见，一些物料筐堆叠机器人的对接工位的两侧设置有用于抬升物料筐的抬升机构，配合空位的形成能保证不对抬升机构的正常工作造成阻碍。
11.进一步的方案是，限位件呈l型，限位件从相互垂直的第一水平方向和第二水平方向阻挡承载空间。
12.由上可见，此设置使放置在承载空间中的货物从不同方向被有效限制，有效防止货物脱落而造成损害。
13.进一步的方案是，机体的顶部具有第一承载面，机体的顶部设置有第一防滑垫，第一防滑垫的表面为第一承载面。
14.另一进一步的方案是，外伸承载体上设置有第二防滑垫，第二防滑垫的表面为第二承载面。
15.另一进一步的方案是，转盘上设置有第三防滑垫，第三防滑垫的表面为第三承载面。
16.由上可见，防滑垫的设置能增大货物与承载面之间的摩擦力，进一步提高运输时的稳定性。
17.进一步的方案是，旋转装置还包括第一驱动单元、主动齿轮和从动齿轮；第一驱动单元安装在升降台上，第一驱动单元用于驱动主动齿轮转动；从动齿轮可转动地安装在升降台上，主动齿轮与从动齿轮啮合，转盘与从动齿轮固定连接。
18.更进一步的方案是，升降装置还包括第二驱动单元和丝杆组件，丝杆组件包括升降丝杆和丝杆螺母；第二驱动单元用于驱动升降丝杆转动，丝杆螺母套装在升降丝杆上，升降台与丝杆螺母固定连接。
19.进一步的方案是，升降装置还包括传动组件，传动组件包括主动链轮、从动链轮和传动链；第二驱动单元为升降驱动电机，主动链轮同轴固定在升降驱动电机的输出轴，从动链轮同轴固定在升降丝杆上；升降台上相对的两个角落处均设置丝杆组件，传动链连接在主动链轮与两个从动链轮之间。
20.由上可见，此设置使升降台升降运动时状态更稳定。
附图说明
21.图1为本实用新型顶升旋转背负运输机器人实施例第一状态的结构图。
22.图2为本实用新型顶升旋转背负运输机器人实施例第二状态的结构图。
23.图3为本实用新型顶升旋转背负运输机器人实施例的俯视图。
24.图4为本实用新型顶升旋转背负运输机器人实施例隐藏部分外壳和转盘的结构图。
25.图5为本实用新型顶升旋转背负运输机器人实施例中升降装置和旋转装置第一视角的结构图。
26.图6为本实用新型顶升旋转背负运输机器人实施例中升降装置和旋转装置第二视角的结构图。
具体实施方式
27.参见图1和图2，本实用新型的顶升旋转背负运输机器人为一种具有顶升功能和旋转功能的背负式运输机器人，其通过在机体1的顶部设置多个限位件5以限制货物，并通过设置可升降且可转动的转盘45实现顶升货物和旋转货物。
28.顶升旋转背负运输机器人包括机体1和行走装置2，机体1整体呈方块状，行走装置2为差速驱动装置，行走装置2设置在机体1的底部。机体1的顶部11作为机体1的承载部，转盘45位于顶部11的中央位置。顶升旋转背负运输机器人还包括四个外伸承载体12，四个外伸承载体12呈矩形阵列地布置在顶部11上相对两侧的边缘处，外伸承载体12为方块状板体，外伸承载体12背向顶部11沿水平方向伸出至顶部11的外周。
29.顶部11的表侧覆盖有第一防滑垫61，外伸承载台12的表侧覆盖有第二防滑垫62，转盘45的表侧覆盖有第三防滑垫63，第一防滑垫61的表面为顶部11的第一承载面610，第二防滑垫62的表面为外伸承载台12的第二承载面620，第三防滑垫63的表面为转盘45的第三承载面630。第一承载面610位于第三承载面630的外周，四个第二承载面620位于第一承载面610的外周。第一承载面610与第二承载面620位于同一水平位置，当转盘45处于运输位置(图1所示位置)时，第一承载面610、第二承载面620和第三承载面630位于同一水平位置。
30.四个外伸承载台12上均安装有限位件5。限位件5呈l型，限位件5安装在外伸承载台12的外侧边缘且凸起于第二承载面620。呈矩形阵列布置的四个限位件5之间形成了承载空间100，四个呈l型的限位件5均能从第一水平方向和第二水平方向(图1所示x轴方向和y轴方向)阻挡承载空间100。参见图2，当转盘45上升移动至顶升位置时，转盘45高于限位件5。
31.参见图3，在机体1的顶部的同一侧，相邻的两个外伸承载体12之间具有间隔而形成配合空位19，配合空位19沿高度方向贯通。从图3可见，在俯视方向的投影下，配合空位19与承载空间100重叠。
32.顶升旋转背负运输机器人设置了外伸承载体12，且限位件5位于外伸承载体12的外边缘，此设置使适应于货物的机器人的机体1具有更小的体积，利于机器人进入物料筐堆叠机器人的对接工位或货物架上的货物交接工位内；一些物料筐堆叠机器人的对接工位的两侧设置有用于抬升物料筐的抬升机构，抬升机构通过配合空位19进入承载空间100并承载货物，从而完成货物交接。
33.另外，顶升旋转背负运输机器人能完成货物交接时的货物转向需求，因而货物运输时无摆放方向上的特殊需求，运输时可将货物以最能够减少运输阻碍的摆放方向进行摆放，到达交接位置后，转盘45抬升货物，限位件5解除对货物的限制，再通过转盘45转动至指定的方位进行交接，因此提高了货物交接和移送工作适应性。
34.参见图1和图4，顶升旋转背负运输机器人还包括设置在机体1内的升降装置3和旋转装置4，升降装置3和旋转装置4用于实现转盘45的升降和转动。
35.参见图5和图6，升降装置3为丝杆升降装置，升降装置3包括固定台31、升降台32、第二驱动单元33、传动组件34、两组丝杆组件35和两组导向组件36。
36.固定台31为固定设置在机体1内的一个平台，升降台32通过两组丝杆组件35可升降地安装在固定台31的上方，两组丝杆组件35和两组导向组件36呈矩形阵列布置在固定台31和升降台32之间，且两组丝杆组件35分别布置在升降台32的对角处，两组导向组件36分别布置在升降台32的另一个对角处。丝杆组件35包括升降丝杆351和丝杆螺母352，升降丝杆351沿垂向可转动地安装在固定台31上。
37.第二驱动单元33为升降驱动电机，第二驱动单元33沿垂向固定安装在固定台31上。传动组件34包括主动链轮341、从动链轮342和传动链(图中未示出)。主动链轮341同轴固定在第二驱动单元33的输出轴，从动链轮342同轴固定在升降丝杆351的端部，传动链连接在主动链轮341与两个个从动链轮342之间。升降台32与丝杆螺母352固定连接，丝杆螺母352套装在升降丝杆351上，第二驱动单元33启动后，传动组件34带动丝杆组件35运作，从而实现升降台32的升降运动。
38.参见图1和图5，旋转装置4包括第一驱动单元41、主动齿轮42、从动齿轮43、轴承44和转盘45。第一驱动单元41安装在升降台32上，第一驱动单元41为旋转驱动电机，第一驱动单元41固定安装在升降台32上，第一驱动单元41的输出轴自下往上穿过升降台后与主动齿轮42同轴固定连接，从动齿轮43通过轴承44可转动地安装在升降台32的上侧，主动齿轮42与从动齿轮43啮合。转盘45通过螺栓与从动齿轮43同轴固定连接。第一驱动单元41启动即可带动转盘45转动。
39.在其他实施例中，设置在机体的顶部的外伸承载体数量为两个、三个或五个以上，且该多个外伸承载体伸出于机体的顶部的相对两侧，从而是限位件之间形成的承载空间的宽度大于机体的宽度。
40.在其他实施例中，限位件呈其他形状，限位件仅从一个水平方向阻挡承载空间；进一步地，设置在机体顶部的多个限位件中，至少一个限位件从第一水平方向阻挡承载空间，至少另一个限位件从第二水平方向阻挡承载空间；更进一步地，机体上至少设置四个限位件，多个限位件中，至少相对设置的一对限位件从第一水平方向上的相反两侧阻挡承载空间，至少相对设置的另一对限位件从第二水平方向上的相反两侧阻挡承载空间。
41.在最优实施例中，转盘为圆形；在其他实施例中，转盘可设置为多边形或其他异型。
42.在其他实施例中，四个丝杆组件呈矩形阵列设置在升降台的四个角落处而不设置导向组件。
43.最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。