车道导向线生成方法、装置、存储介质及计算机设备与流程

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种车道导向线生成方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术：

路网信息系统是一款路面行驶条件预报平台，可提供预定范围内道路的路面行驶条件预报预警服务，例如，预报的方面包括：道路的车道数量，道路的限速区间，路面湿滑情况，路面雨水，风雪，大雾等。但该路网信息系统的数据中并不涉及车道的详细信息，例如，车道的导向线信息。而车道导向线又是引导车流行驶方向的车道标线，是道路上的重要标志之一。而且，在一些地图中，也仅仅存在车道的数量，并不存在车道导向线信息。另外，如果通过采集地图中的数据来生成确定车道导向线，要求地图的精度非常高，但能够提供精度非常高的地图的地区又太少，因此，并不能普遍，高效地获取车道的车道导向线。

对于相关技术中不能普遍，高效地获取车道的车道导向线的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车道导向线生成方法、装置、存储介质及计算机设备，以至少解决相关技术中不能普遍，高效地获取车道的车道导向线的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道导向线生成方法，包括：获取道路所在路口的拓扑关系；确定所述道路上的目标车道的位置；根据所述拓扑关系和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车道导向线生成装置，包括：获取模块，用于获取道路所在路口的拓扑关系；确定模块，用于确定所述道路上的目标车道的位置；生成模块，用于根据所述拓扑关系和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有程序，其中，在所述程序被处理器运行时使得所述处理器执行上述中任意一项所述的车道导向线生成方法。

根据本发明实施例的还一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述处理器用于执行所述程序，所述程序运行时使得所述处理器执行上述任意一项所述的车道导向线生成方法。

在本发明实施例中，采用获取道路所在路口的拓扑关系；确定道路上的目标车道的位置；根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线的方式，通过上述方式生成车道的车道导向线，达到了能够广泛，高效地为车道生成车道导向线的目的，进而解决了相关技术中不能普遍，高效地获取车道的车道导向线的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例1的车道导向线生成方法的流程图；

图2是根据本发明实施例1的优选实施方式的车道导向线生成方法的流程图；

图3是根据本发明实施例2的车道导向线生成装置的示意图；

图4是根据本发明实施例4提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：

车道导向线：引导车流行驶方向的车道标线，是道路上的重要标志之一。

实施例1

根据本发明实施例，还提供了一种车道导向线生成方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。针对相关技术中不能普遍，高效地获取车道的车道导向线的问题，本申请提供了如图1所示的车道导向线生成方法。图1是根据本发明实施例1的车道导向线生成方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤。

步骤s102，获取道路所在路口的拓扑关系。

作为一种可选的实施例，上述道路所在路口的拓扑关系，可以是通过在路口拍摄照片，根据拍摄的照片，获取该道路所在路口的拓扑关系。

其中，道路所在路口的拓扑关系可以包括多种信息，例如，道路所在路口的拓扑关系包括路口所有的道路，以及道路之间的连接关系，道路之间的上下游关系，以及道路之间连接的角度等。

在获取到道路所在路口的拓扑关系之后，可以根据道路所在路口的拓扑关系复杂性，选择对应的方法来生成道路上的车道的车道导向线。例如，根据道路所在路口的拓扑关系确定道路的车道的总数，在车道的总数相对较少时(即道路所在路口的拓扑关系最为简单)，可以直接为道路上的车道生成车道导向线。比如，先获取道路的车道总数，在获取的车道总数小于等于2的情况下，为道路上的车道生成直行的车道导向线。即在获取的车道总数为2或者为1的情况下，可以直接为道路上的车道生成直行的车道导向线。在车道总数较少时，由于不能生成其它更为复杂的车道导向线，因此，可以直接为车道生成直行的车道导向线。采用这样的处理方式，可以快速地为车道生成车道导向线，提高车道导向性的生成效率。

步骤s104，确定道路上的目标车道的位置。

作为一种可选的实施例，在获取到道路所在路口的拓扑关系之后,如果道路所在路口的拓扑关系相对较为复杂，在对道路上的车道生成车道导向线时，不同的车道可能需要生成不同的车道导向线。因此，在为具体车道(即上述所指的目标车道)生成车道导向线时，可以根据目标车道在道路上的位置以及整个道路在路口的拓扑关系为该具体车道(目标车道)生成车道导向线。

需要说明的是，上述所指的道路上的目标车道的位置，可以采用多种方式来表述，例如，可以是简单直观的道路最内侧车道，道路最外侧车道；又例如，在道路上的车道数目较多，相对复杂时，还可以是对道路上的车道进行准确编号，采用编号后获得的车道编号来对车道进行准确定位。当然，上述表述方式之间可以交叉使用，即在使用道路最内侧车道，道路最外侧车道对车道进行位置表述时，也可以同时是采用车道编号来对车道进行位置表述。

步骤s106，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

作为一种可选的实施例，在确定道路上的目标车道的位置之后，根据道路所在路口的拓扑关系以及确定的目标车道，为该目标车道生成车道导向线。

在一个可选的实施例中，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线可以包括：确定目标车道所遵循的预定交通条件要求；在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。由于不同国家不同地区所采用的交通条件要求不同，因此，在根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线之前，先确定目标车道所遵循的预定交通条件要求，即该道路所遵循的预定交通条件要求。在道路所遵循的预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

由于目标车道的位置有不同的表述方式，因此，可以依据不同表述方式的目标车道的位置，来为该目标车道生成车道导向线。下面举例分别说明。

在一个可选的实施例中，在车道可以用简单直观的道路最内侧车道，道路最外侧车道来表述时，在车道所遵循的预定交通条件要求下，依据目标车道是否为道路最内侧车道，道路最外侧车道来为目标车道生成车道导向线。需要说明的是，上述最内侧车道可以为道路中上行车道和下行车道最接近的车道，最外侧车道为道路与对应最内侧车道最远的车道。下面针对不同的预定交通条件要求，依据目标车道是否为道路最内侧车道，道路最外侧车道来为目标车道生成车道导向线分别说明。

例如，在预定交通条件要求为靠右行驶的情况下，在目标车道为道路的最内侧车道时，为目标车道生成左转的车道导向线,在目标车道为道路的最外侧车道时，为目标车道生成右转的车道导向线；

又例如，在预定交通条件要求为靠左行驶的情况下，在目标车道为道路的最内侧车道时，为目标车道生成右转的车道导向线,在目标车道为道路的最外侧车道时，为目标车道生成左转的车道导向线。

上述在预定交通条件要求下，依据目标车道是否为道路最内侧车道，道路最外侧车道来为目标车道生成车道导向线还包括:在目标车道不为道路的最内侧车道，也不为道路的最外侧车道的情况下，为目标车道生成直行的车道导向线。

当然这里仅举例了预定交通条件要求为靠右行驶或者靠左行驶，为目标车道策略车道导向线的情况，如果预定交通条件要求为其它维度或者其它特殊要求，具体可以依据其它维度和其它特殊要求灵活为目标车道生成对应的车道导向线。

在一个可选的实施例中，在道路上的车道较为复杂，例如，道路上的车道数量较多，需要采用车道编号对道路上的车道进行位置编号的情况下，可以依据该车道编号来为车道生成对应的车道导向线。

在一个可选的实施例中，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型；根据拓扑类型和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。其中，上述目标车道在路口的拓扑类型即是指目标车道所在路口的路口类型，例如，可直行可左转的t型左转路口，可直行可右转的t型右转路口，可直行可左转可右转的十字路口等。

根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型可以采用多种方式，例如，如果道路所在路口的拓扑关系简单，可以直接采用人工的方式确定目标车道在路口的拓扑类型。又例如，如果道路所在路口的拓扑关系中涉及的道路数量较多时，可以依据目标车道所在道路与其它道路之间的夹角来确定目标车道在路口的拓扑类型。下面对依据目标车道所在道路与其它道路之间的夹角来确定目标车道在路口的拓扑类型的方案进行说明。

在一个可选的实施例中，根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型可以采用以下步骤:根据拓扑关系，确定与目标车道所在道路存在连接关系的一条或多条连接道路；获取目标车道所在道路的直行向量方向与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角；依据一条或多条连接道路中，对应夹角所属的预定夹角范围的个数，确定允许目标车道转向的方向数目，其中，预定夹角范围对应于允许目标车道转向的道路；根据允许目标车道转向的方向数目，确定目标车道在路口的拓扑类型。下面对上述步骤分别进行说明。

根据拓扑关系，确定与目标车道所在道路存在连接关系的一条或多条连接道路。在根据拓扑关系直接得出与目标车道所在道路存在连接关系的仅为一条连接道路的情况下，可以直接认为允许目标车道转向的方向数目仅为一个，即目标车道在该道路的路口只允许直行，因此，可以直接确定目标车道所在路口的拓扑类型为线性直行类型。

在获取目标车道所在道路的直行向量方向与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角时，可以为目标车道所在的道路和其它一条或多条连接道路选择一个统一的矢量方向的起点，以及起点的顺序，即不管是目标车道所在道路，还是其它一条或多条连接道路均以该矢量方向的起点以及起点的顺序为标准确定向量方向。较为简单地，可以直接以目标车道所在道路的直行向量方向为该矢量方向的起点，选择起点的一个顺序(例如，可以是顺时针顺序，也可以是逆时针顺序)后，确定一条或多条连接道路相对于该起点的向量方向，之后该矢量方向的起点与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角即为目标车道所在道路的直行向量方向与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角。

在获取目标车道所在道路的直行向量方向与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角之后，依据一条或多条连接道路中，对应夹角所属的预定夹角范围的个数，确定允许目标车道转向的方向数目，其中，预定夹角范围对应于允许目标车道转向的道路。举例来说，与目标车道所在道路存在连接关系的连接道路有4条，以目标车道所在道路的直行向量方向为矢量方向的起点，选择起点顺序为逆时针顺序。在该4条连接道路对应的向量方向与目标车道所在道路的直行向量方向之间的夹角分别为：30度，60度，200度以及350度，预定夹角范围分别为：第一范围为小于45度或者大于315度，允许目标车道所在道路直行；第二范围为大于45度并且小于135度，允许目标车道所在道路左转；在第三范围为大于225度并且小于315度，允许目标车道所在道路右转。其中，30度的第一条连接道路属于第一范围，60度的第二条连接道路属于第二范围，200度以及350度既不属于三个范围中的任意一个范围。因此，确定4条连接道路中，对应夹角所属的预定夹角范围的个数为2个，允许目标车道所在道路转向的方向数目为2。

根据允许目标车道转向的方向数目，确定目标车道在路口的拓扑类型时，可以包括以下之一：

在允许目标车道转向的方向数目为1的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为线性直行类型；在允许目标车道转向的方向数目大于2的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为多向转向类型；在允许目标车道转向的方向数目等于2的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为左右转向类型，其中，左右转向类型包括以下至少之一：左转直行路口类型，右转直行路口类型，左转右转路口类型。对于上述举例而言，允许目标车道所在道路转向的方向数目为2,确定目标车道在路口的拓扑类型为左右转向类型中的左转直行路口类型。

作为一个可选的实施例，采用车道编号标识车道在道路上的位置,在拓扑类型为左右转向类型,并且采用车道编号标识车道在道路上的位置的情况下，根据拓扑类型和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线可以包括以下几种，其中，在本可选的实施例中，目标车道的车道编号为依据从道路中车道自内向外的编号的方式得到。车道自内向外的编号方式对应的最内侧车道可以为道路中上行车道和下行车道最接近的车道，最外侧车道为道路与对应最内侧车道最远的车道。

例如，在拓扑类型为左转直行路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第一预定条件时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第一预定条件时，为目标车道生成直行的车道导向线。可选地，上述第一预定条件可以是目标车道的车道编号是否小于道路的车道总数的一半，因此，在目标车道的车道编号小于道路的车道总数的一半时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号不小于道路的车道总数的一半时，为目标车道生成直行的车道导向线。

又例如，在拓扑类型为右转直行路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第二预定条件时，为目标车道生成右转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第二预定条件时，为目标车道生成直行的车道导向线。可选地，上述第二预定条件可以是目标车道的车道编号是否小于道路的车道总数减1后的一半，因此，在目标车道的车道编号小于道路的车道总数减1后的一半时，为目标车道生成直行的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号不小于道路的车道总数减1后的一半时，为目标车道生成右转的车道导向线。

在拓扑类型为左转右转路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第三预定条件时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第三预定条件时，为目标车道生成右转的车道导向线。可选地，上述第三预定条件可以是目标车道的车道编号是否小于道路的车道总数减1后的一半，因此，在目标车道的车道编号小于道路的车道总数减1后的一半时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号不小于道路的车道总数减1后的一半时，为目标车道生成右转的车道导向线。

通过上述实施例及优选实施例，采用获取道路所在路口的拓扑关系；确定道路上的目标车道的位置；根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线的方式，通过根据拓扑关系和车道的位置生成车道导向线，达到了能够广泛，高效地为车道生成车道导向线的目的，进而解决了相关技术中不能普遍，高效地获取车道的车道导向线的技术问题。

在为各种道路中的目标车道生成了车道导向线后，将会收集到大量的数据，可以将上述数据作为样本，将得到的样本进行训练，得到车道导向线生成模型。在需要为其他地方或地区中的道路的目标车道生成车道导向线时，可以直接依据该车道导向线生成模型，为目标车道生成车道导向线，实现车道导向线的智能生成。

例如，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线可以包括：获取道路所在路口的图像；根据图像，使用车道导向线生成模型生成目标车道的车道导向线，其中，车道导向线生成模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：图像和该图像中目标车道的车道导向线。

需要说明的是，上述图像可以是采用多种方式拍摄的图像，例如，可以是预定相机拍摄的高清照片，也可以是监控摄像头拍摄的视频图片，具体依据需求灵活选择。

结合上述实施例及优选实施例，还提供了一种优选实施方式，下面对该可选的实施方式进行详细说明。图2是根据本发明实施例1的优选实施方式的车道导向线生成方法的流程图，如图2所示，计算机中常通过有向图来表示路网，一条道路link有若干inlink和若干outlink，分别代表当前道路的上游道路和下游道路。本实施方式通过分析路网中的道路(link)在路口中的拓扑关系、车道在道路的位置(例如，采用编号来对车道位置进行标识)来自动判定车道的车道导向信息，主要流程如下：

1、对车道的转向信息(在本实施方式中，以三种通行方向为例进行说明)进行初始化，straight，left，right，开始时均为false；

2、如果所在link的车道总数小于或等于2，执行：setstraight＝true；

3、如果目标车道为最内侧车道，即laneindex＝0(laneindex为道路中车道自内向外的编号，从0开始)，执行：setleft＝true；

4、如果目标车道为最外侧车道，即laneindex＝lanesnumber-1，执行：setright＝true。lanesnumber为当前link的最大车道数目；

5、如果目标车道不为最内侧车道,也不为最外侧车道，即不满足3或者4两个条件，执行：setstraight＝true；

6、根据当前link所在路口的拓扑关系判断link拓扑类型，依据得到的link拓扑类型为车道生成车道导向线，分为以下情况：

a)可以直行或左转：i.如果laneindex<lanesnumber/2，执行：setleft＝true；ii.否则，执行：setstraight＝true；

b)可以直行或右转：i.如果laneindex<＝(lanesnumber-1)/2，执行：setstraight＝true；ii.否则，执行：setright＝true；

c)可以左转或右转：i.如果laneindex<＝(lanesnumber-1)/2，执行：setleft＝true；ii.否则，执行：setright＝true。

需要说明的是，上述根据当前link所在路口的拓扑关系判断link拓扑类型可以采用多种方式，例如，可以采用以下方式来确定link所在路口的link拓扑类型，包括如下处理：

1、获取当前link的出度，如果为1，则返回普通线性类型；

2、初始化，设置straight，left，right均为false；

3、循环遍历该link的outlink，计算link与outlink之间的夹角angle：

a)angle小于45度或者大于315度，执行：setstraight＝true；

b)angle大于45度并且小于135度，执行：setleft＝true；

c)angle大于225度并且小于315度，执行：setright＝true；

4、确定当前link可以转向的方向的数目turncount：

a)turncount＝1，返回普通线性类型；

b)turncount>2，返回多向路口；

c)turncount＝2：

i.left＝true&&right＝true，返回左转和右转路口；

ii.left＝true&&straight＝true，返回左转和直行路口；

iii.right＝true&&straight＝true，返回右转和直行路口。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述实施例1的车道导向线生成方法的装置，图3是根据本发明实施例2的车道导向线生成装置的示意图，如图3所示，该装置包括：获取模块32，确定模块34和生成模块36，下面对该装置进行详细说明。

获取模块32，用于获取道路所在路口的拓扑关系；确定模块34，与上述获取模块32相连，用于确定道路上的目标车道的位置；生成模块36，与上述确定模块34相连，用于根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

此处需要说明的是，上述第一获取模块32，确定模块34和生成模块36对应于实施例1中的步骤s102至步骤s106，三个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于存储程序，在该程序被处理器运行时使得处理器执行上述实施例1所提供的任意一种车道导向线生成方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机系统群中的任意一个计算机设备中。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取道路所在路口的拓扑关系；确定道路上的目标车道的位置；根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取道路的车道总数；在车道总数小于等于2的情况下，为道路上的车道生成直行的车道导向线。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型；根据拓扑类型和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型包括：根据拓扑关系，确定与目标车道所在道路存在连接关系的一条或多条连接道路；获取目标车道所在道路的直行向量方向与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角；依据一条或多条连接道路中，对应夹角所属的预定夹角范围的个数，确定允许目标车道所在道路转向的方向数目，其中，预定夹角范围对应于允许目标车道所在道路转向的道路；根据允许目标车道所在道路转向的方向数目，确定目标车道在路口的拓扑类型。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据允许目标车道所在道路转向的方向数目，确定目标车道在路口的拓扑类型包括以下之一：在允许目标车道转向的方向数目为1的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为线性直行类型；在允许目标车道转向的方向数目大于2的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为多向转向类型；在允许目标车道转向的方向数目等于2的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为左右转向类型，其中，左右转向类型包括以下至少之一：左转直行路口类型，右转直行路口类型，左转右转路口类型。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在拓扑类型为左右转向类型,并且采用车道编号标识车道在道路上的位置的情况下，根据拓扑类型和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括以下至少之一：在拓扑类型为左转直行路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第一预定条件时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第一预定条件时，为目标车道生成直行的车道导向线；在拓扑类型为右转直行路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第二预定条件时，为目标车道生成直行的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第二预定条件时，为目标车道生成右转的车道导向线；在拓扑类型为左转右转路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第三预定条件时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第三预定条件时，为目标车道生成右转的车道导向线。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：确定目标车道所遵循的预定交通条件要求；在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括以下之一：在预定交通条件要求为靠右行驶的情况下，在目标车道为道路的最内侧车道时，为目标车道生成左转的车道导向线,在目标车道为道路的最外侧车道时，为目标车道生成右转的车道导向线；在预定交通条件要求为靠左行驶的情况下，在目标车道为道路的最内侧车道时，为目标车道生成右转的车道导向线,在目标车道为道路的最外侧车道时，为目标车道生成左转的车道导向线；其中，最内侧车道为道路中上行车道和下行车道最接近的车道，最外侧车道为道路与对应最内侧车道最远的车道。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线还包括:在目标车道不为道路的最内侧车道，也不为道路的最外侧车道的情况下，为目标车道生成直行的车道导向线。

可选地，在本实施例中，存储介质被还设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：获取道路所在路口的图像；根据图像，使用车道导向线生成模型生成目标车道的车道导向线，其中，车道导向线生成模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：图像和该图像中目标车道的车道导向线。

实施例4

本发明的实施例可以提供一种计算机设备，图4是根据本发明实施例4提供的计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备40可以包括存储器42和处理器44，存储器存储有程序，处理器用于执行程序，该程序运行时使得处理器执行上述实施例1中任意一种的车道导向线生成方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机设备可以位于交通网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

在本实施例中，上述计算机设备中的处理器可以执行车道导向线生成方法中以下步骤的程序代码：获取道路所在路口的拓扑关系；确定道路上的目标车道的位置；根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的车道导向线生成方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道导向线生成方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

计算机设备中的处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行车道导向线生成方法中的下述步骤：获取道路所在路口的拓扑关系；确定道路上的目标车道的位置；根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

可选的，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：获取道路的车道总数；在车道总数小于等于2的情况下，为道路上的车道生成直行的车道导向线。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型；根据拓扑类型和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：根据拓扑关系确定目标车道在路口的拓扑类型包括：根据拓扑关系，确定与目标车道所在道路存在连接关系的一条或多条连接道路；获取目标车道所在道路的直行向量方向与一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角；依据一条或多条连接道路中，对应夹角所属的预定夹角范围的个数，确定允许目标车道所在道路转向的方向数目，其中，预定夹角范围对应于允许目标车道所在道路转向的道路；根据允许目标车道所在道路转向的方向数目，确定目标车道在路口的拓扑类型。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：根据允许目标车道所在道路转向的方向数目，确定目标车道在路口的拓扑类型包括以下之一：在允许目标车道转向的方向数目为1的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为线性直行类型；在允许目标车道转向的方向数目大于2的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为多向转向类型；在允许目标车道转向的方向数目等于2的情况下，确定目标车道在路口的拓扑类型为左右转向类型，其中，左右转向类型包括以下至少之一：左转直行路口类型，右转直行路口类型，左转右转路口类型。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：在拓扑类型为左右转向类型,并且采用车道编号标识车道在道路上的位置的情况下，根据拓扑类型和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括以下至少之一：在拓扑类型为左转直行路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第一预定条件时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第一预定条件时，为目标车道生成直行的车道导向线；在拓扑类型为右转直行路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第二预定条件时，为目标车道生成直行的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第二预定条件时，为目标车道生成右转的车道导向线；在拓扑类型为左转右转路口类型的情况下，在目标车道的车道编号与道路的车道总数满足第三预定条件时，为目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在目标车道的车道编号与道路的车道总数不满足第三预定条件时，为目标车道生成右转的车道导向线。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：确定目标车道所遵循的预定交通条件要求；在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括以下之一：在预定交通条件要求为靠右行驶的情况下，在目标车道为道路的最内侧车道时，为目标车道生成左转的车道导向线,在目标车道为道路的最外侧车道时，为目标车道生成右转的车道导向线；在预定交通条件要求为靠左行驶的情况下，在目标车道为道路的最内侧车道时，为目标车道生成右转的车道导向线,在目标车道为道路的最外侧车道时，为目标车道生成左转的车道导向线；其中，最内侧车道为道路中上行车道和下行车道最接近的车道，最外侧车道为道路与对应最内侧车道最远的车道。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：在预定交通条件要求下，根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线还包括:在目标车道不为道路的最内侧车道，也不为道路的最外侧车道的情况下，为目标车道生成直行的车道导向线。

可选地，上述计算机设备中的处理器还可以执行车道导向线生成方法中如下步骤的程序代码：根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线包括：获取道路所在路口的图像；根据图像，使用车道导向线生成模型生成目标车道的车道导向线，其中，车道导向线生成模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：图像和该图像中目标车道的车道导向线。

通过上述计算机设备，采用获取道路所在路口的拓扑关系；确定道路上的目标车道的位置；根据拓扑关系和目标车道的位置,为目标车道生成车道导向线的方式，通过根据拓扑关系和车道的位置生成车道导向线，达到了能够广泛，高效地为车道生成车道导向线的目的，进而解决了相关技术中不能普遍，高效地获取车道的车道导向线的技术问题。

本领域普通技术人员可以理解，上述计算机终端也可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌声电脑以及移动互联网设备(mobileinternetdevices，mid)、pad等终端设备。其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与上述计算机终端不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。