一种车辆轮胎监控装置及方法与流程

1.本技术涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆轮胎监控装置及方法。


背景技术：

2.轮胎是汽车底盘系统的重要零件，车辆在行驶过程中，路面的尖锐玻璃、铁丝、螺钉等异物会扎进轮胎。车辆在行驶过程中，驾驶人员并不清楚轮胎上是否有异物，也就无法及时的对轮胎上的异物进行处理，如果不及时的对异物进行处理，轻则导致轮胎漏气，影响车主用车，严重时会导致车辆爆胎，导致车辆失控，从而引起交通事故。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种车辆轮胎监控装置及方法，以解决无法及时发现车辆轮胎上的异物而引起交通事故的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆轮胎监控装置，所述装置包括：
5.图像采集设备，控制设备和提示设备；
6.所述图像采集设备与所述控制设备连接，所述控制设备与所述提示设备连接；
7.所述图像采集设备采集轮胎的表面图像，并将所述表面图像发送至所述控制设备，所述控制设备根据所述表面图像判断轮胎上是否有异物，在判定所述轮胎上有异物的情况下，控制所述提示设备发出提示信息，所述提示信息指示所述轮胎上存在异物。
8.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆轮胎监控方法，所述方法包括：
9.获取轮胎的表面图像；
10.根据所述表面图像，判断所述轮胎上是否有异物；
11.在判定所述轮胎上有异物的情况下，控制提示设备发出提示信息，所述提示信息指示所述轮胎上存在异物。
12.通过本技术实施例提供的车辆轮胎监控装置，包括图像采集设备、控制设备和提示设备。图像采集设备与控制设备连接，控制设备与提示设备连接，图像采集设备采集轮胎的表面图像，并将表面图像发送至控制设备，控制设备根据表面图像判定轮胎上是否有异物，在判定轮胎上有异物的情况下，控制提示设备发出提示信息，提示信息指示轮胎上存在异物。因此，可以通过图像采集设备对轮胎的表面进行采集，由控制设备判断轮胎上是否有异物，并通过提示设备发出提示，相关人员能够及时发现轮胎上存在异物，并及时进行处理，避免了发生交通事故。
附图说明
13.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
14.图1为本技术实施例提供的一种车辆轮胎监控装置的结构示意图；
15.图2为本技术实施例提供的一种图像采集设备的安装结构示意图；
16.图3为本技术实施例提供的一种车辆轮胎监控装置的结构示意图；
17.图4为本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图；
18.图5为实现本技术实施例的一种车辆轮胎监控方法的流程示意图；
19.图6为实现本技术实施例的一种车辆轮胎监控方法的流程示意图；
20.图7为实现本技术实施例的一种车辆轮胎监控方法的流程示意图。
具体实施方式
21.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.本技术实施例提供了一种车辆轮胎监控装置。下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的车辆轮胎监控装置进行详细地说明。
23.如图1所示，本技术实施例提供一种车辆轮胎监控装置，该装置包括：图像采集设备100、控制设备101和提示设备102。
24.图像采集设备100与控制设备101连接，控制设备101与提示设备102连接。
25.图像采集设备100采集轮胎的表面图像，并将表面图像发送至控制设备101，控制设备101根据表面图像判断轮胎上是否有异物，在判定轮胎上有异物的情况下，控制提示设备102发出提示信息，提示信息指示轮胎上存在异物。
26.在一些可能的实现方式中，图像采集设备100可以为摄像头，如微型高清摄像头，采用的摄像头的参数如下：视场角fov为100
°
，分辨率为4096*2160，2000w像素。f1.0大光圈，高灵敏度传感器，带微光夜视。在2160p画质下，采集率为120pfs，在1080p画质下，采集率为240pfs，在720p画质下，采集率为270pfs，pfs为每秒可以拍摄的静态图像帧数。工作电压为5v，防水等级为ip68，工作温度为20
°
至80
°
。值得注意的是，图像采集设备100还可以采用其它类型的设备，本技术实施例在此不作限定。
27.在一些场景下，可以在车辆的四个轮胎的对应位置处均设置图像采集设备100。以图像采集设备100为摄像头为例，如图2所示的，摄像头可以设置在前轮的轮拱内侧的最高处，每个前轮都配置一个摄像头，摄像头可以设置在后轮的轮拱内侧的最高处，每个后轮都配置一个摄像头。假设摄像头布置在距离轮胎最高点100mm的地方，轮胎规格为205/55/r16(直径632mm，周长＝π*直径＝1984mm＝1.984m)，则可以得出摄像头每一帧画面采集到的轮胎表面的圆心角为22.752
°
。则采集一整圈的轮胎图像所需要的帧数为360/22.752＝15.8帧，即16帧。
28.在一种可能的实现方式中，控制设备101可以为车载控制器，控制设备101包括但不限于中央控制器、底盘域控制器、车身域控制器、动力域控制器和信息娱乐域控制器。控制设备101、图像采集设备100和提示设备102直接可以采用以太网通讯。
29.在一种可能的实现方式中，提示设备102包括车载显示屏，在判定轮胎上有异物的情况下，在车载显示屏上显示表面图像。或者，提示设备包括车载显示屏和车载音响播放器。在判定轮胎上有异物的情况下，在车载显示屏上显示表面图像，以及通过车载音响播放器进行语音提示。
30.具体来讲，在轮胎上有异物时，控制设备101中的中央控制器向信息娱乐控制器发出控制信号，及时在车载显示屏上显示轮胎的表面图像，具体显示哪个车轮出现了什么样的异物，相关人员可以通过车载显示屏上查看到轮胎上存在异物，以及异物在轮胎上的位置。以及可以通过车载音响语音提示相关人员“轮胎上存在异物”，便于相关人员技术进行处理。
31.在一些场景下，在图像采集设备100的镜头被污染时，图像采集设备100采集的表面图像并不清晰，容易导致相关人员对轮胎上是否存在异物进行误判，降低了用户体验感。
32.为了解决上述问题，如图3所示的，车辆轮胎监控装置还包括：清洁设备103，清洁设备103与控制设备101连接，控制设备101每间隔预定时长控制清洁设备103开启，以对图像采集设备100进行清洁；或者，在表面图像的清晰度低于阈值时，控制设备101控制清洁设备103开启，以对图像采集设备100进行清洁。
33.具体来讲，如图4所示的，以图像采集设备100为微型高清摄像头为例，清洁设备103包括主洗涤液喷嘴1030、主洗涤液输送软管1031、电源和信号传输线1034、辅洗涤液输送软管1032、辅洗涤液喷嘴1033。
34.在微型高清摄像头的表面存在泥水、泥沙、结冰等遮挡镜头时，摄像头采集的表面图像低于阈值，摄像头可以向控制设备101中的中央控制器发出报警信号，中央控制器通知车身域控制器打开洗涤泵通过主洗涤液输送软管1031和辅洗涤液输送软管1032，向主洗涤液喷嘴1030和辅洗涤液喷嘴1033输送高压洗涤液以清洁摄像头的镜头。
35.或者，中央控制器通知车身域控制器打开洗涤泵通过主洗涤液输送软管1031向主洗涤液喷嘴1030输送高压洗涤液以清洁摄像头的镜头，在主洗涤液输送软管1031和/或主洗涤液喷嘴1030故障时，可以选择辅洗涤液输送软管1032和辅洗涤液喷嘴1033继续输送高压洗涤液以清洁摄像头的镜头。因此，摄像头清洁设备带有冗余设计，其中一个故障时，可以选择另外一个进行清洁，从而提高了整个装置的可靠性。
36.在一种可能的实现方式中，中央控制器可以控制主洗涤液喷嘴1030或辅洗涤液喷嘴1033转向，以对准车辆的轮胎或者图像采集设备100，用于对车辆的轮胎或者图像采集设备100进行清洁。以保证采集的轮胎的表面图像的清晰度满足要求。
37.在一种可能的实现方式中，在轮胎上存在异物时，及时限制车辆的行驶速度可以避免车辆发生意外事故。因此，可以将控制设备101和车辆的动力设备连接，在判定轮胎上有异物的情况下，控制设备101控制动力设备降低转速和扭矩。其中，动力设备可以为电机。
38.具体来讲，控制设备101中的中央控制器向动力域控制器发来控制信号，主动降低电机的转速和扭矩，方便车辆尽快减速靠边，以便相关人员能及时清除轮胎内的危险异物。
39.在一种可能的实现方式中，在轮胎上存在异物时，还可以及主动制动以避免车辆发生交通事故，具体是中央控制器向底盘域控制器发出控制信号以主动制动，底盘域控制器的空气悬架高度降低，电磁减振器刚度提高，对车辆的转向角度进行限制以防止车辆失控，翻车等情况。
40.进一步，根据表面图像判断轮胎上是否有异物，具体是将表面图像与轮胎的预存的参考表面图像(可以是轮胎表面上无异物的正常表面图像)进行对比，预存的参考表面图像为轮胎上无异物的图像。在表面图像和预存的参考表面图像对比一致的情况下，确定轮胎上有异物，在表面图像和预存的参考表面图像对比不一致的情况下，确定轮胎上无异物。
41.具体来讲，采用图像识别技术，每个图像都有各自的特征，通过将轮胎的表面图像的每一帧的图像特征与预存的参考表面图像的每一帧的图像特征(如线条、颜色、曲率等)进行比对，可以通过表面图像和预存的参考表面图像的对比结果确定处轮胎表面或沟槽里有没有异物。
42.更进一步，还可以识别异物的类型，将异物划分为危险异物和非危险异物，其中，危险异物(尖锐异物)包括但不限于碎玻璃、铁钉、螺丝、图钉、钢丝、钢针等。非危险异物(非尖锐异物)包括但不限于碎石子、砖块、食物、塑料片以及泥土块等。这些异物的图像和轮胎的预存的参考表面图像都可以预先存储到图像数据库中。
43.在一些场景下，假设车辆的运动速度从0滑行到5km/h，v＝5000m/3600s(v＝1.388m/s)。
44.在1.984/1.388＝1.43s的时间内，摄像头完成车辆轮胎一圈的检查。如果识别到危险异物，如尖锐的玻璃，铁钉，铁片，螺丝等物体，则控制设备101接收到摄像头采集的轮胎的表面图像后，立即在车载显示屏上显示表面图像，以提示车主在哪个轮子存在什么异物，并通过车载音响语音提示车主立刻下车检查。
45.如果未发现危险异物，仅仅为石头或泥土等物质，则记录当前轮胎的表面状况，用作后续比照，不做语音和图像提示。
46.在另一些场景下，车辆正常行驶过程中,5km/h<v<＝120km/h：
47.假设汽车运动速度加速到120km/h，v＝120000m/3600s(v＝33.3m/s)。
48.车轮每秒转动的圈数为33.3/1.984＝16.8圈。摄像头一圈采集的帧数为16，则每秒产生的图像帧数＝16*16.8帧＝268.8帧。本技术实施例选用最高帧率270帧/s的摄像头。刚好可以在1s内可以完成一次轮胎圆周面上的异物抓拍。如果识别到危险异物，如尖锐的玻璃，铁钉，铁片，螺丝等物体，则控制设备101接收到摄像头采集的轮胎的表面图像后，立即在车载显示屏上显示表面图像，以提示车主在哪个轮子存在什么异物，并通过车载音响语音提示车主立刻下车检查。
49.如果未发现危险异物，仅仅为石头或泥土等物质，则记录当前轮胎的表面状况，用作后续比照，不做语音和图像提示。
50.在另一些场景下，检测到车辆在平坦的路面上行驶时，控制设备101控制图像采集设备100开启，图像采集设备100采集轮胎的表面图像。检测到车辆在非平坦的路面上行驶时，控制设备101控制图像采集设备100关闭。在一种实施例中，检测到车辆在非平坦的路面行驶时，控制设备101控制清洁设备103每间隔预设时长开启一次，间隔预设时长根据路面的平整程度设定。例如，控制设备101在获取到路面平整程度小于预设平整度时，将预设时长设定为第一时长，控制设备101在获取到路面平整程度大于预设平整度时，将预设时长设定为第二时长，其中，第一时长小于第二时长。
51.在一种实施例中，在非平坦的路面行驶时，控制设备101控制清洁设备103每间隔预设时长开启一次，对车辆的轮胎表面进行清洗。具体是：在非平坦的路面行驶时，控制设备101控制主洗涤液喷嘴1030或辅洗涤液喷嘴1033转向，使得喷嘴的液体出口对准车辆的轮胎表面，以对车辆的轮胎表面进行清洗。
52.在一种实施例中，控制设备101可以通过网络通信设备从服务器获取平整程度，例如高精地图数据中包含的路谱数据，其包含位置坐标和对应位置的海拔高度等信息。
53.在另一种实施方式中，还可以通过车辆的g值传感器检测车辆是否处于平坦路面，在某个时间段内，如果车身的z向g值处于波动状态(即非0)，则控制设备101判定此时车辆处于非平坦路面，图像采集设备100不工作。在某个时间段内，如果车身的z向g值不处于波动状态(即接近0或为0)，则控制设备101判定此时车辆处于平坦路面，控制图像采集设备100开启并工作。如此，在平坦路面对轮胎上是否存在异物进行判断，可以避免相关人员误判的情况发生。
54.通过本技术实施例提供的车辆轮胎监控装置，包括图像采集设备、控制设备和提示设备。图像采集设备与控制设备连接，控制设备与提示设备连接，图像采集设备采集轮胎的表面图像，并将表面图像发送至控制设备，控制设备根据表面图像判定轮胎上是否有异物，在判定轮胎上有异物的情况下，控制提示设备发出提示信息，提示信息指示轮胎上存在异物。因此，可以通过图像采集设备对轮胎的表面进行采集，由控制设备判断轮胎上是否有异物，并通过提示设备发出提示，相关人员能够及时发现轮胎上存在异物，并及时进行处理，避免了发生交通事故。
55.如图5所示的，本技术实施例公开了一种车辆轮胎监控方法，该方法的执行主体可以为车载服务器，其中，该车载服务器可以是独立的服务器，也可以是由多个车载服务器组成的服务器集群，而且，该车载服务器可以是能够进行车辆轮胎监控的服务器。该方法具体可以包括以下步骤：
56.s501：获取轮胎的表面图像。
57.在一种可能的实现方式中，s501包括：通过图像采集设备采集轮胎的表面图像。
58.具体来讲，图像采集设备可以为摄像头，如微型高清摄像头，采用的摄像头的参数如下：视场角fov为100
°
，分辨率为4096*2160，2000w像素，f1.0大光圈，高灵敏度传感器，带微光夜视。在2160p画质下，采集率为120pfs，在1080p画质下，采集率为240pfs，在720p画质下，采集率为270pfs，pfs为每秒可以拍摄的静态图像帧数。工作电压为5v，防水等级为ip68，工作温度为20
°
至80
°
。
59.s502：根据表面图像，判断轮胎上是否有异物。
60.在一种可能的实现方式中，s502包括：
61.将表面图像与轮胎的预存的参考表面图像进行对比，预存的参考表面图像为轮胎上无异物的图像。在表面图像和预存的参考表面图像对比一致的情况下，确定轮胎上有异物。在表面图像和预存的参考表面图像对比不一致的情况下，确定轮胎上无异物。
62.具体来讲，采用图像识别技术，每个图像都有各自的特征，通过将轮胎的表面图像的每一帧的图像特征与预存的参考表面图像(可以是轮胎表面上无异物的正常表面图像)的每一帧的图像特征(如线条、颜色、曲率等)进行比对，可以通过表面图像和预存的参考表面图像的对比结果确定处轮胎表面或沟槽里有没有异物。
63.s503：在判定轮胎上有异物的情况下，控制提示设备发出提示信息，提示信息指示轮胎上存在异物。
64.在一种可能的实现方式中，s503包括：针对不同类型的异物，控制提示设备发出不同的提示信息。
65.在一种可能的实现方式中，针对不同类型的异物，控制提示设备发出不同的提示信息包括：
66.针对第一类型的异物，在车载显示屏上显示表面图像。针对第二类型的异物，在车载显示屏上显示表面图像，以及通过车载音响播放器进行语音提示。
67.具体来讲，第一类型的异物可以为非尖锐的非危险异物，如石子、珠子等，第二类型的异物可以为尖锐的危险异物，如钢钉、钢针等。
68.通过本技术实施例公开的技术方案，可以获取轮胎的表面图像，根据表面图像判断轮胎上是否有异物，并通过提示设备发出提示，相关人员能够及时发现轮胎上存在异物，并及时进行处理，避免了发生交通事故。
69.在一些场景下，在图像采集设备的镜头被污染时，图像采集设备采集的表面图像并不清晰，容易导致相关人员对轮胎上是否存在异物进行误判，降低了用户体验感。基于此，如图6所示的，本技术实施例公开了一种车辆轮胎监控方法，该方法的执行主体可以为车载服务器，其中，该车载服务器可以是独立的服务器，也可以是由多个车载服务器组成的服务器集群，而且，该车载服务器可以是能够进行车辆轮胎监控的服务器。该方法具体可以包括以下步骤：
70.s601：获取轮胎的表面图像。
71.s602：在表面图像的清晰度低于阈值时，控制清洁设备开启，以对图像采集设备进行清洁，并通过图像采集设备重新采集轮胎的表面图像。
72.在一种可能的实现方式中，s602被替换为：
73.每间隔预定时长控制清洁设备开启，以对图像采集设备进行清洁。
74.具体来讲，清洁设备包括主洗涤液喷嘴、主洗涤液输送软管、电源和信号传输线、辅洗涤液输送软管、辅洗涤液喷嘴。
75.在微型高清摄像头的表面存在泥水、泥沙、结冰等脏物遮挡镜头时，摄像头采集的表面图像低于阈值，控制打开洗涤泵通过主洗涤液输送软管和辅洗涤液输送软管，向主洗涤液喷嘴和辅洗涤液喷嘴输送高压洗涤液以清洁摄像头的镜头。
76.或者，控制打开洗涤泵通过主洗涤液输送软管向主洗涤液喷嘴输送高压洗涤液以清洁摄像头的镜头，在主洗涤液输送软管和/或主洗涤液喷嘴故障时，可以选择辅洗涤液输送软管和辅洗涤液喷嘴继续输送高压洗涤液以清洁摄像头的镜头。因此，摄像头清洁设备带有冗余设计，其中一个故障时，可以选择另外一个进行清洁，从而提高了整个装置的可靠性。
77.s603：根据表面图像，判断轮胎上是否有异物。
78.s604：在判定轮胎上有异物的情况下，控制提示设备发出提示信息，提示信息指示轮胎上存在异物。
79.值得注意的是，s601，s603和s604和上述s501至s503具有相同或类似的实现方式，其可以互相参照，本技术实施例在此不作赘述。
80.通过本技术实施例公开的技术方案，可以获取轮胎的表面图像，根据表面图像判断轮胎上是否有异物，并通过提示设备发出提示，相关人员能够及时发现轮胎上存在异物，并及时进行处理，避免了发生交通事故。
81.此外，在图像采集设备的镜头被污染时，通过清洁设备对镜头进行清洁，相关人员对轮胎上是否存在异物的误判低，提高用户体验感。
82.在一些场景下，在轮胎上存在异物时，可以及时限制车辆的行驶速度可以避免车
辆发生意外事故。如图7所示的，本技术实施例公开了一种车辆轮胎监控方法，该方法的执行主体可以为车载服务器，其中，该车载服务器可以是独立的服务器，也可以是由多个车载服务器组成的服务器集群，而且，该车载服务器可以是能够进行车辆轮胎监控的服务器。该方法具体可以包括以下步骤：
83.s701：获取轮胎的表面图像；
84.s702：根据表面图像，判断轮胎上是否有异物；
85.s703：在判定轮胎上有异物的情况下，控制提示设备发出提示信息，提示信息指示轮胎上存在异物。
86.s704：控制车辆的动力设备降低转速和扭矩，和/或对车辆的转向角度进行限制。
87.值得注意的是，s701
‑
s704和上述s501至s503具有相同或类似的实现方式，其可以互相参照，本技术实施例在此不作赘述。
88.通过本技术实施例公开的技术方案，可以获取轮胎的表面图像，根据表面图像判断轮胎上是否有异物，并通过提示设备发出提示，相关人员能够及时发现轮胎上存在异物，并及时进行处理，避免了发生交通事故。
89.此外，可以主动降低电机的转速和扭矩以及限制转向角度，方便车辆尽快减速靠边，以便相关人员能及时清除轮胎内的危险异物。
90.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
91.本发明是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
92.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
93.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
94.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
95.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示
例。
96.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
97.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
98.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
99.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。