把持系统以及把持方法与流程

技术特征：
1.一种把持系统，其具备：机械手机构，其利用多个手指部来把持对象物；以及控制装置，其在把持所述对象物时对所述机械手机构进行控制，其中，当所述对象物是在其内部封入有流体的袋状对象物的情况下，将所述机械手机构的所述多个手指部中的至少一根手指部作为压入用手指部，在所述机械手机构中的成为所述压入用手指部的手指部的前端部设置有压力检测部，在所述对象物是所述袋状对象物的情况下，所述控制装置使所述机械手机构的所述压入用手指部的前端部与所述袋状对象物接触而压入所述袋状对象物后，由设置于一根所述压入用手指部的所述压力检测部检测到的压力达到规定的压力以上之后，或者由设置于各压入用手指部的所述压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用所述多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。2.根据权利要求1所述的把持系统，其中所述压入用手指部是至少两根手指部，所述控制装置在将所述压入用手指部彼此的前端部之间的距离隔开规定的距离以上的状态下，使各压入用手指部的前端部与所述袋状对象物接触而压入所述袋状对象物。3.根据权利要求1或2所述的把持系统，其中，所述控制装置在维持将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态的同时，使用所述压入用手指部执行所述把持动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的把持系统，其中，在所述压入用手指部是至少两根手指部的情况下，所述控制装置在使所述压入用手指部的前端部相对于与所述压入用手指部的压入方向垂直的平面的高度相同的状态下，使各压入用手指部的前端部与所述袋状对象物接触而压入所述袋状对象物。5.一种把持方法，其利用具备多个手指部的机械手机构来把持对象物，其中，当所述对象物是在其内部封入有流体的袋状对象物的情况下，将所述机械手机构的所述多个手指部中的至少一根手指部作为压入用手指部，在所述机械手机构中，在成为所述压入用手指部的手指部的前端部设置有压力检测部，所述把持方法包括如下步骤：在所述对象物是所述袋状对象物的情况下，使所述压入用手指部的前端部与所述袋状对象物接触而压入所述袋状对象物；以及在由设置于一根所述压入用手指部的所述压力检测部检测到的压力、或者由设置于各压入用手指部的所述压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用所述多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。

技术总结
在具备机械手机构的把持系统中，稳定地把持封入有流体的袋状对象物。使机械手机构的压入用手指部的前端部与袋状对象物接触而压入所述袋状对象物，然后，由设置于一根所述压入用手指部的压力检测部检测到的压力、或者由设置于各压入用手指部的压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用机械手机构的多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。动作。动作。


技术研发人员：松尾芳一 胜又悠喜
受保护的技术使用者：THK株式会社
技术研发日：2020.03.16
技术公布日：2021/10/29