一种由视觉控制的机械手缝纫机的制作方法

技术特征：
1.一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：包括有缝纫机本体与机械手，所述缝纫机本体包括有上机头组件(1)、以及位于上机头组件(1)正下方的下机头组件(2)，上机头组件(1)与下机头组件(2)相配合、以实现缝纫作业，所述机械手包括有末执行端与上机头组件(1)连接的上线机械手(3)、以及末执行端与下机头组件(2)连接的底线机械手(4)，上机头组件(1)上或下机头组件(2)上或上机头组件(1)以及下机头组件(2)的外侧设置有用于拍摄位于上机头组件(1)与下机头组件(2)之间的待缝制布料的视觉镜头(5)，视觉镜头(5)、上机头组件(1)、下机头组件(2)、上线机械手(3)以及底线机械手(4)均与控制总成电性连接，由控制总成根据视觉镜头(5)所拍摄的图像分别控制上机头组件(1)的启或停、下机头组件(2)的启或停、上线机械手(3)以及底线机械手(4)的位移变换。2.根据权利要求1所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：还包括有固定架(8)，所述上线机械手(3)的尾端固定在上滑动座(9)上，上滑动座(9)滑动连接在横向设置的上横向滑轨(10)上，上横向滑轨(10)滑动连接在沿纵向设置且固定在固定架(8)上的上纵向滑轨(11)上；所述底线机械手(4)的尾端固定在下滑动座(12)上，下滑动座(12)滑动连接在纵向设置的下纵向滑轨(13)上，下纵向滑轨(13)滑动连接在沿横向设置且固定在固定架(8)上的下横向滑轨(14)上。3.根据权利要求1所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述上机头组件(1)包括有上机头壳体(15)，上机头壳体(15)上沿竖向上下滑动连接有针杆(16)与压脚杆(17)，针杆(16)的下端设置有机针(18)、上端与机针驱动组件传动连接，由机针驱动组件驱动针杆(16)以及机针(18)沿竖向上下移动，压脚杆(17)的下端设置有压脚(19)、上端与抬压脚驱动组件传动连接，由抬压脚驱动组件驱动压脚杆(17)以及压脚(19)沿竖向作抬压脚(19)动作。4.根据权利要求3所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述视觉镜头(5)通过安装支架(20)固定在所述上机头壳体(15)的外侧壁上；或所述视觉镜头(5)固定在上机头壳体(15)内、且上机头壳体(15)上开设有供视觉镜头(5)拍摄待缝制布料的检测通口。5.根据权利要求3所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述机针驱动组件包括有固定在上机头壳体(15)内的机针驱动电机(21)，机针驱动电机(21)的输出轴通过曲柄(22)与针杆连杆(23)的一端铰接，针杆连杆(23)的另一端与固套在针杆(16)的上端部的连接柱(24)铰接。6.根据权利要求3所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述抬压脚驱动组件包括有固定在上机头壳体(15)上的抬压脚驱动电机(30)，抬压脚驱动电机(30)的输出轴上固套有抬压脚凸轮(31)，所述压脚杆(17)的上端固套有定位板(32)，定位板(32)的下端面与上机头壳体(15)的对应侧壁之间设有压缩弹簧(33)，压缩弹簧(33)的弹性力带动压脚杆(17)的上端面抵靠在抬压脚凸轮(31)的凸轮面上。7.根据权利要求1所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述下机头组件(2)包括有下机头壳体(34)，下机头壳体(34)上设置有针板(35)，针板(35)上开设有针孔以及走布齿槽(36)，下机头壳体(34)内设置有与针孔位置相对应的旋梭组件、与旋梭组件相配合的剪线组件、以及与走布齿槽(36)相配合的送布牙(37)，由旋梭驱动组件驱动旋梭组件作结套动作，由剪线驱动组件驱动剪线组件作剪线动作，由送布牙驱动组件驱动送布
牙(37)作送料动作。8.根据权利要求7所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述旋梭组件包括有固定在下机头壳体(34)上的旋梭杆、以及固定在旋梭杆端部的旋梭(38)，旋梭杆外套装且转动连接有旋梭运转轴套(39)，旋梭运转轴套(39)上设置有与旋梭(38)位置相对应的钩针(40)，所述旋梭驱动组件包括有固定在下机头壳体(34)上的旋梭驱动电机(41)，旋梭驱动电机(41)的输出轴与旋梭运转轴套(39)传动连接。9.根据权利要求8所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述剪线组件包括固定有大刀片(42)的大动刀座(43)、以及固定有小刀片(44)的小动刀座(45)，大动刀座(43)与小动刀座(45)均周向转动连接在同一轴线上，所述剪线驱动组件包括有剪线驱动连杆(46)以及固定在下机头壳体(34)内的剪线线性电机(47)，剪线驱动连杆(46)具有三个端部、且分别为驱动端部、联动端部一与联动端部二，剪线线性电机(47)的伸缩端滑动连接在开设在驱动端部上的弧形槽孔(48)上，联动端部一与大连杆(49)的一端铰接，大连杆(49)的另一端与大动刀座(43)铰接，联动端部二与小连杆(50) 的一端铰接，小连杆(50)的另一端与小动刀座(45)铰接，联动端部二上开设有与下机头壳体(34)滑动配合的限位条形孔(51)，且联动端部二伸入至开设在旋梭运转轴套(39)上的联动槽(52)内，驱动端部与下机头壳体(34)之间设有拉伸弹簧(53)。10.根据权利要求7所述的一种由视觉控制的机械手缝纫机，其特征在于：所述送布牙驱动组件包括有滑动支杆(54)、以及中部铰接在下机头壳体(34)上的滑动支杆座(55)上，滑动支杆(54)的两端分别插设并滑动连接在滑动支杆座(55)的两端臂上，所述送布牙(37)设置在滑动支杆(54)的中部，滑动支杆座(55)上固定有前后进给电机，前后进给电机的输出轴通过偏心轮与送布连杆(57)的一端铰接，送布连杆(57)的另一端与滑动支杆(54)铰接，位于滑动支杆座(55)下方的下机头壳体(34)上设置有上下进给电机(58)，上下进给电机(58)具有两输出端、且均固套有进给凸轮(59)，滑动支杆座(55)的两端底面分别抵靠在对应进给凸轮(59)的凸轮面上。

技术总结
本实用新型属于缝纫机技术领域，特指一种由视觉控制的机械手缝纫机。包括有缝纫机本体与机械手，缝纫机本体包括有上机头组件以及下机头组件，所述机械手包括有上线机械手以及底线机械手，上机头组件上设置有视觉镜头，视觉镜头、上机头组件、下机头组件、上线机械手以及底线机械手均与控制总成电性连接。本实用新型通过将缝纫机本体进行模块化分割，由机械手通过气动夹具夹取、转移以及旋转上机头组件与下机头组件，同时，由控制总成根据视觉镜头所拍摄的图像控制上机头组件、下机头组件、上线机械手以及底线机械手，以取代现有人工缝纫操作、实现自动化缝纫目的，其自动化程度高、缝纫效率高且缝纫质量好。效率高且缝纫质量好。效率高且缝纫质量好。


技术研发人员：林子春 刘霖 潘林勇 林高宏 李质彬 林群 吴文俊
受保护的技术使用者：琦星智能科技股份有限公司
技术研发日：2020.12.17
技术公布日：2021/10/18