一种疏散路径规划方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及建筑模型信息技术领域，尤其涉及一种疏散路径规划方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着经济的高速发展，城市化进程的推进，人们的生活、工作、娱乐需求不断增多，建筑平面的复杂性也与日俱增。针对目前可能发生的地震、洪水等自然灾害或火灾等突发事故，处于建筑物内的人员需要经过最短的疏散路径疏散到建筑外，以减少人员伤亡和经济损失。
3.目前，一般依赖人工经验确定疏散路径。然而，依赖人工经验的方式容易出现疏散路径计算错误，对于复杂建筑，需要穷举多条可能的疏散路径，工作量大，浪费人力成本。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种疏散路径规划方法、装置、设备及存储介质。
5.第一方面，本公开提供了一种疏散路径规划方法，该方法包括：
6.获取疏散区域的曲面图，曲面图包括安全出口点；
7.基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量；
8.将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径。
9.第二方面，本公开提供了一种疏散路径规划装置，该装置包括：
10.曲面图获取模块，用于获取疏散区域的曲面图，曲面图包括安全出口点；
11.位置确定模块，用于基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量；
12.疏散路径生成模块，用于将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径。
13.第三方面，本公开实施例还提供了一种疏散路径规划设备，该设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序，
16.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的疏散路径规划方法。
17.第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的疏散路径规划方法。
18.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
19.本公开实施例的疏散路径规划方法、装置、设备及存储介质，在获取到包括安全出口点的疏散区域的曲面图之后，能够基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量，使得通过梯度下降方向向量可以模拟建筑物内部的疏散方向，并将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，自动生成疏散区域的疏散路径，针对复杂建筑的图纸，也可以准确且快速的进行疏散路径规划，无需依赖人工经验，无需穷举，解放了用户双手，节约大量的人力成本。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
21.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本开实施例提供的一种疏散路径规划方法的流程示意图；
23.图2为本公开实施例提供的一种疏散区域图；
24.图3为本公开实施例提供的一种疏散路径规划的展示图；
25.图4为本公开实施例提供的另一种疏散路径规划的展示图；
26.图5为本公开实施例提供的又一种疏散路径规划的展示图；
27.图6为本公开实施例提供的另一种疏散路径规划方法的流程示意图；
28.图7为本公开实施例提供的再一种疏散路径规划的展示图；
29.图8为本公开实施例提供的另一种疏散路径规划的展示图；
30.图9为本公开实施例提供的一种疏散路径规划装置的结构示意图；
31.图10为本公开实施例提供的一种疏散路径规划设备的结构示意图。
具体实施方式
32.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
33.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
34.建筑平面中任意点到最近的疏散门(即安全出口)的距离，是建筑平面设计中一项重要的指标，所有的建筑平面设计都需要对此项指标进行核查并确保满足建筑防火规范。
35.对于简单的中间为走廊，两侧(或单侧)为功能房间的平面，只要控制走廊尽端到最近安全出口的线性长度，以及两个安全出口之间的距离，即可确保平面中任一点的疏散距离都符合防火设计要求。然而，随着用户对共享空间、开敞办公等功能的需求逐渐提高，越来越多的建筑平面的疏散距离不能简单抽象为线性长度，需要计算一个多边形复杂区域
内任意点到最近安全出口的距离。
36.在相关技术中，一般依赖设计人员计算复杂区域内任意点到最近安全出口的距离，并且比较几个可能的疏散路线并计算最小长度，从而得到复杂区域的疏散距离。
37.然而，通过人工方式确定疏散距离的方式往往存在如下问题：
38.1、依赖于设计人员的技能水平和素质，容易出现疏散路径计算错误。
39.2、对于复杂建筑，需要穷举多条可能的疏散路径，工作量大，浪费人力成本。
40.可见，由于上述的问题，导致疏散路径计算错误且浪费人力成本，如果想要找到性价比最高的疏散方案，往往会通过多设一些楼梯来满足疏散要求，使得建设成本增加，造成不必要的设计浪费。
41.为了解决上述的问题，本公开实施例提供了一种能够准确且快速的进行疏散路径规划且节约人力成本的疏散路径规划方法、装置、设备及存储介质。
42.下面，结合图1
‑
图7对本公开实施例提供的疏散路径规划方法进行说明。在本公开实施例中，该疏散路径规划方法可以由疏散路径规划设备执行。在本实施例中，疏散路径规划设备可以为电子设备或服务器。其中，电子设备可以包括移动电话、平板电脑、台式计算机、笔记本电脑、车载终端、可穿戴设备、一体机、智能家居设备等具有通信功能的设备，也可以包括虚拟机或者模拟器模拟的设备。服务器可以包括云服务器和服务器集群等具有存储及计算功能的设备。
43.图1示出了本公开实施例提供的一种疏散路径规划方法的流程示意图。
44.如图1所示，该疏散路径规划方法可以包括如下步骤。
45.s110、获取疏散区域的曲面图，曲面图包括安全出口点。
46.具体的，疏散路径规划设备可以根据平面图纸中各功能区域到安全出口的距离，计算疏散区域，使用线段绘制包括疏散区域的平面图纸，将绘制好的平面图纸进行栅格化处理，可以将安全出口以及各功能区域以栅格点的形式展示，得到包括安全出口点的疏散区域图，进一步对疏散区域图进行三维化处理，得到疏散区域的曲面图。
47.需要说明的是，在疏散路径规划设备在绘制平面图纸，针对圆弧状曲线，可以将圆弧状曲线简化成多个线段，利用简化后的线段绘制圆弧状曲线。
48.在本公开实施例中，平面图纸可以是需要进行疏散路径规划的原始图纸。可选的，平面图纸可以包括建筑图纸、游戏图纸以及需要进行疏散路径规划的其他场景的图纸，在此不作限制。
49.在本公开实施例中，疏散区域可以是需要进行疏散路径规划的区域。可选的，疏散区域可以包括一个或多个安全出口点以及其他的功能区域点。其中，功能区域点可以为建筑图中各个房间对应的区域。
50.在本公开实施例中，疏散区域图可以是包括安全出口点的栅格图。
51.在本公开实施例中，安全出口点可以为疏散区域中安全出口在曲面图上对应的点。
52.图2示出了本公开实施例提供的一种疏散区域图。
53.如图2所示，该疏散区域图包括安全出口点1、安全出口点2和安全出口点3。
54.在本公开实施例中，曲面图可以为疏散区域的疏散区域图对应的三维曲面图。
55.在本公开实施例中，曲面图可以是沿着疏散区域对应的疏散区域图的竖轴，并基
于疏散区域图中每个栅格点到安全出口点的初始疏散距离构建的。
56.相应的，在s110之前，该疏散路径规划方法还包括：
57.根据每个栅格点的位置和安全出口点的位置，计算初始疏散距离。
58.在本公开实施例中，疏散区域图的竖轴可以是垂直于疏散区域图的坐标轴。
59.在一些实施例中，根据每个栅格点的位置和安全出口点的位置，计算初始疏散距离，可以包括：
60.以当前栅格点开始，根据当前栅格点的位置和当前栅格点的未遍历邻域栅格点的位置，计算当前栅格点与当前栅格点的未遍历邻域栅格点之间的第一距离；
61.根据当前栅格点的未遍历邻域栅格点的位置与安全出口点的位置，计算当前栅格点的未遍历邻域栅格点与安全出口点之间的第二距离；
62.将第一距离与第二距离相加，得到当前栅格点与安全出口点之间的当前栅格点的疏散距离，直至当前栅格点的未遍历邻域栅格点为安全出口点，得到每个栅格点和安全出口点之间的初始疏散距离。
63.其中，第一距离和第二距离可以均为两个栅格点之间的欧式距离。
64.在另一些实施例中，根据每个栅格点的位置和安全出口点的位置，计算初始疏散距离，可以包括：
65.根据每个栅格点的位置和安全出口点的位置，计算每个栅格点与安全出口点之间的欧式距离，得到每个栅格点和安全出口点之间的初始疏散距离。
66.具体的，疏散路径规划设备生成疏散区域图之后，生成疏散区域图的竖轴，沿着疏散区域图的竖轴，并基于疏散区域图中每个栅格点的位置和安全出口点的位置，计算初始疏散距离，对疏散区域图进行三维化处理，得到疏散区域的曲面图。其中，在曲面图中，初始疏散距离越大，曲面图中的栅格点的高度值越大；疏散距离越小，曲面图中的栅格点的高度值越小。
67.为了提高曲面图的可视化效果，可以根据初始疏散距离的大小，并采用线性插值的方式，对每个栅格点进行渐变着色，并进行展示，提高了曲面图的展示效果。
68.图3示出了本公开实施例提供的一种疏散路径规划的展示图。
69.如图3所示，该展示图包括疏散区域图310和曲面图320。其中，曲面图320是沿着疏散区域对应的疏散区域图310的竖轴，并基于疏散区域图310中每个栅格点到安全出口点的初始疏散距离构建的，并且，在曲面图中320，初始疏散距离越大，曲面图320中的栅格点的高度值越大；疏散距离越小，曲面图320中的栅格点的高度值越小。
70.s120、基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置。
71.具体的，疏散路径规划设备生成曲面图之后，可以构建曲面图的梯度下降方向的向量，并基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置。
72.在本公开实施例中，梯度下降方向向量可以为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量。
73.在本公开实施例中，基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，可以包括：
74.将每个栅格点在梯度下降方向向量与预先设置的移动步长相乘；
75.根据得到的乘积与当前栅格的位置，确定每个栅格点的目标栅格点的位置。
76.其中，预先设置的移动步长可以是使移动后的栅格点在垂直于梯度下降方向向量的方向的位置差异值小于位置差异精度的步长。即将每个栅格点移动预先设置的移动步长之后，每个栅格点的目标栅格点仍然位于曲面图上。
77.由此，在本公开实施例中，可以根据每个栅格点在梯度下降方向向量与预先设置的移动步长，准确的确定每个栅格点的目标栅格点的位置，以进一步根据每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点以及安全出口点，生成疏散区域的疏散路径。
78.s130、将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径。
79.在本公开实施例中，将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径，可以包括：
80.以当前栅格点开始，将当前栅格点与当前栅格点的目标栅格点连接，直至目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的疏散线；
81.将每个栅格点的疏散线沿着竖轴投影至疏散区域图，得到疏散区域的疏散路径。
82.其中，当前栅格点可以是与安全出口点距离最远的点，也可以是曲面图上的其他栅格点。
83.其中，每个栅格点的疏散线是可以是三维空间上的疏散路径，需要将该三维空间上的疏散路径投影至疏散区域图，得到二维疏散区域图中疏散区域的疏散路径。
84.具体的，疏散路径规划确定每个栅格点对应的目标栅格点之后，可以以当前栅格点开始，将当前栅格点与当前栅格点的目标栅格点连接，直至目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的疏散线，并沿着竖轴方向，将每个栅格点的疏散线投影至疏散区域图，得到疏散区域的疏散路径。
85.图4示出了本公开实施例提供的另一种疏散路径规划的展示图。
86.如图4所示，该展示图包括疏散区域图410和每个栅格点的疏散线420，每个栅格点的疏散线420是可以是三维空间上的疏散路径。
87.图5示出了本公开实施例提供的又一种疏散路径规划的展示图。
88.如图5所示，该展示图包括疏散区域图510和疏散路径520，疏散路径520是二维疏散区域图中疏散区域的疏散路径。
89.由此，在本公开实施例中，在确定每个栅格点对应的目标栅格点之后，可以将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，得到每个栅格点的疏散线，将每个栅格点的疏散线沿着竖轴投影至疏散区域图，可以自动且准确的生成疏散区域的疏散路径。
90.在本公开实施例中，疏散路径规划设备在生成疏散区域的疏散路径之后，还可以根据每个疏散路径上每个栅格点的位置，计算每个疏散路径的目标疏散距离。
91.具体的，疏散路径规划设备可以以当前栅格点开始，计算当前栅格点与当前栅格点的目标栅格点之间的距离，直至目标栅格点为安全出口点，将计算得到的所有距离相加，得到每个疏散路径的目标疏散距离，可以使得计算得到的每个疏散路径均对应目标疏散距离。
92.进一步的，得到目标疏散距离之后，可以展示每个疏散路径和对应的目标疏散距离，以向用户提供更多的疏散信息，可以准确地向用户展示每个栅格点到最近安全出口点的疏散路径，更宏观地展现特定疏散区域图的疏散模式，可以协助用户进一步优化设计，也可以用于在诸如酒店等公共场所，向用户清晰地展示紧急情况下不同位置的疏散路径。
93.在本公开实施例中，在获取到包括安全出口点的疏散区域的曲面图之后，能够基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量，使得通过梯度下降方向向量可以模拟建筑物内部的疏散方向，并将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，自动生成疏散区域的疏散路径，针对复杂建筑的图纸，也可以准确且快速的进行疏散路径规划，无需依赖人工经验，无需穷举，解放了用户双手，节约大量的人力成本。
94.在本公开另一种实施方式中，为了准确的确定每个栅格点的目标栅格点的位置，在确定每个栅格点的目标栅格点的位置之前，可以针对曲面图中的每个栅格点，构建法向轴、横轴和梯度下降方向向量，并确定法向轴的法向单位向量、横轴的横轴单位向量以及梯度下降方向向量的梯度下降单位向量，以基于确定的一个或多个单位限量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置。
95.图6示出了本公开实施例提供的另一种疏散路径规划方法的流程示意图。
96.如图6所示，该疏散路径规划方法可以包括如下步骤。
97.s610、获取疏散区域的曲面图，曲面图包括安全出口点。
98.s620、针对曲面图中的每个栅格点，构建法向轴、横轴和梯度下降方向向量，并确定法向轴的法向单位向量、横轴的横轴单位向量以及梯度下降方向向量的梯度下降单位向量。
99.在本公开实施例中，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量。
100.具体的，疏散路径规划设备疏散区域的曲面图之后，可以根据针对曲面图中的每个栅格点，构建法向量，并根据法向量，确定每个栅格点的横轴和梯度下降方向向量，其中，横轴和梯度下降方向向量均与法向轴垂直，并分别确定法向轴的法向单位向量、横轴的横轴单位向量以及梯度下降方向向量的梯度下降单位向量。
101.s630、基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置。
102.在本公开实施例中，s630可以包括：
103.以当前栅格点开始，将当前栅格点在曲面图的梯度下降方向的梯度下降单位向量与预设步长相乘；
104.根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标栅格点的位置，直至当前栅格点的目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的目标栅格点的位置。
105.其中，预设步长可以是用于移动栅格点的预先设定的移动步长。可以理解的是，每个栅格点的移动步长可以相等也可以不相等。步长越小，计算得到的目标栅格点的位置越精确，但是计算时间越长，步长越大，计算得到的目标栅格点的位置精度越低，但是计算时间越短。
106.在本公开实施例中，根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标栅格点的位置，包括：
107.根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标点；
108.沿着每个栅格点的法向轴，将目标点投影至曲面图，确定当前栅格点的目标栅格点的位置。
109.其中，当前栅格点的目标点可以位于曲面图上，也可以不位于曲面图上。因此，为了在曲面图上得到当前栅格点的目标栅格点，可以沿着每个栅格点的法向轴，将目标点投影至曲面图，确定当前栅格点的位置，使得得到的当前栅格点的目标栅格点位于曲面图上。
110.具体的，疏散路径规划设备确定法向轴的法向单位向量、横轴的横轴单位向量以及梯度下降方向向量的梯度下降单位向量之后，可以以当前栅格点开始，将当前栅格点在曲面图的梯度下降方向的梯度下降单位向量与预设步长相乘，根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标点，进一步沿着每个栅格点的法向轴，将目标点投影至曲面图，确定当前栅格点的所述目标栅格点的位置，得到的当前栅格点的目标栅格点位于曲面图上。
111.图7示出了本公开实施例提供的再一种疏散路径规划的展示图，图8示出了本公开实施例提供的另一种疏散路径规划的展示图。
112.如图7和图8所示，该展示图中包括曲面图700的法向轴710、横轴720、梯度下降方向向量730、竖轴740、当前栅格点a、目标点b和目标栅格点c。
113.结合图7和图8示例性的解释，疏散路径规划设备针对每个栅格点，确定法向轴710的法向单位向量、横轴720的横轴单位向量以及梯度下降方向向量730的梯度下降单位向量之后，以当前栅格点750开始，将当前栅格点a在曲面图700的梯度下降方向的梯度下降单位向量与预设步长t相乘，确定目标点b，沿着当前栅格点a的法向轴710，将目标点b投影至曲面图700，确定目标栅格点c，并进一步以目标栅格点c为当前栅格点，构建新的当前栅格点的法向轴、横轴和梯度下降方向向量，以进一步根据新的当前栅格点的法向轴的单位向量、横轴的单位向量和梯度下降方向向量的梯度下降单位向量，确定新的当前栅格点的目标栅格点，直至新的当前栅格点的目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的目标栅格点的位置。
114.s640、将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径。
115.再次参考图7和图8，疏散路径规划设备可以以当前栅格点开始，将当前栅格点与当前栅格点的目标栅格点连接，直至目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的疏散线，将每个栅格点的疏散线沿着竖轴720投影至疏散区域图，得到疏散区域的疏散路径。
116.其中，s610与上述的s110相似，在此不做赘述。
117.由此，在本公开实施例中，疏散路径规划设备可以以当前栅格点开始，将当前栅格点在曲面图的梯度下降方向的梯度下降单位向量与预设步长相乘，根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标点，沿着每个栅格点的法向轴，将目标点投影至曲面图，确定当前栅格点的目标栅格点的位置，使得得到的当前栅格点的目标栅格点位于曲面图上，进一步将当前栅格点与当前栅格点的目标栅格点连接，直至目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的疏散线，将每个栅格点的疏散线沿着竖轴投影至疏散区域图，得到疏
散区域的疏散路径。该过程可以充分利用已有的计算结果，计算量小，可以适用于在中等配置的疏散路径规划设备上进行疏散路径规划，并且，当安全出口点的位置变化之后，可以仅对位置发生变化的安全出口点重新进行疏散路径规划，无需对全部安全出口点重新进行疏散路径规划，进一步降低了计算量，可以提高设备的响应速度。
118.本公开实施例还提供了一种用于实现上述的疏散路径规划方法疏散路径规划装置，下面结合图9进行说明。在本公开实施例中，该疏散路径规划装置可以为电子设备或服务器。其中，电子设备可以包括移动终端、平板电脑、车载终端、可穿戴电子设备、虚拟现实(virtual reality，vr)一体机、智能家居设备等具有通信功能的设备。服务器可以包括云服务器和服务器集群等具有存储及计算功能的设备。
119.图9示出了本公开实施例提供的一种疏散路径规划装置的结构示意图。
120.如图9所示，疏散路径规划装置900可以包括：曲面图获取模块910、位置确定模块920和疏散路径生成模块930。
121.其中，曲面图获取模块910可以用于获取疏散区域的曲面图，曲面图包括安全出口点；
122.位置确定模块920可以用于基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量；
123.疏散路径生成模块930可以用于将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径。
124.在本公开实施例中，在获取到包括安全出口点的疏散区域的曲面图之后，能够基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量，使得通过梯度下降方向向量可以模拟建筑物内部的疏散方向，并将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，自动生成疏散区域的疏散路径，针对复杂建筑的图纸，也可以准确且快速的进行疏散路径规划，无需依赖人工经验，无需穷举，解放了用户双手，节约大量的人力成本。
125.在本公开一些实施例中，曲面图是沿着疏散区域对应的疏散区域图的竖轴，并基于疏散区域图中每个栅格点到安全出口点的初始疏散距离构建的；
126.相应的，该装置还包括：初始疏散距离计算模块；
127.其中，初始疏散距离计算模块可以用于根据每个栅格点的位置和安全出口点的位置，计算初始疏散距离。
128.在本公开一些实施例中，该装置还包括：坐标轴构建模块和单位向量确定模块；
129.其中，坐标轴构建模块可以用于针对曲面图中的每个栅格点，构建法向轴、横轴和梯度下降方向向量；
130.单位向量确定模块可以用于确定法向轴的法向单位向量、横轴的横轴单位向量以及梯度下降方向向量的梯度下降单位向量。
131.在本公开一些实施例中，位置确定模块920还可以用于以当前栅格点开始，将当前栅格点在曲面图的梯度下降方向的梯度下降单位向量与预设步长相乘；
132.根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标栅格点的位置，直
至当前栅格点的目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的目标栅格点的位置。
133.在本公开一些实施例中，位置确定模块920还可以用于根据得到的乘积与当前栅格点的位置，确定当前栅格点的目标点；
134.沿着每个栅格点的法向轴，将目标点投影至曲面图，确定当前栅格点的目标栅格点的位置。
135.在本公开一些实施例中，疏散路径生成模块930还可以用于以当前栅格点开始，将当前栅格点与当前栅格点的目标栅格点连接，直至目标栅格点为安全出口点，得到每个栅格点的疏散线；
136.将每个栅格点的疏散线沿着竖轴投影至疏散区域图，得到疏散区域的疏散路径。
137.在本公开一些实施例中，该装置还包括：目标疏散距离计算模块；
138.其中，目标疏散距离计算模块还可以用于根据每个疏散路径上每个栅格点的位置，计算每个疏散路径的目标疏散距离。
139.需要说明的是，图9所示的疏散路径规划装置900可以执行图1至图8所示的方法实施例中的各个步骤，并且实现图1至图8所示的方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。
140.图10示出了本公开实施例提供的一种疏散路径规划设备的结构示意图。
141.如图10所示，该疏散路径规划设备可以包括处理器1001以及存储有计算机程序指令的存储器1002。
142.具体地，上述处理器1001可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
143.存储器1002可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器1002可以包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器1002可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器1002可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器1002是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器1002包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable rom，prom)、可擦除prom(electrical programmable rom，eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable rom，eeprom)、电可改写rom(electrically alterable rom，earom)或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。
144.处理器1001通过读取并执行存储器1002中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的疏散路径规划方法的步骤。
145.在一个示例中，该车辆还可包括收发器1003和总线1004。其中，如图10所示，处理器1001、存储器1002和收发器1003通过总线1004连接并完成相互间的通信。
146.总线1004包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industrial standard architecture，isa)总
线、无限带宽互连、低引脚数(low pin count，lpc)总线、存储器总线、微信道架构(micro channel architecture，mca)总线、外围控件互连(peripheral component interconnect，pci)总线、pci
‑
express(pci
‑
x)总线、串行高级技术附件(serial advanced technology attachment，sata)总线、视频电子标准协会局部(video electronics standards association local bus，vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线1004可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
147.以下是本公开实施例提供的计算机可读存储介质的实施例，该计算机可读存储介质与上述各实施例的疏散路径规划方法属于同一个发明构思，在计算机可读存储介质的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述疏散路径规划方法的实施例。
148.本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种疏散路径规划方法，该方法包括：
149.获取疏散区域的曲面图，曲面图包括安全出口点；
150.基于曲面图中的每个栅格点的位置和每个栅格点在曲面图的梯度下降方向向量，确定每个栅格点的目标栅格点的位置，梯度下降方向向量为每个栅格点指向安全出口点最近方向的方向向量；
151.将每个栅格点、每个栅格点的目标栅格点和安全出口点依次连接，生成疏散区域的疏散路径。
152.当然，本公开实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本公开任意实施例所提供的疏散路径规划方法中的相关操作。
153.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read
‑
only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机云平台(可以是个人计算机，服务器，或者网络云平台等)执行本公开各个实施例所提供的疏散路径规划方法。
154.注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。