一种管道机器人驱动轮装置的制作方法

技术特征：
1.一种管道机器人驱动轮装置，包括驱动机构(14)，其特征在于，所述驱动机构(14)共设置有两个；所述驱动机构(14)包括履带(1)、驱动轮(2)和支重轮(3)，所述履带(1)内侧顶部的两端均通过卡齿啮合连接有驱动轮(2)，且履带(1)内侧底部的两端均通过卡齿啮合连接有支重轮(3)；两个所述驱动机构(14)之间设置有四个连接轴(16)，四个所述驱动轮(2)中两两相对应的一端与四个连接轴(16)中的两个连接轴(16)的两端之间均固定连接，且四个支重轮(3)中两两相对应的一端与另两个连接轴(16)的两端之间均固定连接，两个所述履带(1)之间设置有驱动箱(17)，四个所述连接轴(16)中位于同一侧的两个连接轴(16)的外壁与驱动箱(17)的两侧之间通过轴承套转动连接，四个所述连接轴(16)中位于同一侧的两个连接轴(16)上均套接有链轮(9)，且链轮(9)通过卡齿啮合连接有链条(21)，并且两个连接轴(16)中其中一个连接轴(16)上套接有第一齿轮(18)，所述链条(21)、链轮(9)和第一齿轮(18)均位于驱动箱(17)内，所述驱动箱(17)内腔远离链条(21)的一侧通过螺栓固定连接有驱动电机(20)，且驱动电机(20)的输出轴传动连接有配合第一齿轮(18)使用的第二齿轮(19)。2.根据权利要求1所述的一种管道机器人驱动轮装置，其特征在于，所述驱动机构(14)还包括支撑机构(13)，所述支撑机构(13)共设置有两个，且支撑机构(13)位于履带(1)的内侧，并且两个支撑机构(13)关于履带(1)顶部和底部的中心线对称；所述支撑机构(13)包括缓冲杆(6)，所述履带(1)的内壁中部开设有导槽(8)，所述缓冲杆(6)的顶部固定连接有配合导槽(8)使用的滚轮(7)，所述缓冲杆(6)两侧的底部均固定连接有耳座(10)，且耳座(10)通过销轴转动连接有调节杆(11)，两个所述调节杆(11)相对应的一侧之间通过压缩弹簧(12)固定连接；两个所述支撑机构(13)的中的两个调节杆(11)相对应的一端之间均通过扭簧转轴转动连接。3.根据权利要求1所述的一种管道机器人驱动轮装置，其特征在于，所述驱动机构(14)还包括张紧板(5)，所述张紧板(5)共设置有两个，两个所述驱动轮(2)的外侧与两个支重轮(3)的外侧与两个张紧板(5)之间均通过转轴转动连接，两个所述张紧板(5)中相对于支重轮(3)的一个张紧板(5)的外侧通过扭簧转轴转动连接有若干个平衡杆(15)，且若干个平衡杆(15)均为l型结构，若干个所述平衡杆(15)竖直段的一端底部均固定连接有平衡轮(4)。4.根据权利要求1所述的一种管道机器人驱动轮装置，其特征在于，所述链条(21)的两侧均固定连接有侧翼板(22)，且侧翼板(22)形状与链条(21)相同，两个所述侧翼板(22)相对的一侧均固定连接有橡胶块(23)。5.根据权利要求2所述的一种管道机器人驱动轮装置，其特征在于，所述支撑机构(13)中的两个滚轮(7)与导槽(8)之间为间隙配合。6.根据权利要求3所述的一种管道机器人驱动轮装置，其特征在于，若干个所述平衡轮(4)的材质为防滑材质。

技术总结
本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人驱动轮装置，解决了现有技术中轮式管道机器人越障碍能力比较差，牵引力要小；在不平整地面环境下，运动不平稳，易倾斜，采用皮带传动，容易出现打滑的现象，且传动比准确度不高，传动效率较低的问题。一种管道机器人驱动轮装置，包括驱动机构，驱动机构共设置有两个；驱动机构包括履带、驱动轮和支重轮，履带内侧顶部的两端均通过卡齿啮合连接有驱动轮。本实用新型采用履带代替轮式，提高管道机器人的越障碍能力和牵引力，可以在不平整的地面环境下，平稳运行，不易倾斜，而且采用链传动的方式，无打滑现象，且传动比准确，传动效率较高。率较高。率较高。


技术研发人员：张茂财 张跃强 安帆 苏毅 刘俊池
受保护的技术使用者：湖南湘建智科工程技术有限公司
技术研发日：2020.12.18
技术公布日：2021/11/5