电机转矩脉动抑制方法、装置以及电机控制器、存储介质与流程

技术特征：
1.一种电机转矩脉动抑制方法，其特征在于，包括：在电机运行过程中，获取电机当前时刻的电角度及实际转速；根据所述实际转速与当前给定的转速，确定所述电机当前的转速波动值；根据所述当前的转速波动值及电流环调制频率，确定当前的交轴电流补偿值；根据预设的关键电角度与交轴电流的映射关系，确定与所述当前时刻的电角度对应的待补偿的交轴电流；利用所述当前的交轴电流补偿值，对所述待补偿的交轴电流进行补偿；根据补偿后的交轴电流值，对所述电机进行驱动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的转速波动值及电流环调制频率，确定当前的交轴电流补偿值，包括：根据确定当前的交轴电流补偿值，其中，δi
q
为当前的交轴电流补偿值，δn为所述转速波动值，f
samp
为所述电流环调制频率。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述对所述待补偿的交轴电流进行补偿之前，还包括：获取所述电机在最小转速运行时的电频率；根据所述电流环调制频率与所述电频率的比值，将所述电机的每个电周期进行区间划分，以确定每个电周期内包含的各关键电角度；根据所述电机在当前负载下对应的交轴电流曲线，确定所述各关键电角度对应的交轴电流参考值；所述对所述待补偿的交轴电流进行补偿，包括：对所属角度区间的第一边界角度值对应的第一交轴电流、及第二边界角度值对应的第二交轴电流分别进行补偿。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流环调制频率与所述电频率的比值，将所述电机的每个电周期进行区间划分，包括：对所述电流环调制频率与所述电频率的比值进行取整处理，以确定每个电周期内包含的区间数量a；根据确定每个区间对应的角度范围；根据所述每个区间对应的角度范围，确定所述每个电周期内包含的各关键电角度。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所属角度区间的第一边界角度值对应的第一交轴电流、及第二边界角度值对应的第二交轴电流分别进行补偿，包括：根据对所述第一边界角度值对应的第一交轴电流进行补偿；根据对所述第二边界角度值对应的第二交轴电流进行补偿，其中，δi
qy
为第一交轴电流的补偿值，δi
q
为当前的交轴电流补偿值，θ
x
为当前时刻的
电角度，θ
y
为第一边界角度值，θ
y 1
为第二边界角度值，δi
qy 1
为第二交轴电流的补偿值。6.一种电机转矩脉动抑制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在电机运行过程中，获取电机当前时刻的电角度及实际转速；确定模块，用于根据所述实际转速与当前给定的转速，确定所述电机当前的转速波动值；用于根据所述当前的转速波动值及电流环调制频率，确定当前的交轴电流补偿值；以及，用于根据预设的关键电角度与交轴电流的映射关系，确定与所述当前时刻的电角度对应的待补偿的交轴电流；补偿模块，用于利用所述当前的交轴电流补充值，对所述待补偿的交轴电流进行补偿；驱动模块，用于在对所述待补偿的交轴电流进行补偿之后，根据补偿后的交轴电流值，对所述电机进行驱动。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：获取所述电机在最小转速运行时的电频率；根据所述电流环调制频率与所述电频率的比值，将所述电机的每个电周期进行区间划分，以确定每个电周期内包含的各关键电角度；根据所述电机在当前负载下对应的交轴电流曲线，确定所述各关键电角度对应的交轴电流参考值；所述补偿模块，具体用于：对所属角度区间的第一边界角度值对应的第一交轴电流、及第二边界角度值对应的第二交轴电流分别进行补偿。8.一种电机控制器，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5中任一项所述的电机转矩脉动抑制方法。9.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有电机转矩脉动抑制程序，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的电机转矩脉动抑制方法。

技术总结
本发明提出一种电机转矩脉动抑制方法、装置以及电机控制器、存储介质，其中，方法包括：在电机运行过程中，获取电机当前时刻的电角度及实际转速；根据实际转速与当前给定的转速，确定电机当前的转速波动值；根据当前的转速波动值及电流环调制频率，确定当前的交轴电流补偿值；根据预设的关键电角度与交轴电流的映射关系，确定与当前时刻的电角度对应的待补偿的交轴电流；利用当前的交轴电流补偿值，对待补偿的交轴电流进行补偿；根据补偿后的交轴电流值，对电机进行驱动。该方法通过根据电机的电角度、转速以及电流环调制频率对待补偿的交轴电流进行补偿，从而能够在电机的负载转矩变化的情况下，降低交轴电流的脉动实现对电机转矩脉动的抑制。脉动的抑制。脉动的抑制。


技术研发人员：李荷洁
受保护的技术使用者：美的威灵电机技术（上海）有限公司
技术研发日：2020.05.13
技术公布日：2021/11/19