用于处理点云的方法、装置、介质以及电子设备与流程

技术特征：
1.一种用于处理点云的方法，包括：从待处理点云中确定出两个以上子点云；将所述子点云的全局坐标转换为局部坐标，得到归一化后的子点云，其中，所述全局坐标表征点在所述待处理点云的全局坐标系中的位置，所述局部坐标表征点在基于所述子点云构建的局部坐标系中的位置，该局部坐标系的坐标轴方向基于所述待处理点云的径向方向和切线方向确定；确定各所述归一化后的子点云的局部感知结果；将所述局部感知结果中点的局部坐标转换为全局坐标，得到所述子点云的全局感知结果；基于各所述全局感知结果，确定所述待处理点云的处理结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从待处理点云中确定出两个以上子点云，包括：将所述待处理点云向水平平面投影，得到所述待处理点云在所述水平平面内的投影；在所述投影中确定出两个以上圆形的子区域，所述投影中的每个投影点至少位于一个所述子区域中，所述子区域的半径大于相邻两个所述子区域的圆心距离；将每个所述子区域中的投影点在所述待处理点云中对应的点的集合确定为该子区域对应的子点云。3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述子点云的全局坐标转换为局部坐标，得到归一化后的子点云，包括：确定所述子区域的圆心与所述投影的中心的连线；基于所述子区域的圆心、所述连线的方向以及所述连线在所述水平平面内的垂直方向，确定所述子区域的局部平面坐标系；确定所述子区域中的投影点在该子区域的局部平面坐标系中的局部平面坐标；将所述投影点在所述待处理点云中对应的点的全局坐标中的水平坐标替换为该投影点的局部平面坐标，得到所述子区域对应的归一化后的子点云。4.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述投影中确定出两个以上圆形的子区域，包括：基于预先估计的所述待处理点云中待感知目标的尺寸参数，确定所述子区域的半径以及相邻两个所述子区域的圆心距离；基于所述半径和所述圆心距离，从所述投影中确定出两个以上所述子区域，每个所述待感知目标的投影至少被一个所述子区域包含。5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中，基于各所述全局感知结果，确定所述待处理点云的处理结果，包括：融合各所述全局感知结果，得到融合后的全局感知结果；对所述融合后的全局感知结果中的冗余部分进行过滤，得到所述待处理点云的处理结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中，对所述融合后的全局感知结果中的冗余部分进行过滤，包括：确定用于感知所述子点云的感知算法的类型；若所述感知算法的类型为第一类型，将包含有重叠区域的各所述子点云的全局感知结
果的均值确定为该重叠区域的处理结果；若所述感知算法的类型为第二类型，将包含有重叠区域的各所述子点云的全局感知结果中的极大值确定为该重叠区域的处理结果。7.根据权利要求2或6所述的方法，其中，将每个所述子区域中的投影点在所述待处理点云中对应的点的集合确定为该子区域对应的子点云，之前所述方法还包括：响应于确定所述子区域中的投影点的数量小于预设的数量阈值，删除该子区域。8.根据权利要求2或7所述的方法，其中，将每个所述子区域中的投影点在所述待处理点云中对应的点的集合确定为该子区域对应的子点云，之前所述方法还包括：响应于确定所述子区域的圆心与所述投影的边界的距离小于预设的距离阈值，删除该子区域。9.一种用于处理点云的装置，包括：点云划分模块，被配置成从待处理点云中确定出两个以上子点云；归一化模块，被配置成将所述子点云的全局坐标转换为局部坐标，得到归一化后的子点云，其中，所述全局坐标表征点在所述待处理点云的全局坐标系中的位置，所述局部坐标表征点在基于所述子点云构建的局部坐标系中的位置，该局部坐标系的坐标轴方向基于所述待处理点云的径向方向和切线方向确定；局部感知模块，被配置成确定各所述归一化后的子点云的局部感知结果；全局感知模块，被配置成将所述局部感知结果中点的局部坐标转换为全局坐标，得到所述子点云的全局感知结果；结果确定模块，被配置成基于各所述全局感知结果，确定所述待处理点云的处理结果。10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1
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8任一所述的用于处理点云的方法。11.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1
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8任一所述的用于处理点云的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种用于处理点云的方法、装置、介质以及电子设备，其中，方法包括：从待处理点云中确定出两个以上子点云；将子点云的全局坐标转换为局部坐标，得到归一化后的子点云，其中，全局坐标表征点在待处理点云的全局坐标系中的位置，局部坐标表征点在基于子点云构建的局部坐标系中的位置，该局部坐标系的坐标轴方向基于待处理点云的径向方向和切线方向确定；确定各归一化后的子点云的局部感知结果；将局部感知结果中点的局部坐标转换为全局坐标，得到子点云的全局感知结果；基于各全局感知结果，确定待处理点云的处理结果。本公开实施例可以简化点云数据，降低从点云中提取信息的难度。取信息的难度。取信息的难度。


技术研发人员：陈少宇 程天恒 张骞 黄畅
受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司
技术研发日：2021.08.17
技术公布日：2021/12/16