行驶式回收机的制作方法

技术特征：
1.一种行驶式回收机，一边在地面上行驶一边拾取并回收分散到地面上的落下物，其特征在于，所述行驶式回收机具备：回收部件，从所述地面上拾取落下物；控制器，进行所述地面上的该行驶式回收机的行驶控制，并且获取由定位系统检测出的该行驶式回收机的位置信息；以及传感器，用于在被所述定位系统检测出的位置处，检测被所述回收部件拾取的各落下物已被回收。2.根据权利要求1所述的行驶式回收机，其特征在于，所述控制器使用从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到被所述传感器检测出为止的该行驶式回收机的移动距离、或者从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到被所述传感器检测出为止所需的时间长度，来求出拾到所述落下物的实际的位置，并存储该求出的实际的位置信息。3.根据权利要求2所述的行驶式回收机，其特征在于，所述控制器根据所述落下物被所述传感器检测出的时间点的该行驶式回收机的位置信息，将从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到被所述传感器检测出为止的该行驶式回收机的移动距离量反映到与此时的该行驶式回收机的行驶方向相反的方向后的位置设为拾到所述落下物的实际的位置。4.根据权利要求2所述的行驶式回收机，其特征在于，所述控制器基于该行驶式回收机的位置信息，将从所述落下物被所述传感器检测出的时间点往回追溯从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到被所述传感器检测出为止所需的时间长度量的时间点的该行驶式回收机的位置设为拾到所述落下物的实际的位置。5.根据权利要求4所述的行驶式回收机，其特征在于，所述控制器将从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到被所述传感器检测出为止的该行驶式回收机的移动距离除以此时的该行驶式回收机的行驶速度而求出所述时间长度。6.根据权利要求2至5中的任意一项所述的行驶式回收机，其特征在于，所述传感器是通过被所述回收部件拾取到的落下物与所述传感器抵接从而检测出所述落下物的接触式传感器，所述控制器使用从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到与所述传感器抵接为止的该行驶式回收机的移动距离、或者从所述落下物被所述回收部件从地面上拾取到与所述传感器抵接为止所需的时间长度来求出拾到所述落下物的实际的位置。7.根据权利要求2至6中的任意一项所述的行驶式回收机，其特征在于，所述控制器将拾到所述落下物的实际的位置信息发送到用于该行驶式回收机的管理用服务器。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的行驶式回收机，其特征在于，所述控制器接收来自构成卫星定位系统的卫星的定位信号，获取该行驶式回收机的位置信息。9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的行驶式回收机，其特征在于，
所述回收部件通过该行驶式回收机在地面上行驶从而在地面上转动来从地面上拾取落下物。10.根据权利要求9所述的行驶式回收机，其特征在于，所述回收部件在外周具有包括多个环状槽的多条槽，在各所述环状槽内，用于拾取地面上的落下物的多个袋沿着周向形成，相邻的所述环状槽的各所述袋在周向上错开规定角度设置。11.根据权利要求10所述的行驶式回收机，其特征在于，所述传感器由跨全部所述环状槽的单一的传感器构成。12.根据权利要求10所述的行驶式回收机，其特征在于，为了将被所述回收部件拾取的落下物从该回收部件释放，梳齿状的释放部件在向各所述环状槽突入的状态下配设，在该释放部件配设有所述传感器。13.根据权利要求1至12中的任意一项所述的行驶式回收机，其特征在于，所述传感器是用于计数被所述回收部件拾取到的落下物的计数传感器。14.一种行驶式回收机，一边按照预定的程序在地面上设定的行驶路径上行驶，一边拾取并回收分散到地面上的球，其特征在于，所述行驶式回收机具备：球回收轮，通过在所述地面上转动从而从所述地面上拾取球；传感器，用于检测被该球回收轮拾取的球已被回收；以及控制器，进行所述地面上的该行驶式回收机的行驶控制，并且获取被定位系统检测出的该行驶式回收机的位置信息，所述控制器使用从所述球被所述球回收轮从地面上拾取到被所述传感器检测出为止的该行驶式回收机的移动距离、或者从所述球被所述球回收轮从地面上拾取到被所述传感器检测出为止所需的时间长度来求出拾到所述球的实际的位置，并存储该求出的球的实际的位置信息。

技术总结
一种行驶式回收机，可靠性高且成本效益优异，能用简单的方法求出球等地面上的落下物的位置，或者无需硬件的大幅改变地仅通过改善软件就能准确地求出球等地面上的落下物的位置。例如在被卫星定位系统检测出的位置具备作为用于检测已被回收的各球的位置的传感器的计数传感器(27)。控制器(50)根据球与计数传感器(27)抵接并被计数的时间点的该球回收机(1)的位置信息，将从球被球回收轮(5)从地面上拾取到与计数传感器(27)抵接并被计数为止的该球回收机(1)的移动距离(La)的量反映到与此时的该球回收机(1)的行驶方向相反的方向后的位置设为拾到所述球的实际的位置。设为拾到所述球的实际的位置。设为拾到所述球的实际的位置。


技术研发人员：山田凉太 中野贤二
受保护的技术使用者：株式会社山彦
技术研发日：2021.07.08
技术公布日：2022/1/14