控制装置及控制方法与流程

技术特征：
1.一种控制装置，是控制跨乘式车辆(100)的行进的控制装置(60)，其特征在于，具备取得部(61)和执行部(62)，前述取得部(61)取得表示前述跨乘式车辆(100)的碰撞可能性的指标值(i)，前述执行部(62)与前述指标值(i)对应地开始前述跨乘式车辆(100)的自动紧急减速动作，前述执行部(62)在进行前述自动紧急减速动作时，在开始使前述跨乘式车辆(100)的车轮(3，4)产生制动力的制动开始时刻，使前后轮的制动力分配为在前轮(3)产生制动力的初始状态。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在前述初始状态下仅使前述前轮(3)产生制动力。3.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在前述初始状态下，除了使前述前轮(3)产生制动力还使后轮(4)产生制动力。4.如权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在前述自动紧急减速动作下使前述车轮(3，4)产生制动力时，在前述制动开始时刻为前述初始状态后，随着时间经过，使前述制动力分配中的后轮(4)的分配比例增大。5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在使前述制动力分配为前述初始状态后，基于前述跨乘式车辆(100)的行动信息控制前述制动力分配。6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在使前述制动力分配为前述初始状态后，基于前述跨乘式车辆(100)的行动信息控制前述制动力分配的变化速度。7.如权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在使前述制动力分配为前述初始状态后，基于前述跨乘式车辆(100)的行动信息控制开始使前述后轮(4)的分配比例增大的增大开始时刻。8.如权利要求5至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，前述行动信息包括在前述车轮(3、4)产生的滑移度的信息。9.如权利要求5至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，前述行动信息包括前述自动紧急减速动作中的目标减速度的信息。10.如权利要求5至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，前述行动信息包括在前述跨乘式车辆(100)产生的车体减速度的信息。11.如权利要求5至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，前述行动信息包括在前述跨乘式车辆(100)产生的倾斜角的信息。12.如权利要求1至11中任一项所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)在使前述制动力分配为前述初始状态的时刻、或者在使前述制动力分配为前述初始状态后判定成骑手的搭乘姿势不适合作为减速时的姿势的情况下，与未判定成不适合的情况比较，使前述前轮(3)的分配比例下降。13.一种控制方法，是控制跨乘式车辆(100)的行进的控制方法，其特征在于，
具备取得步骤(s511)和执行步骤(s513)，在前述取得步骤(s511)中，控制装置(60)的取得部(61)取得表示前述跨乘式车辆(100)的碰撞可能性的指标值(i)，在前述执行步骤(s513)中，前述控制装置(60)的执行部(62)与前述指标值(i)对应地开始前述跨乘式车辆(100)的自动紧急减速动作，在前述执行步骤(s513)中，前述执行部(62)在进行前述自动紧急减速动作时，在开始使前述跨乘式车辆(100)的车轮(3，4)产生制动力的制动开始时刻，使前后轮的制动力分配为在前轮(3)产生制动力的初始状态。

技术总结
本发明得到能够适当地执行跨乘式车辆的自动紧急减速动作的控制装置及控制方法。根据本发明的控制装置，进行跨乘式车辆的自动紧急减速动作时，在开始使车轮产生制动力的制动开始时刻，前后轮的制动力分配为在前轮产生制动力的初始状态。根据本发明的控制方法，进行跨乘式车辆的自动紧急减速动作时，在开始使车轮产生制动力的制动开始时刻，前后轮的制动力分配为在前轮产生制动力的初始状态。配为在前轮产生制动力的初始状态。配为在前轮产生制动力的初始状态。


技术研发人员：井苅佳秀
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2020.05.29
技术公布日：2022/1/14