一种消化道动力检测方法和系统与流程

技术特征：
1.一种消化道动力检测系统：其特征在于，包括系统控制和处理模块、磁驱动模块、胶囊；所述胶囊带有至少一个驱动磁体，用于被所述磁驱动模块产生的磁场驱动使所述胶囊在消化道中运动；所述系统控制和处理模块用于获取所述运动数据并根据所述数据和所述驱动磁力估计消化道动力。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动数据包括所述胶囊的位置、位移、旋转角度、速度、角速度、加速度、角加速度的一项或多项。3.如权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，所述系统控制和处理模块还用于通过磁定位获取所述胶囊的时间序列的位姿数据，从所述位姿数据中提取所述胶囊的所述运动数据。4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述系统控制和处理模块还用于采用一种定位方式或第二种定位方式，其中，所述第一种定位方式包括由设置于体外的磁传感器接收胶囊至少一个磁体产生的磁场信号；所述第二种定位方式包括由设置在胶囊内的磁传感器接受设置于体外的定位磁体的磁场信号。5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述系统控制和处理模块还用于采用包括第一种定位方式获取所述胶囊在消化道动力作用下的所述时间序列的位姿数据；或采用包括第二种定位方式获取所述胶囊在消化道动力和驱动磁力共同作用下的所述时间序列的位姿数据。6.一种消化道动力检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取带有磁体的胶囊在磁场作用下在消化道中的运动数据；根据所述数据和所述磁场作用力估计消化道的动力。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动数据包括所述胶囊的位置、位移、旋转角度、速度、角速度、加速度、角加速度的一项或多项。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，包括第一种磁定位方式或第二种磁定位方式，其中第一种磁定位包括以下步骤：获取所述胶囊的至少一个定位磁体产生的磁场信号；获取所述胶囊在消化道动力作用下的所述时间序列的位姿数据；第二种磁定位包括以下步骤：由设置在所述胶囊内的磁传感器接受设置于体外的定位磁体的磁场信号；获取所述胶囊在消化道动力和驱动磁力共同作用下的所述时间序列的位姿数据。9.如权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，包括第一种具体实现步骤：获取消化道内关注部位的位置的数据；驱动所述胶囊到所述关注部位；获取所述胶囊在所述关注部位在消化道动力作用下的第一排空时间；获取所述胶囊在驱动磁力作用下在所述关注部位的第二排空时间；根据所述第一和第二排空时间和所述驱动磁力估计所述关注部位的消化道动力。10.如权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，包括第二种具体实现步骤：获取消化道内关注部位的位置的数据；驱动所述胶囊到所述关注部位；获取所述胶囊在所述关注部位在消化道动力作用下的运动数据；产生一个对所述胶囊运动的干涉磁场，所述干涉磁场使所述胶囊滞留在所述关注部位；
根据磁场作用力估计所述关注部位的消化道动力。

技术总结
本发明提供了一种基于消化道胶囊的消化道动力检测系统和胶囊，包括数据采集模块、数据处理模块。用于获取消化道内壁的深度图或点云，提取形态特征，包括消化道的曲率、内径和容积，作为消化道动力评估的一个参照。本发明还提供了一种消化道动力磁控检测系统，包括：控制模块、磁驱动模块、磁定位模块、胶囊；磁驱动模块驱动胶囊在消化道中运动；控制模块根据胶囊在胃肠动力和磁力作用下的位置和运动数据和驱动磁力估计胃肠动力。和驱动磁力估计胃肠动力。和驱动磁力估计胃肠动力。


技术研发人员：怀效宁
受保护的技术使用者：深圳瑞尔图像技术有限公司
技术研发日：2021.11.03
技术公布日：2022/1/14