制动自主引导车辆的方法和自主引导车辆与流程

技术特征：
1.一种制动自主引导车辆(12)的方法，所述自主引导车辆(12)包括支撑结构(14)和至少三个驱动单元(10)，所述至少三个驱动单元被连接到所述支撑结构(14)，其中每个驱动单元(10)包括：－轮(16)，能够围绕轮轴线(20)并围绕垂直于所述轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；－电动轮马达(24)，被布置为围绕所述轮轴线(20)驱动所述轮(16)；－轮传感器设备(72)，被布置为用于确定所述轮(16)围绕所述轮轴线(20)的旋转位置；－电动转向马达(26)，被布置为围绕所述转向轴线(22)来驱动所述轮(16)；以及－转向传感器设备(42)，被布置为确定所述轮(16)围绕所述转向轴线(22)的旋转位置；其中所述方法包括：－将所述驱动单元(10)的所述轮(16)定位在无效配置(96)中；以及－在所述无效配置(96)中围绕相应的所述转向轴线(22)对每个轮(16)进行位置控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述轮(16)在所述无效配置(96)中被对称地定位。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在所述无效配置(96)中每个轮(16)的轮线(94)相交于一公共的交点(98)。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述交点(98)被定位在所述支撑结构(14)的外部轮廓内。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述交点(98)相对于所述支撑结构(14)居中。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述自主引导车辆(12)包括四个驱动单元(10)，并且其中所述轮(16)在所述无效配置(96)中被定位成x形。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中一个、多个或所有驱动单元(10)的所述轮马达(24)在所述无效配置(96)中被关闭。8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中在所述无效配置(96)中，两个轮(16)被定位在两个不重合的轮线(94)上，并且其中在所述无效配置(96)中，所述两个轮(16)中的每个轮被围绕相应的所述轮轴线(20)进行位置控制。9.根据权利要求8所述的方法，其中在所述无效配置(96)中，其余的轮(16)中的每个轮被围绕相应的轮轴线(20)进行速度控制。10.一种制动自主引导车辆(12)的方法，所述自主引导车辆(12)包括支撑结构(14)和至少三个驱动单元(10)，所述至少三个驱动单元(10)被连接到所述支撑结构(14)，其中每个驱动单元(10)包括：－轮(16)，能够围绕轮轴线(20)并围绕垂直于所述轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；－电动轮马达(24)，被布置为围绕所述轮轴线(20)来驱动所述轮(16)；－轮传感器设备(72)，被布置为确定所述轮(16)围绕所述轮轴线(20)的旋转位置；－电动转向马达(26)，被布置为围绕转向轴线(22)驱动所述轮(16)；以及－转向传感器设备(42)，被布置为确定所述轮(16)围绕所述转向轴线(22)的旋转位置；其中所述方法包括：－将所述驱动单元(10)的两个轮(16)定位在两个不重合的轮线(94)上；
－围绕相应的转向轴线(22)对所述驱动单元(10)的每个轮(16)进行位置控制；以及－围绕相应的轮轴线(20)对所述两个轮(16)进行位置控制。11.根据权利要求10所述的方法，还包括围绕相应的轮轴线(20)对所述驱动单元(10)的其余的轮(16)中的每个轮进行速度控制。12.一种制动自主引导车辆(12)的方法，所述自主引导车辆(12)包括支撑结构(14)和至少两个驱动单元(10)，所述至少两个驱动单元(10)被连接到所述支撑结构(14)，其中每个驱动单元(10)包括：－轮(16)，能够围绕轮轴线(20)并围绕垂直于所述轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；－电动轮马达(24)，被布置为围绕所述轮轴线(20)驱动所述轮(16)；－轮传感器设备(72)，被布置为确定所述轮(16)围绕所述轮轴线(20)的旋转位置；－电动转向马达(26)，被布置为围绕所述转向轴线(22)驱动轮(16)；以及－转向传感器设备(42)，被布置为确定所述轮(16)围绕所述转向轴线(22)的旋转位置；其中所述方法包括：－以主功率模式通过主电源(92)为所述驱动单元(10)的所述轮马达(24)和所述转向马达(26)供电；－基于非零目标轮速度来围绕相应的轮轴线(20)对所述驱动单元(10)的每个轮(16)进行速度控制；以及－在所述主电源(92)中电压下降或功率损失时，紧急制动所述自主引导车辆(12)；其中所述紧急制动包括：－围绕相应的所述轮轴线(20)制动每个轮(16)；－以次要功率模式为所述转向马达(26)供电；以及－基于所述轮(16)的目标有效配置(102)来控制每个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述轮(16)的所述目标有效配置(102)被确定为对应于所述轮(16)的瞬时旋转中心(108)，所述瞬时旋转中心要求所述轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的角度调节的总和最小。14.根据权利要求12或13所述的方法，其中所述次要功率模式包括一个或多个轮马达(24)的再生制动，使得由相应的所述轮马达(24)产生的电能被传输到所述主电源(92)和/或相应的所述驱动单元(10)的电容器(52)。15.一种自主引导车辆(12)，被配置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

技术总结
一种制动AGV(12)的方法，该AGV(12)包括支撑结构(14)和被连接到该支撑结构(14)的至少三个驱动单元(10)，其中每个驱动单元(10)包括：轮(16)，能围绕轮轴线(20)和围绕垂直于该轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；电动轮马达(24)，被布置为用于围绕该轮轴线(20)驱动该轮(16)；轮传感器设备(72)，被布置为用于确定该轮(16)围绕该轮轴线(20)的旋转位置；电动转向马达(26)，被布置为围绕该转向轴线(22)驱动该轮(16)；以及转向传感器设备(42)，被布置为确定轮(16)围绕转向轴线(22)的旋转位置；其中该方法包括：将这些驱动单元(10)的轮(16)定位在无效配置(96)中；以及在无效配置(96)中控制每个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。


技术研发人员：乔纳坦
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：2019.06.26
技术公布日：2022/1/28