一种深度图像滤波方法、装置、电子设备与流程

技术特征：
1.一种深度图像滤波方法，其特征在于，包括：获取点云图像；根据所述点云图像的深度信息和法向信息对所述点云图像进行滤波。2.根据权利要求1所述的深度图像滤波方法，其特征在于，所述根据所述点云图像的深度信息和法向信息对所述点云图像进行滤波的步骤，包括：为所述点云图像的每个像素点生成多个局部片段，其中所述每个像素点在其对应的所述多个局部片段中的每个局部片段的位置不同；获取所述每个像素点的每个局部片段的误差系数；根据所述每个像素点的每个局部片段的误差系数获取所述每个像素点的指导法向；利用联合双边滤波优化滤指导法向算法对所述每个像素点的指导法向进行处理，得到每个像素点滤波后的指导法向；根据所述每个像素点滤波后的指导法向更新所述每个像素点的坐标。3.根据权利要求2所述的深度图像滤波方法，其特征在于，所述根据所述每个像素点滤波后的指导法向更新所述每个像素点的坐标的步骤，包括：根据所述像素点的原始坐标、所述每个像素点滤波后的指导法向获取所述每个像素点在深度方向上的位移向量；将所述每个像素点在所述深度方向上移动所述位移向量，得到更新后的每个像素点。4.根据权利要求2所述的深度图像滤波方法，其特征在于，通过下述公式获取所述每个像素点在深度方向上的位移向量：其中，δp为所述位移向量，p所述每个像素点在所述点云图像中的空间位置坐标，n
i
为i第个像素点p
i
滤波后的指导法向，n
i
[z]为n
i
在深度方向z上的分量。5.根据权利要求3所述的深度图像滤波方法，其特征在于，在将所述每个像素点在所述深度方向上移动所述位移向量，得到更新后的每个像素点的步骤之后，方法还包括：根据所述每个像素点在深度方向上的位移向量和所述每个像素点的相邻像素点的位置获取所述每个像素点在深度方向上的自适应位移向量；所述将所述每个像素点在所述深度方向上移动所述位移向量的步骤之后，方法还包括：将所述每个像素点在所述深度方向上移动所述自适应位移向量。6.根据权利要求5所述的深度图像滤波方法，其特征在于，通过以下方式获取所述自适应位移向量，其中，p
new
为所述自适应位移向量，n
p
为点p
i
的相邻点个数。7.根据权利要求6所述的深度图像滤波方法，其特征在于，所述获取所述每个像素点的每个局部片段的误差系数的步骤包括：建立第一误差函数、第二误差函数和第三误差函数，所述第一误差函数用于衡量所述
每个像素点的多个局部片段中的每个局部片段的光滑程度；所述第二误差函数用于衡量所述每个像素点的多个局部片段中的每个局部片段是否有尖锐边缘；所述第三误差函数用于计算每个像素点的多个局部片段中的每个局部片段不同像素点间颜色的最大差异；根据所述第一误差函数、所述第二误差函数和所述第二误差函数和所述第三误差函数获取所述每个像素点的每个局部片段的误差系数。8.根据权利要求7所述的深度图像滤波方法，其特征在于，所述根据所述每个像素点的每个局部片段的误差系数获取所述每个像素点的指导法向的步骤包括：选取所述每个像素点的多个局部片段中的误差系数最小的局部片段的法线法向做为所述每个像素点的指导法向。9.一种深度图像滤波装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取点云图像；滤波模块，用于根据所述点云图像的深度信息和法向信息对所述点云图像进行滤波。10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供一种深度图像滤波方法、装置、电子设备，方法包括：获取点云图像；根据所述点云图像的深度信息和法向信息对所述点云图像进行滤波。实施上述方法，能够与现有技术只考虑深度信息相比，该方法能够有效地保留点云图像的尖锐特征。点云图像的尖锐特征。点云图像的尖锐特征。


技术研发人员：刘玉丹 李常颢 王士玮
受保护的技术使用者：广东三维家信息科技有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2022/2/6