基于超声波传感器的仰角估计方法与流程

技术特征：
1.一种用于确定由超声波传感器(2)接收的信号的仰角(α)和/或方位角的方法，所述方法包括以下步骤：-提供具有频率相关的辐射图(2.1)的超声波传感器(2)(s10)；-发射第一频率的至少一个第一超声波(s11)；-发射不同于第一频率的第二频率的至少一个第二超声波(s12)；-接收第一和第二超声波的反射，所述反射是由特定目标物体引起的(s13)；-基于第一和第二超声波的反射幅度来确定所反射的第一和第二超声波的仰角(α)和/或方位角(s14)；其中，通过计算接收到的第一和第二超声波的反射的幅度之间的比率并将所计算的比率映射到仰角(α)和/或方位角，来确定仰角(α)和/或方位角，其中，所述映射是基于将特定幅度比率与仰角和/或方位角相关联的预定比率曲线或比率数据集实施的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，超声波传感器的辐射图(2.1)随频率的增加而变窄。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，仰角(α)的确定包括消除辐射图(2.1)在竖直方向的模糊性。4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过使用至少一个在竖直方向提供不对称辐射图的超声波传感器(2)来消除辐射图在竖直方向的模糊性。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，通过使用接收到的至少一个另外的超声波传感器(2)的反射来消除辐射图(2.1)在竖直方向的模糊性。6.根据权利要求3到5中任一项所述的方法，其中，假设所检测的目标物体设置在下半空间(lhs)中，以消除辐射图(2.1)在竖直方向的模糊性。7.根据权利要求3到6中任一项所述的方法，其中，通过使用采用不同于超声波的其他技术的至少一个另外的传感器来消除辐射图(2.1)在竖直方向的模糊性。8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于在不同位置的至少一个另外的超声波传感器(2)来确定目标物体的方位角。9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过向超声波传感器(2)提供调频发射脉冲来发射第一和第二超声波。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述调频发射脉冲包括随时间线性或非线性变化的频率。11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述调频发射脉冲包括随时间阶梯式变化的频率。12.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其中，向超声波传感器(2)提供具有不同中心频率的多个发射脉冲。13.一种驾驶辅助系统，包括具有频率相关的辐射图的至少一个超声波传感器(2)和用于控制向超声波传感器提供超声波信号的控制实体，所述控制实体配置用于：-启动发射第一频率的至少一个第一超声波；-启动发射不同于第一频率的第二频率的至少一个第二超声波；-接收关于第一和第二超声波的反射的信息，所述反射是由特定目标物体引起的；-基于第一和第二超声波的反射幅度来确定所反射的第一和第二超声波的仰角(α)和/
或方位角；-通过计算接收到的第一和第二超声波的反射的幅度之间的比率并将所计算的比率映射到仰角(α)和/或方位角，来确定仰角(α)和/或方位角，其中，所述映射是基于将特定幅度比率与仰角和/或方位角相关联的预定比率曲线或比率数据集实施的。14.一种包括驾驶辅助系统的车辆，所述驾驶辅助系统配置用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种用于确定由超声波传感器(2)接收的信号的仰角(α)和/或方位角的方法，所述方法包括以下步骤：-提供具有频率相关的辐射图(2.1)的超声波传感器(2)(S10)；-发射第一频率的至少一个第一超声波(S11)；-发射不同于第一频率的第二频率的至少一个第二超声波(S12)；-接收第一和第二超声波的反射，所述反射是由特定目标物体引起的(S13)；-基于第一和第二超声波的反射幅度来确定所反射的第一和第二超声波的仰角(α)；其中，通过计算接收到的第一和第二超声波的反射的幅度之间的比率并将所计算的比率映射到仰角(α)和/或方位角来确定仰角(α)和/或方位角，其中所述映射是基于将特定幅度比率与仰角和/或方位角相关联的预定比率曲线或比率数据集实施的。的预定比率曲线或比率数据集实施的。的预定比率曲线或比率数据集实施的。


技术研发人员：W
受保护的技术使用者：大陆汽车有限责任公司
技术研发日：2020.08.31
技术公布日：2022/4/1