可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人与流程

技术特征：
1.一种可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取三维点云图；遍历所述三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元；对每个所述初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的目标面元；确定并存储每个所述目标面元的表征点数据，以便根据每个所述目标面元的表征点数据进行地图构建。2.根据权利要求1所述的可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，所述遍历所述三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元，包括：在遍历所述三维点云图中的每个三维点时，将任意一个三维点作为初始起始点；根据所述初始起始点确定备选点集合；其中，将所述三维点云图中剩余三维点中的多个三维点作为所述备选点集合中的备选点；根据所述初始起始点和所述备选点集合构建所述初始起始点对应的初始面元。3.根据权利要求2所述的可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，对所述初始起始点对应的初始面元进行扩展处理，获得对应所述初始起始点的目标面元，包括：s1，获取与所述初始起始点具有特征一致性的多个三维点，并将与所述初始起始点具有特征一致性的多个三维点扩展到所述初始面元中，获得第一面元；s2，以所述备选点集合中的每个备选点作为新的起始点，重复执行步骤s1，获得第二面元；s3，根据所述第一面元和所述第二面元确定对应三维点的目标面元。4.根据权利要求3所述的可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，所述获取与所述初始起始点具有特征一致性的多个三维点，包括：获取与所述初始面元满足预设共面条件的候选点集合；从所述候选点集合中筛选出与所述初始起始点满足预设共色条件的目标点；将所述目标点作为与所述初始起始点具有特征一致性的三维点。5.根据权利要求4所述的可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，所述预设共色条件为以所述初始起始点的颜色作为基准色进行目标点的筛选。6.根据权利要求1-5中任一项所述的可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，确定并存储每个所述目标面元的表征点数据，包括：计算所述目标面元中的中心点坐标和法向量；计算所述目标面元中所有三维点到中心点的距离，并对每个所述距离进行排序，获得与所述中心点距离最大的三维点，以作为所述目标面元的第一对角点；根据所述第一对角点与所述中心点确定所述目标面元的第一对角线；从所述目标面元的剩余三维点中确定满足预设角度条件的三维点，以作为所述目标面元的第二对角点；根据所述第二对角点与所述中心点确定所述目标面元的第二对角线；将所述第一对角线和所述第二对角线的四个端点数据作为所述目标面元的表征点数据，并进行存储。7.根据权利要求6所述的可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，所述预设角度条件为所述第二对角点到所述中心点的连线与所述第一对角点到所述中心点的连线所构成的
夹角为钝角。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可变尺寸面元地图构建程序，所述可变尺寸面元地图构建程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的可变尺寸面元地图构建方法。9.一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可变尺寸面元地图构建程序，所述处理器执行所述可变尺寸面元地图构建程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的可变尺寸面元地图构建方法。10.一种可变尺寸面元地图构建装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取三维点云图；遍历模块，用于遍历所述三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元；扩展模块，用于对每个所述初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的目标面元；构建模块，用于确定并存储每个所述目标面元的表征点数据，以便根据每个所述目标面元的表征点数据进行地图构建。

技术总结
本发明公开了一种可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人，其中，方法包括以下步骤：获取三维点云图；遍历三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元；对每个初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的目标面元；确定并存储每个目标面元的表征点数据，以便根据每个目标面元的表征点数据进行地图构建。由此，通过存储的对应多个尺寸可变的目标面元表征点数据进行地图构建，从而，减少三维点云数据的内存占用，提升地图构建效率。提升地图构建效率。提升地图构建效率。


技术研发人员：杨勇 胡瑞琪 宋昱慧
受保护的技术使用者：深圳市杉川机器人有限公司
技术研发日：2022.02.11
技术公布日：2022/5/20