一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法与流程

技术特征：
1.一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)获取目标车辆的横向控制信息；步骤2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；步骤3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；步骤4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤1)中，所述目标车辆的横向控制信息包括横向控制功能开启信号、实际方向盘角度信号和期望方向盘角度信号，并记录横向功能开启时刻的上升沿信号。3.根据权利要求2所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤2)中，利用目标车辆的实际方向盘角度信号和计算得到的期望方向盘角度信号，计算起始时刻实际方向盘角度与期望方向盘角度之间的角度信号误差。4.根据权利要求3所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤3)中，利用五次多项式插值计算在规定时间内由实际方向盘角度平滑过渡修正到期望方向盘角度的方向盘角度误差修正角度。5.根据权利要求4所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤4)中，以步骤3)中得到的方向盘角度误差修正角度作为修正后的方向盘控制角度信息进行输出。6.根据权利要求5所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤3)中，五次多项式的曲线方程为：q(t)＝a0 a1*(t-t0) a2*(t-t0)2 a3*(t-t0)3 a4*(t-t0)4 a5*(t-t0)5；(1)式中：q(t)为方向盘在t时刻的角度；t0为起始时刻；a0、a1、a2、a3、a4、a5为系数。7.根据权利要求6所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，设定起点时刻t0方向盘的角度q(t0)、速度v0和加速度a0分别为：设定终点时刻t1方向盘的角度q(t1)、速度v1和加速度a1分别为：则根据公式(1)、(2)、(3)可以得到：a0＝q0a1＝v
0000
式中：t＝t
1-t0；h＝q
1-q0。8.根据权利要求7所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，设定q0＝
0；a0＝0；v0＝0；a1＝0；v1＝0；则结合公式(1)到(4)，可得到以下公式：式中，t
i
为当前插值时刻，q(t
i
)为当前时刻与起始时刻方向盘的角度增量。9.根据权利要求8所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤3)在插值过程中，加入当前时刻t
i
和起始时刻t0的期望方向盘角度差值sw，且sw的计算公式为：式中，sw
i
是当前时刻t
i
的期望方向盘角度，sw0是起始时刻t0的期望方向盘角度。10.根据权利要求9所述的车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，其特征在于，步骤4)中，校核插值时间判断目标车辆是否处于插值过程中，若插值时间小于规定时间，则将步骤3)得到的方向盘角度误差修正角度作为修正后的方向盘控制角度信息进行输出；若插值时间大于等于规定时间，则不进行插值，直接将期望方向盘角度作为修正后的方向盘控制角度信息进行输出。

技术总结
本发明公开了一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，包括以下步骤：1)获取目标车辆的横向控制信息；2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。本发明在横向功能开启或关闭时，采用实际方向盘角度与期望方向盘角度以五次多项式样条曲线平滑过渡的方法，用于解决驾驶员在开启或关闭横向功能时出现方向盘猛打的情况，影响行车安全，带给驾驶员和乘客不良的乘坐体验的技术问题。客不良的乘坐体验的技术问题。客不良的乘坐体验的技术问题。


技术研发人员：胡旺 雍文亮
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.02.28
技术公布日：2022/5/25