外科手术设备的制作方法

技术特征：
1.一种外科手术器械，该外科手术器械包括：托架，该托架被安装在底座上，所述托架能在所述底座上线性移动；至少一个支撑件，该至少一个支撑件从所述托架延伸出并且由所述托架支撑；至少一个框架，该至少一个框架被支撑在所述托架上，所述框架能通过所述托架的线性移动而线性移动，并且还能围绕从所述支撑件延伸出的轴线旋转地移动；至少一个机器人控制器，该至少一个机器人控制器由所述至少一个框架支撑，其中所述至少一个机器人控制器能向所述至少一个框架的内侧和外侧线性移动；联接器，该联接器被配置为连接到可转向构件，所述可转向构件的端部配置有末端执行器，所述末端执行器能通过所述至少一个机器人控制器的操作而致动；以及柔性护套联接器，该柔性护套联接器被配置为连接到柔性护套。2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中，所述至少一个机器人控制器能在所述框架内旋转。3.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中，所述机器人控制器联接到环形齿轮，所述环形齿轮联接到所述框架上的齿轮。4.根据权利要求1所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括与所述框架间隔开并且由所述框架支撑的护套支撑件，所述护套支撑件被配置为连接到柔性护套。5.根据权利要求1所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括：第二框架，该第二框架被支撑在所述托架上，所述第二框架能通过所述托架的线性移动而线性移动，并且还能围绕从所述支撑件延伸出的轴线移动；第二机器人控制器，该第二机器人控制器由所述第二框架支撑，其中所述第二机器人控制器能向所述第二框架的内侧和外侧线性移动；以及第二联接器，该第二联接器被配置为连接到可转向构件，所述可转向构件的端部配置有末端执行器，所述末端执行器能通过所述第二机器人控制器的操作而致动。6.根据权利要求5所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括：护套支撑件，该护套支撑件与所述框架间隔开并且由所述框架支撑；柔性护套，该柔性护套具有近端和远端，所述柔性护套在其近端处在所述护套支撑件的与所述框架相对的一侧连接到所述护套支撑件；以及第一可转向构件和第二可转向构件，该第一可转向构件的端部配置有能通过所述至少一个机器人控制器的操作而致动的末端执行器，所述第一可转向构件从所述至少一个机器人控制器向所述柔性护套的内侧延伸，并且所述第二可转向构件的端部配置有能通过所述至少一个机器人控制器的操作而致动的末端执行器，所述第二可转向构件从所述第二机器人控制器向所述柔性护套的内侧延伸。7.根据权利要求6所述的外科手术器械，其中，所述第一可转向构件和所述第二可转向构件包括连接到所述至少一个机器人控制器的近侧部分和分别连接到第一末端执行器和第二末端执行器的远侧部分；其中所述至少一个机器人控制器向所述框架的内侧和外侧的移动使所述第一末端执行器和所述第二末端执行器相对于所述柔性护套的端部的位置改变。8.根据权利要求7所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括向所述柔性护套的远端的内侧延伸的联接器，所述联接器至少包括贯穿所述联接器的第一开口和贯穿所述联
接器的第二开口，所述第一可转向构件能在所述第一开口内延伸，并且所述第二可转向构件能在所述第二开口内延伸。9.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中，被配置为连接到可转向构件的所述联接器包括：壳体，该壳体包括外罩和多个器械连接器，所述器械连接器均联接到从该器械联接器向所述可转向构件的内侧延伸的线材；其中，所述至少一个机器人控制器还包括多个控制器连接器，其中每个控制器连接器被配置为与单个器械连接器联接。10.根据权利要求9所述的外科手术器械，其中，所述至少一个机器人控制器包括多个线性马达，每个线性马达连接到所述控制器连接器中的单个控制器连接器。11.根据权利要求6所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括中间联接器，所述中间联接器位于所述柔性护套中并且至少具有位于其中的第一开口和第二开口，其中所述第一可转向构件延伸穿过所述中间联接器中的所述第一开口，并且所述第二可转向构件延伸穿过所述中间联接器中的所述第二开口。12.根据权利要求7所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括线材和连接到所述线材的线材连接器，所述线材在其第一端和第二端处连接到所述器械连接器中的不同器械连接器；其中，所述末端执行器包括四连杆机构，所述四连杆机构中的第一连杆和第二连杆通过第一枢转销联接在一起，并且所述四连杆机构中的第三连杆和第四连杆通过第二枢转销连接，并且所述线材连接器连接到所述第二销；并且所述线材在所述第一枢转销上传送。13.根据权利要求6所述的外科手术器械，其中，所述可转向构件是能弯曲的并且包括多个弯曲节段，每个弯曲节段包括：主体，所述主体围绕贯穿所述主体延伸并以所述弯曲节段的纵向轴线为中心布置的通道，所述主体包括围绕所述主体延伸并由在所述纵向方向上彼此间隔开的相对的第一端壁和第二端壁界定的周向外壁；以及至少一个连接部分，所述至少一个连接部分从所述多个弯曲节段的每个主体向所述多个弯曲节段中的另一个弯曲节段的方向延伸；多个弯曲致动线材，所述多个弯曲致动线材被布置成穿过所述可转向构件并且使所述可转向构件弯曲，并且其中：每个主体还包括多个内腔，所述多个内腔在大体平行于所述弯曲节段的纵向轴线的方向上延伸穿过所述弯曲节段的所述主体；一个主体中的所述多个内腔中的至少两个内腔包括：开放内腔部分，所述开放内腔部分在所述主体的位于所述主体的所述第一端壁和所述第二端壁之间的位置处通向所述弯曲节段的外部并且没有被所述弯曲节段的所述周向外壁覆盖；以及封闭内腔部分，所述封闭内腔部分延伸穿过所述主体并且被所述弯曲节段的所述主体围绕。14.根据权利要求13所述的外科手术器械，其中，所述多个致动线材包括延伸穿过所述多个内腔中的第一内腔的第一致动线材和延伸穿过所述多个内腔中的第二内腔的第二致动线材，其中当所述可转向构件弯曲时，所述第一弯曲致动线材与所述弯曲节段之间的接
触长度小于所述第二弯曲致动线材与所述弯曲节段之间的接触长度。15.根据权利要求13所述的外科手术器械，其中，每个主体中的所述多个内腔中的内腔均定位在距所述弯曲节段的纵向轴线一定距离处，并且主体中的所述多个内腔中的每个内腔被构造成使其定位在所述主体的所述周向外壁的内侧并且更靠近所述主体的中心的壁比其与所述主体的所述周向外壁侧相邻的壁长。16.根据权利要求13所述的外科手术器械，其中，每个主体中的所述多个内腔中的至少一个内腔包括封闭内腔部分和开放内腔部分，其中所述开放内腔部分相比于接近所述主体的所述第一端壁和所述第二端壁中的一者更接近所述主体的所述第一端壁和所述第二端壁中的另一者。17.根据权利要求13所述的外科手术器械，其中，所述多个弯曲节段能围绕曲率中心弯曲，并且每个弯曲节段的主体中的所述多个内腔中的至少一个内腔在所述主体的所述第一端壁和所述第二端壁之间的方向上沿着其长度在一侧具有绊脚部分，并且所述绊脚部分被构造成使得当所述可转向构件弯曲时，所述绊脚部分的长度使位于所述弯曲节段的远离所述弯曲节段的曲率中心的一侧的内腔处的线材之间的接触长度增加。18.根据权利要求13所述的外科手术器械，其中，所述多个弯曲节段的主体能围绕曲率中心弯曲，并且当处于围绕所述曲率中心的弯曲构造中时，沿着所述多个致动线材中的第一致动线材穿过两个相邻弯曲节段的主体中的内腔所沿着的路径的距离比在所述第一致动线材穿过所述两个相邻弯曲节段的两个相邻主体的位置处所述两个相邻弯曲节段的主体之间的距离长，所述第一弯曲致动线材比所述多个致动线材中的另外致动线材更靠近所述曲率中心，并且沿着所述多个致动线材中的第二弯曲致动线材穿过所述两个相邻弯曲节段所沿着的路径的长度等于在所述第二致动线材穿过所述两个相邻弯曲节段的相邻主体的位置处所述两个相邻弯曲节段的两个主体之间的距离。19.根据权利要求18所述的外科手术器械，其中，所述多个弯曲节段的所述至少一个连接部分包括第一连接部分和第二连接部分，其中至少第一连接部分由第一弯曲节段的所述主体的所述第一端壁界定，并且至少第二连接部分由第二弯曲节段的所述主体的与所述第一弯曲节段直接相邻定位的所述第二端壁界定，并且所述第一弯曲节段的所述第一连接部分和所述第二弯曲节段的所述第二连接部分一起包括铰接连接。

技术总结
本公开提供了一种外科手术设备，该外科手术设备包括：可转向构件，该可转向构件能弯曲并且包括多个弯曲节段，所述弯曲节段中具有通道；以及多根弯曲致动线材，所述多根弯曲致动线材被布置为穿过所述可转向构件并且致使所述可转向构件弯曲，所述可转向构件包括供所述弯曲致动线材穿过的至少一个向外开放的内腔。弯曲致动线材穿过的至少一个向外开放的内腔。弯曲致动线材穿过的至少一个向外开放的内腔。


技术研发人员：D
受保护的技术使用者：科卢布里斯姆科斯公司
技术研发日：2018.06.28
技术公布日：2022/5/30