图像处理方法、装置、电子设备和计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取鱼眼相机采集的鱼眼图；根据所述鱼眼图对应的经纬度展开图，将所述鱼眼图转换为球面坐标系下的球面图像；将所述球面图像转换为屏幕坐标系下的全景图像；在所述球面图像中，确定与所述全景图像中的目标像素点对应的目标球面坐标点；所述目标像素点为所述全景图像中的任意一个像素点；根据所述目标球面坐标点的经纬度坐标、以及所述鱼眼图和所述经纬度展开图之间的坐标映射关系，确定所述目标像素点在所述鱼眼图中的坐标；根据所述目标像素点在所述鱼眼图中的坐标，对所述全景图像进行处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标球面坐标点的经纬度坐标、以及所述鱼眼图和所述经纬度展开图之间的坐标映射关系，确定所述目标像素点在所述鱼眼图中的坐标，包括：根据所述目标球面坐标点的经纬度坐标，确定所述经纬度展开图中与所述目标球面坐标点对应的坐标点；根据所述经纬度展开图中与所述目标球面坐标点对应的坐标点、以及所述鱼眼图和所述经纬度展开图之间的坐标映射关系，确定所述目标像素点在所述鱼眼图中的坐标。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定经过所述球面坐标系的原点和所述目标球面坐标点的连线；根据所述连线与所述球面坐标系的坐标轴之间的角度，确定所述目标球面坐标点的经纬度坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连线与所述球面坐标系的坐标轴之间的角度，确定所述目标球面坐标点的经纬度坐标，包括：根据所述连线与所述球面坐标系的y轴之间的角度，确定所述目标球面坐标点的纬度；根据所述连线在水平面的投影与所述球面坐标系的z轴之间的角度，确定所述目标球面坐标点的经度；其中，所述y轴为竖直方向的坐标轴，所述z轴为水平方向的一个坐标轴。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述球面图像转换为屏幕坐标系下的全景图像，包括：按照预设的模型视图投影矩阵和视口变换矩阵，将所述球面图像转换为所述全景图像；相应地，所述在所述球面图像中，确定与所述全景图像中的目标像素点对应的目标球面坐标点，包括：根据所述模型视图投影矩阵和所述视口变换矩阵，在所述球面图像中确定与所述目标像素点对应的目标球面坐标点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述模型视图投影矩阵和所述视口变换矩阵，在所述球面图像中确定与所述目标像素点对应的目标球面坐标点，包括：根据所述视口变换矩阵，在归一化设备坐标系ndc中确定与所述目标像素点对应的坐标点；根据所述ndc中与所述目标像素点对应的坐标点、以及所述模型视图投影矩阵，确定与
所述目标像素点对应的目标球面坐标点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述视口变换矩阵，在ndc中确定与所述目标像素点对应的坐标点，包括：针对所述屏幕坐标系下所述全景图像中的每个像素点，确定垂直于屏幕方向的虚拟坐标值；根据所述视口变换矩阵、所述目标像素点的在所述屏幕坐标系的坐标、以及所述目标像素点对应的虚拟坐标值，在ndc中确定与所述目标像素点对应的坐标点。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在获取所述鱼眼相机采集的所述鱼眼图之后，所述方法还包括：在所述鱼眼图对应的经纬度展开图为矩形图的情况下，根据以下步骤确定所述经纬度展开图与所述鱼眼图的坐标映射关系：将所述经纬度展开图映射到三维球面上，得到三维球面图像；根据所述鱼眼相机的参数，建立所述三维球面图像与所述鱼眼图的坐标映射关系；根据所述经纬度展开图与所述三维球面图像的坐标映射关系、以及所述三维球面图像与所述鱼眼图的坐标映射关系，确定所述经纬度展开图与所述鱼眼图的坐标映射关系；根据所述经纬度展开图与所述鱼眼图的坐标映射关系，将所述鱼眼图进行展开处理，得到对应的经纬度展开图。9.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、坐标转换模块、坐标确定模块和处理模块，其中，获取模块，用于获取鱼眼相机采集的鱼眼图；坐标转换模块，用于根据所述鱼眼图对应的经纬度展开图，将所述鱼眼图转换为球面坐标系下的球面图像；将所述球面图像转换为屏幕坐标系下的全景图像；坐标确定模块，用于在所述球面图像中，确定与所述全景图像中的目标像素点对应的目标球面坐标点；根据所述目标球面坐标点的经纬度坐标、以及所述鱼眼图和所述经纬度展开图之间的坐标映射关系，确定所述目标像素点在所述鱼眼图中的坐标；所述目标像素点为所述全景图像中的任意一个像素点；处理模块，用于根据所述目标像素点在所述鱼眼图中的坐标，对所述全景图像进行处理。10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序以执行权利要求1至8任一项所述的方法。11.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例提出了一种图像处理方法、装置、电子设备和计算机存储介质中，该方法包括：获取鱼眼相机采集的鱼眼图；根据鱼眼图对应的经纬度展开图，将鱼眼图转换为球面坐标系下的球面图像；将球面图像转换为屏幕坐标系下的全景图像；在球面图像中，确定与全景图像中的目标像素点对应的目标球面坐标点；根据目标球面坐标点的经纬度坐标、以及鱼眼图和经纬度展开图之间的坐标映射关系，确定目标像素点在鱼眼图中的坐标；根据目标像素点在鱼眼图中的坐标，对全景图像进行处理。对全景图像进行处理。对全景图像进行处理。


技术研发人员：杨振伟 陈东生 黄寅涛 韩殿飞 赵汉玥
受保护的技术使用者：深圳市商汤科技有限公司
技术研发日：2022.02.17
技术公布日：2022/5/31