一种导线修补机器人的控制电路的制作方法

技术特征：
1.一种导线修补机器人的控制电路，其特征在于，包括中央处理电路、姿态检测电路、摄像头、以太网电路、can电路、模拟量输入输出电路和数字量输入输出电路，所述摄像头通过以太网电路连接所述中央处理电路，所述姿态检测电路、can电路、模拟量输入输出电路和数字量输入输出电路均连接所述中央处理电路；所述姿态检测电路用于检测导线修补机器人的姿态信息后，将所述姿态信息发送给所述中央处理电路；所述摄像头用于拍摄待修补导线的图像，并通过所述以太网电路发送给所述中央处理电路；所述can电路用于实现can通信；所述模拟量输入输出电路用于输入模拟信号至所述中央处理电路或将所述中央处理电路输出的模拟信号输出给导线修补机器人的驱动部；所述数字量输入输出电路用于输入数字信号至所述中央处理电路或将所述中央处理电路输出的数字信号输出给导线修补机器人的驱动部；所述中央处理电路用于根据所述姿态信息和图像，发出数字信号和/或模拟信号。2.根据权利要求1所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述中央处理电路包括型号为stm32f407zgt6的主控芯片，所述主控芯片的rs232_txd_3端和rs232_rxd_3端均连接所述姿态检测电路，所述主控芯片的eth_rmii_ref_clk端、eth_mdio端、eth_mdc端、eth_reset端、eth_rmii_tx_en端、eth_rmii_txd0端、eth_rmii_txd1端、eth_rmii_crsdv端、eth_rmii_rxd0端和eth_rmii_rxd1端均连接所述以太网电路，所述主控芯片的can_txd_1端和can_rxd_1端均连接所述can电路，所述主控芯片通过若干个gpio口连接所述数字量输入输出电路，所述主控芯片的gpio_pwm1端、gpio_pwm2端、gpio_en1端、gpio_en2端、gpio_dir1端和gpio_dir2端均连接所述模拟量输入输出电路。3.根据权利要求2所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述姿态检测电路包括姿态检测传感器，所述姿态检测传感器的rx端连接所述主控芯片的rs232_rxd_3端，所述姿态检测传感器的tx端连接所述主控芯片的rs232_txd_3端。4.根据权利要求3所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述姿态检测传感器采用型号为mpu6050mudule的六轴陀螺仪。5.根据权利要求1所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述摄像头为模拟摄像头或红外摄像头。6.根据权利要求3所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述以太网电路包括以太网芯片、第一电阻以及第一电容，所述以太网芯片的reset_n端连接所述第一电阻的一端和第一电容的一端，所述第一电容的另一端接地，所述第一电阻的另一端连接供电电源，所述以太网芯片的x1端、mdio端、mdc端、reset_n端、tx_en端、txd_0端、txd_1端、crs端、rxd_0端和rxd_1端分别连接所述主控芯片的eth_rmii_ref_clk端、eth_mdio端、eth_mdc端、eth_reset端、eth_rmii_tx_en端、eth_rmii_txd0端、eth_rmii_txd1端、eth_rmii_crsdv端、eth_rmii_rxd0端和eth_rmii_rxd1端。7.根据权利要求6所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述can电路包括can通信芯片、第二电容、第三电容、第四电容、第二电阻、第三电阻、esd静电保护二极管和双极性晶体管，所述can通信芯片的txd端和rxd端分别连接所述主控芯片的can_txd_1端和
can_rxd_1端，所述can通信芯片的canl端连接所述第二电容的一端、双极性晶体管的一端、esd静电保护二极管的第2端、第三电阻的一端以及can总线，所述can通信芯片的canh端连接所述第三电容的一端、双极性晶体管的另一端、esd静电保护二极管的第1端、第三电阻的另一端以及can总线，所述can通信芯片的cang端连接所述第二电容的另一端、esd静电保护二极管的第3端、第二电阻的一端、第四电容的一端和接地端，所述第二电阻的另一端和第四电容的另一端均连接can总线和接地端，所述第三电容的另一端接地。8.根据权利要求7所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述数字量输入电路包括若干个第一电平转换芯片，若干个所述第一电平转换芯片的a1端至a8端分别通过所述主控芯片的一gpio口连接所述主控芯片。9.根据权利要求8所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述模拟量输入输出电路包括第二电平转换芯片，所述第二电平转换芯片的a1端至a6端分别连接所述主控芯片的gpio_pwm1端、gpio_pwm2端、gpio_en1端、gpio_en2端、gpio_dir1端和gpio_dir2端。10.根据权利要求9所述的导线修补机器人的控制电路，其特征在于，所述第一电平转换芯片和第二电平转换芯片的型号均为sn74lvcc3245adbr。

技术总结
本发明公开一种导线修补机器人的控制电路，包括中央处理电路、姿态检测电路、摄像头、以太网电路、CAN电路、模拟量输入输出电路和数字量输入输出电路，所述摄像头通过以太网电路连接所述中央处理电路，所述姿态检测电路、CAN电路、模拟量输入输出电路和数字量输入输出电路均连接所述中央处理电路。本发明解决了现有技术中导线修补机器人的控制效果不佳的技术问题。问题。问题。


技术研发人员：谌昕 周军 骆锟 代飞 陈瑞红 周晨宇 谌旻宸
受保护的技术使用者：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
技术研发日：2022.02.22
技术公布日：2022/6/4