货物配送方法、装置和设备与流程

技术特征：
1.一种货物配送方法，其特征在于，所述方法包括：获取配送任务中的多个配送点的配送需求；根据各所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组；确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务中与所述一个配送点组对应的货物配送至所述一个配送点组内的各配送点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：确定所述多个配送点中是否存在饱和配送点，所述饱和配送点的配送需求大于所述机器人的配送容量；若存在所述饱和配送点，则将所述饱和配送点的配送需求与所述机器人的配送容量的差值，确定为所述饱和配送点的新的配送需求；根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：确定所述饱和配送点的新的配送需求与所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求的和值，是否大于所述机器人的容量；若所述和值大于所述机器人的容量，则根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求、以及机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：若所述和值小于或者等于所述机器人的容量，则将所述多个配送点确定为一个配送点组。5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：获取各所述配送点的位置信息；选取第一数量个所述配送点作为第一聚类中心；确定各所述配送点的位置信息和各所述第一聚类中心之间的距离；根据所述距离，对全部所述配送点进行聚类，以形成第一数量个第一配送点组；分别根据各所述第一配送点组中各配送点的配送需求，确定各所述第一配送点组的组配送需求；根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量进行比较，若各所述组配送需求均
小于或等于所述机器人的配送容量，则将所述第一数量个第一配送点组，确定为所述至少一个配送点组。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量比较，若存在至少一个所述组配送需求大于所述机器人的配送容量，则选取第二数量个所述配送点作为第二聚类中心，对全部所述配送点重新进行聚类，以得到第二配送点组，将所述第二数量个第二配送点组，确定为所述至少一个配送点组，所述第二数量大于所述第一数量。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量比较，若存在至少一个所述组配送需求大于所述机器人的配送容量，则以所述第一配送点组中组配送需求大于所述机器人的配送容量的配送点组为第三配送点组，并根据所述第三配送点组中各所述配送点的位置信息和配送需求，以及所述机器人的配送容量，对所述第三配送点组中各配送点重新进行聚类，以形成至少一个第四配送点组；将所述第一配送点组中除去所述第三配送点组以外的配送点组和所述第四配送点组，确定为所述至少一个配送点组。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述选取第一数量个所述配送点作为聚类中心之前，还包括：根据各所述配送点的配送需求，确定全部所述配送点的总配送需求；根据所述总配送需求和所述机器人的配送容量的比值，确定所述第一数量，所述第一数量为大于或者等于所述比值的整数。10.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线，包括：获取所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述第一机器人的位置信息；根据所述一个配送点组中各所述配送点的位置信息和所述第一机器人的位置信息，确定所述目标配送路线。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个配送点组中各所述配送点的位置信息和所述第一机器人的位置信息，确定所述目标配送路线，包括：确定所述一个配送点组对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括所述一个配送点组中各所述配送点的位置与所述第一机器人的位置信息之间的距离；根据所述距离矩阵，随机生成所述配送点组对应的初始路线；根据所述距离矩阵，对所述初始路线进行迭代，在满足预设条件时停止迭代；根据迭代结果，确定所述目标配送路线。12.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线，包括：获取预先存储的所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述目标配送路线。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述配送点组包括p个配送点；所述获取预先存储的所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述目标配送
路线之前，所述方法还包括：根据所述至少一个配送点组中的一个配送点组中各所述配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定第一配送路线；根据所述第一配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组中的第q个配送点；根据所述配送点组中未完成配送的p-q个所述配送点的位置信息和第一机器人的起始位置信息，确定并存储所述目标配送路线。14.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点的过程中，根据所述配送点组中未完成配送的第一配送点的位置信息和所述第一机器人当前的位置信息，确定出第二配送路线；根据所述第二配送路线，控制所述第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组中未完成配送的第一配送点。15.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，所述方法还包括：根据所述配送点组内的配送点的位置信息和多个机器人各自所在的位置信息，从所述多个机器人中确定所述第一机器人，所述第一机器人与所述配送点组之间的距离小于或等于预设值。16.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述配送任务所对应的货物位于输送线；所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，还包括：根据所述目标配送路线，确定所述配送点组内的配送点的配送顺序；根据各所述配送点所需要的货物，以及所述配送顺序，确定所述货物的送货顺序；控制第二机器人按照所述送货顺序将所述货物依次搬运至输送线，并控制所述第一机器人从所述输送线获取所述货物。17.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述配送任务所对应的货物位于缓存货架；所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，还包括：根据所述配送任务，确定所述配送点组对应的货物；控制所述第一机器人从缓存货架获取所述货物。18.一种货物配送装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取配送任务中的多个配送点的配送需求；处理模块，用于根据所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组；所述处理模块，还用于确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；
所述处理模块，还用于根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务中与所述一个配送点组对应的货物配送至所述一个配送点组内的各配送点。19.一种服务器，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至13中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种货物配送方法、装置和设备。该方法包括：获取配送任务中的多个配送点的配送需求；根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组；确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至一个配送点组内的各配送点。通过该方法，能够控制多料箱机器人完成线边仓货物配送，能够优化多料箱机器人的配送过程，提高配送效率。配送效率。配送效率。


技术研发人员：喻润方
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/6/7