苗盘苗移栽电控机械爪及其控制方法

技术特征：
1.一种苗盘苗移栽电控机械爪，包括安装在主轴上的若干摆动叉杆和带螺杆的电机，其特征在于：所述电机通过电机固定座固定在所述主轴上，所述主轴顶端设有固定所述螺杆的螺杆支撑座，所述主轴底端设有限位螺母，若干所述摆动叉杆围绕所述主轴均匀设置，若干所述摆动叉杆末端均通过紧靠所述螺杆支撑座下端设置的第一固定铰支座与所述主轴连接，所述摆动叉杆的卡槽与取苗针顶端的环槽滑动连接，所述取苗针中部套有导针管，所述导针管与所述主轴通过连杆组连接，所述连杆组与所述第一固定铰支座之间设有与所述主轴滑动连接的驱动滑套，所述驱动滑套上固定有与所述螺杆螺旋配合的驱动螺母，所述驱动滑套与所述摆动叉杆通过弧形连杆连接。2.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述连杆组包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和拉伸弹簧，所述第一连杆和所述第二连杆交叉设置，所述导针管的上端与下端分别铰接所述第一连杆和所述第二连杆，所述电机固定座固定在所述主轴中部，所述主轴在所述电机固定座上下位置设置的第二固定铰支座和第三固定铰支座分别铰接所述第二连杆和所述第一连杆，所述第三连杆一端与所述第二连杆铰接另一端与限位滑套铰接，所述限位滑套与所述主轴滑动连接，所述限位滑套位于所述限位螺母与所述第三固定铰支座之间，所述拉伸弹簧一端与所述第二连杆和所述导针管的铰接点连接另一端与所述第三固定铰支座连接。3.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述拉伸弹簧始终对所述导针管施加拉力，所述取苗针中部设置有凸环，所述导针管在所述凸环和所述环槽之间滑动。4.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述螺杆的下端与所述电机的输出轴固定连接，所述螺杆的上端与所述螺杆支撑座转动连接。5.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述主轴顶端设置有联接螺钉，所述联接螺钉将所述主轴固定在移栽机的机械臂上。6.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述驱动滑套上设有驱动铰支座，所述弧形连杆通过所述驱动铰支座与所述驱动滑套连接。7.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述限位滑套上设有限位铰支座，所述第三连杆通过所述限位铰支座与所述限位滑套连接。8.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪，其特征在于：所述弧形连杆与所述摆动叉杆铰接，所述卡槽上下贯通，所述卡槽封闭的一端延伸至所述弧形连杆与所述摆动叉杆的铰接点旁，所述卡槽远离所述主轴的另一端设有开口。9.根据权利要求1所述的一种苗盘苗移栽电控机械爪的控制方法，其特征在于：苗盘苗移栽电控机械爪取苗时，所述电机的输出轴正转带动所述螺杆正转，所述驱动螺母带动所述驱动滑套相对所述螺杆下降，所述驱动滑套通过所述弧形连杆拉动所述摆动叉杆压下所述取苗针，所述取苗针通过所述导针管被所述拉伸弹簧向内拉拢，所述导针管通过所述第二连杆带动所述第三连杆将所述限位滑套向下压至所述限位螺母处，苗盘苗移栽电控机械爪完成收拢动作；此时所述限位滑套被所述限位螺母阻挡，所述第二连杆被所述限位滑套固定，所述导针管被所述第二连杆固定，所述取苗针伸缩方向被所述导针管固定为沿所述取苗针轴线方向伸缩，所述取苗针被所述摆动叉杆下压直至所述导针管上端与所述取苗针顶端的所述环
槽接触，此时所述取苗针被所述导针管固定，苗盘苗移栽电控机械爪的取苗针同步完成伸长动作，所述电机关闭；苗盘苗移栽电控机械爪放苗时，依据前文类推，所述电机的输出轴反转实现苗盘苗移栽电控机械爪取苗针的同步缩短和张开。

技术总结
本发明公开一种苗盘苗移栽电控机械爪及其控制方法，包括安装在主轴上的若干摆动叉杆和带螺杆的电机，电机通过电机固定座固定在主轴中部，主轴顶端设有固定螺杆的螺杆支撑座，若干摆动叉杆围绕主轴均匀设置，若干摆动叉杆末端均通过第一固定铰支座与主轴上端连接，摆动叉杆与取苗针顶端滑动连接，取苗针中部套有导针管，导针管与主轴通过连杆组连接，与主轴滑动连接的驱动滑套上固定有与螺杆螺旋配合的驱动螺母，驱动滑套与摆动叉杆通过弧形连杆连接，本发明通过单个电机控制机械爪并将收拢机械爪和机械爪插入苗盘基质这两个动作分为了两步进行，防止机械爪收拢时产生的大幅摆动损坏苗根系，同时防止机械爪插入苗盘基质时摆动使苗盘基质溃散。动使苗盘基质溃散。动使苗盘基质溃散。


技术研发人员：徐开军 顾凯鸣 侯倩 温佳伟
受保护的技术使用者：南京信息职业技术学院
技术研发日：2022.04.13
技术公布日：2022/6/10