一种道路场景识别方法、装置、车辆及计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种道路场景识别方法，其特征在于，所述道路场景识别方法包括：获取车辆周围环境信息；对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处理；根据处理后的车辆周围环境信息，确认预设区域范围。2.根据权利要求1所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括以下至少一项：交通锥、事故车辆、工程车辆。3.根据权利要求1所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处理，包括：根据以下转换矩阵将时间序列较早的坐标值转换到当前时刻的车辆坐标系中：其中，x0为当前时刻t0下的x坐标，y0为当前时刻t0下的y坐标，θ为t0时刻和t
n
时刻车辆在enu坐标系中的车头方向差值，δx和δy为t0时刻和t
n
时刻车辆在enu坐标系中的位置偏差，x
n
为t
n
时刻下的x坐标，y
n
为t
n
时刻下的y坐标。4.根据权利要求1所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处理之后，包括：对处理后的车辆周围环境信息进行dbscan聚类。5.根据权利要求4所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述对处理后的车辆周围环境信息进行dbscan聚类之后，包括：对处理后的车辆周围环境信息的聚类结果进行凸包计算。6.根据权利要求1所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述根据处理后的车辆周围环境信息，确认预设区域范围，包括：获取预设区域与车辆的位置关系；输出所述预设区域范围及所述预设区域与车辆的位置关系。7.根据权利要求6所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述根据处理后的车辆周围环境信息，确认预设区域范围之后，包括：根据所述预设区域范围及所述预设区域与车辆的位置关系，输出横向避让指令和/或横向换道指令和/或纵向减速指令。8.一种道路场景识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述道路场景识别方法的步骤。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的道路场景识别装置。10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述道路场景识别方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种道路场景识别方法、装置、车辆及计算机存储介质，所述道路场景识别方法包括：获取车辆周围环境信息；对所述车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处理；根据处理后的车辆周围环境信息，确认预设区域范围。本发明提供的道路场景识别方法、装置、车辆及计算机存储介质，通过对车辆周围环境信息进行坐标转换和多帧累计处理，以确认道路预设区域范围，使得自动驾驶车辆能对道路场景进行识别，以在遇到施工场景或者事故场景时能够给规划控制模块提供足够的信息输出相应的指令。划控制模块提供足够的信息输出相应的指令。划控制模块提供足够的信息输出相应的指令。


技术研发人员：吕灏 杨奇
受保护的技术使用者：武汉路特斯汽车有限公司
技术研发日：2022.02.22
技术公布日：2022/6/10