实时动态高精度地图生成系统、生成方法及智能交通系统

技术特征：
1.实时动态高精度地图生成系统，其特征在于，包括传感器组、主控制器、从属控制器、道路交通设备及信号发射端，从属控制器与道路交通设备通信连接，主控制器与传感器组、从属控制器及信号发射端通信连接；传感器组包括多个传感器，用于采集特定区域内交通信息传输至主控制器；所述特定区域内，在多个不同信息采集位置分别设置传感器，在同一信息采集位置设置用于采集不同交通信息或以不同方式采集相同交通信息的多个不同类型的传感器；从属控制器用于对特定区域内的道路交通设备进行工作状态监测及控制，并实时将道路交通设备状态信息传输至主控制器；主控制器用于：接收传感器组采集的交通信息及从属控制器采集的道路交通设备状态信息；将传感器组的多个传感器采集的交通信息进行融合，构建特定区域实时静态地图；基于传感器组采集的交通信息针对特定区域进行移动目标识别，并预测移动目标的移动轨迹、速度，生成动态路况信息；将特定区域实时静态地图、动态路况信息及道路交通设备状态信息进行融合，生成特定区域实时动态高精度地图；完成地图数据的轻量化工作；将特定区域实时动态高精度地图传输至信号发射端；信号发射端用于将主控制器生成的特定区域实时动态高精度地图传输出去。2.如权利要求1所述的实时动态高精度地图生成系统，其特征在于，所述传感器组包括固态激光雷达及摄像头。3.如权利要求1所述的实时动态高精度地图生成系统，其特征在于，包括多个信号发射端。4.如权利要求1所述的实时动态高精度地图生成系统，其特征在于，所述道路交通设备包括交通信号灯和/或交通信号灯控制柜。5.智能交通系统，其特征在于，包括如权利要求1至4任一所述的实时动态高精度地图生成系统以及车载终端，车载终端用于接收信号发射端传输的特定区域实时动态高精度地图，并借助车载传感器、定位装置、导航地图信息完成高精度地图特征局部匹配，实现车载终端所在车辆在特定区域实时动态高精度地图中的准确定位，进而指导驾驶行为。6.实时动态高精度地图生成方法，其特征在于，基于权利要求1至4任一所述的实时动态高精度地图生成系统，包括：通过传感器组的多个传感器采集特定区域内的交通信息进行融合，构建特定区域实时静态地图；根据传感器组采集的交通信息，基于移动目标识别算法对采集信息进行处理，针对特定区域进行移动目标识别，并基于目标跟踪算法对移动目标进行跟踪并预测移动目标的移动轨迹、速度，生成动态路况信息；通过从属控制器接收道路交通设备的状态信息；将特定区域实时静态地图、动态路况信息及道路交通设备的状态信息进行融合，生成特定区域实时动态高精度地图，并以设定频率对特定区域实时动态高精度地图进行更新；完成地图数据的轻量化工作后，将特定区域实时动态高精度地图传输至信号发射端，信号发射端将特定区域实时动态高精度地图传输出去；车载终端在与特定区域相对应的特定活动范围内实时接收信号发射端传输出来的特定区域实时动态高精度地图，并在接收到特定区域实时动态高精度地图后即时完成高精度
地图特征局部匹配，实现车载终端所在车辆在特定区域实时动态高精度地图中的准确定位，以指导驾驶行为。7.如权利要求6所述的实时动态高精度地图生成方法，其特征在于，所述地图数据的轻量化工作与地图构建过程同步进行，地图数据的轻量化工作在开始构建地图时启动，在完成地图构建后同步完成。8.如权利要求6所述的实时动态高精度地图生成方法，其特征在于，所述车载终端在完成特定区域实时动态高精度地图特征局部匹配过程中，借助特定信息实现地图数据的快速匹配，所述特定信息包括导航地图信息、车载终端所在车辆的自身传感器信息及定位信息，通过结合特定信息判断车辆自身距离信号发射端的距离及方位来缩小匹配范围。9.如权利要求6所述的实时动态高精度地图生成方法，其特征在于，所述特定区域实时动态高精度地图的更新频率根据特定区域内所有移动目标的移动速度设定，移动目标的移动速度相对较快则设定相对较高的更新频率，相对较慢则设定相对较低的更新频率。10.如权利要求6所述的实时动态高精度地图生成方法，其特征在于，所述车载终端通过时间戳评估接收到的特定区域实时动态高精度地图信息的实时性。

技术总结
本发明涉及实时动态高精度地图生成系统、生成方法及智能交通系统，实时动态高精度地图生成系统包括传感器组、主控制器、从属控制器、道路交通设备及信号发射端；智能交通系统包括实时动态高精度地图生成系统及车载终端。本发明将特定区域静态环境信息、动态路况信息及道路交通设备控制状态信息融合，生成实时动态高精度地图并传输，动静信息融合，拓展了信息容量，充分强调实时性；并采用车路协同，车载终端完成高精度地图特征局部匹配，实现车辆在高精度地图中的准确定位，进而指导驾驶行为，可实现实时动态高精度地图的随建、随传、随用，提高自动驾驶车辆应对、处理复杂路况及突发状况的能力，且兼容性好，有利于自动驾驶技术的应用与推广。与推广。与推广。


技术研发人员：邵瑛 宋建军 李军锋 聂博
受保护的技术使用者：上海电子信息职业技术学院
技术研发日：2022.02.25
技术公布日：2022/6/10