车辆及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种车辆，其用于根据物体的位置和相对速度执行车辆的避开控制，所述车辆包括：感测装置，安装到车辆并具有车辆前方视野和车辆侧视野，所述感测装置被配置成获得与物体相关的物体数据；传感器，被配置成检测车辆的运动并且基于车辆的运动获得运动数据；和控制器，包括被配置成处理所述物体数据和所述运动数据的处理器，其中所述控制器被配置成：根据所述物体数据和所述运动数据，确定物体和车辆之间的航向角，物体相对于车辆的横向位置和车辆的转弯量，并且基于所述航向角、所述横向位置和所述转弯量大于或等于预定的阈值，不执行车辆的避开控制。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置成：当所述航向角大于或等于预定的第一阈值时，将对应于所述航向角的第一指标确定为1，当所述航向角小于所述预定的第一阈值时，将所述第一指标确定为0，当所述横向位置大于或等于预定的第二阈值时，将对应于所述横向位置的第二指标确定为1，当所述横向位置小于所述预定的第二阈值时，将所述第二指标确定为0，当所述转弯量大于或等于预定的第三阈值时，将对应于所述转弯量的第三指标确定为1，并且当所述转弯量小于所述预定的第三阈值时，将所述第三指标确定为0。3.根据权利要求2所述的车辆，当所述第一指标、所述第二指标和所述第三指标中的至少一个的值为1时，所述控制器被配置成不执行避开控制。4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置成：确定所述航向角的单位时间变化量，当所述航向角的单位时间变化量大于或等于预定的变化量阈值时，将对应于所述航向角的单位时间变化量的第一指标确定为1，并且当所述航向角的所述单位时间变化量小于预定的变化量阈值时，将所述第一指标确定为0。5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述航向角为垂直于车辆前表面的延长线和垂直于物体前表面的延长线之间的角度。6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置成：基于车辆形成具有恒定宽度的带，当检测到物体在所述带外时，将对应于所述横向位置的第二指标确定为1，并且当检测到物体在所述带内时，将所述第二指标确定为0。7.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置成根据车辆的转向角、车辆的速度和车辆的角速度来确定所述转弯量。8.一种控制车辆的方法，所述车辆用于根据物体的位置和相对速度执行车辆的避开控制，所述方法包括以下步骤：通过传感器，获得与物体相关的物体数据和与车辆的运动相关的运动数据；
通过控制器，根据所述物体数据和所述运动数据，确定物体和车辆之间的航向角，物体相对于车辆的横向位置和车辆的转弯量；和通过所述控制器，基于所述航向角、所述横向位置和所述转弯量大于或等于预定的阈值，控制所述车辆不执行车辆的避开控制。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述确定步骤包括：当所述航向角大于或等于预定的第一阈值时，将对应于所述航向角的第一指标确定为1；当所述航向角小于所述预定的第一阈值时，将所述第一指标确定为0；当所述横向位置大于或等于预定的第二阈值时，将对应于所述横向位置的第二指标确定为1；当所述横向位置小于所述预定的第二阈值时，将所述第二指标确定为0；当所述转弯量大于或等于预定的第三阈值时，将对应于所述转弯量的第三指标确定为1；并且当所述转弯量小于所述预定的第三阈值时，将所述第三指标确定为0。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述控制步骤包括：当所述第一指标、所述第二指标和所述第三指标中的至少一个的值为1时，控制所述车辆不执行所述避开控制。11.根据权利要求8所述的方法，其中所述确定步骤包括：确定所述航向角的单位时间变化量；当所述航向角的单位时间变化量大于或等于预定的变化量阈值时，将对应于所述航向角的单位时间变化量的第一指标确定为1；并且当所述航向角的单位时间变化量小于预定的变化量阈值时，将所述第一指标确定为0。12.根据权利要求8所述的方法，其中所述航向角为垂直于车辆前表面的延长线和垂直于物体前表面的延长线之间的角度。13.根据权利要求8所述的方法，其中所述确定步骤包括：基于车辆形成具有恒定宽度的带；当检测到物体在所述带外时，将对应于所述横向位置的第二指标确定为1；并且当检测到物体在所述带内时，将所述第二指标确定为0。14.根据权利要求8所述的方法，其中所述控制器被配置成根据车辆的转向角、车辆的速度和车辆的角速度来确定所述转弯量。15.一种非暂时性计算机可读介质，其包括由处理器执行的用来实施权利要求8所述的方法的程序指令。16.一种非暂时性计算机可读介质，其包括由所述处理器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括：通过传感器，获得与物体相关的物体数据和与车辆的运动相关的运动数据的程序指令；通过控制器，根据所述物体数据和所述运动数据，确定物体和车辆之间的航向角、物体相对于车辆的横向位置和车辆的转弯量的程序指令；和通过所述控制器，基于所述航向角、所述横向位置和所述转弯量大于或等于预定的阈
值，控制车辆不执行车辆的避开控制的程序指令。17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定步骤包括：当所述航向角大于或等于预定的第一阈值时，将对应于所述航向角的第一指标确定为1；当所述航向角小于所述预定的第一阈值时，将所述第一指标确定为0；当所述横向位置大于或等于预定的第二阈值时，将对应于所述横向位置的第二指标确定为1；当所述横向位置小于所述预定的第二阈值时，将所述第二指标确定为0；当所述转弯量大于或等于预定的第三阈值时，将对应于所述转弯量的第三指标确定为1；并且当所述转弯量小于所述预定的第三阈值时，将所述第三指标确定为0。18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述控制步骤包括：当所述第一指标、所述第二指标和所述第三指标中的至少一个的值为1时，控制车辆不执行避开控制。19.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述确定步骤包括：确定所述航向角的单位时间变化量；当所述航向角的单位时间变化量大于或等于预定的变化量阈值时，将对应于所述航向角的单位时间变化量的第一指标确定为1；并且当所述航向角的单位时间变化量小于预定的变化量阈值时，将所述第一指标确定为0。20.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述航向角为垂直于车辆前表面的延长线和垂直于物体前表面的延长线之间的角度。

技术总结
本发明涉及一种用于根据物体的位置和相对速度执行车辆的避开控制的车辆，可包括：安装到车辆并具有车辆前方视野和车辆横向侧视野的感测装置，所述感测装置被配置成获得与物体相关的物体数据；被配置成检测车辆的运动并且基于车辆的运动获得运动数据的动态传感器；和包括被配置成处理物体数据和运动数据的处理器的控制器。理器的控制器。理器的控制器。


技术研发人员：李相敏 成东炫 权容奭 安泰根 金应瑞 金廷炫 朴珍炫 郑元植
受保护的技术使用者：起亚株式会社 万都移动系统股份公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/6/28