一种雷达监测优化方法、装置和车辆与流程

技术特征：
1.一种雷达监测优化方法，其特征在于，包括：根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标；在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标；根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标，包括：获取基于所述毫米波雷达检测所述目标车辆的原始数据；根据原始数据，滤除所述目标车辆的横向距离处于第一预设范围内，且超过预设个数的数据，确定非重复障碍物目标；其中，所述第一预设范围是根据所述目标车辆所处的当前车道宽度和当前道路宽度确定的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标，包括：获取所述非重复障碍物目标中的状态信号；根据所述状态信号，获取所述状态信号为第一状态值对应的目标速度值；根据所述毫米波雷达检测的相对速度值和所述目标速度值，确定第一静止目标；在所述非重复障碍物目标中滤除所述第一静止目标，确定候选目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标之前，还包括：滤除过程一：基于毫米波雷达的视觉信息，滤除第二预设范围的当前目标；滤除过程二：滤除所述目标车辆的纵向距离为第一方向的当前目标；所述第一方向为所述目标车辆的行车方向的相反方向；滤除过程三：滤除当前目标的状态信号为第二状态值的当前目标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标，还包括：在所述候选目标中，获取有效检测目标；在所述有效检测次数中，滤除第二静止目标，所述第二静止目标包括静止物体噪声、静止物体产生的虚假检测点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取有效检测目标，包括以下至少一个条件：获取所述毫米波雷达检测的目标检测次数和所述毫米波雷达检测的空目标检测次数的差值，确定为实际检测次数；条件一：若所述实际检测次数小于第一阈值，则确定当前目标为非有效检测；条件二：若所述当前目标的最大连续运动目标检测次数大于第二阈值，则确定所述当前目标为非有效检测；条件三：若所述当前目标的静止目标检测次数与所述实际检测次数的比值大于0.85，则确定所述当前目标为非有效检测。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标，包括：
根据所述候选目标，确定所述候选目标中每个目标的最短纵向距离；获取所述目标车辆的纵向距离为第二方向的预设范围区域；所述第二方向为所述目标车辆的行车方向；根据所述最短纵向距离和所述预设范围区域，确定所述预设关注区域；根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定候选目标之后，还包括：每隔预设时长，获取所述候选目标的状态信号；根据所述候选目标的状态信号的状态标志位，确定候选目标中检测次数；所述检测次数至少包括：目标检测次数、静止目标检测次数以及空目标检测次数。9.一种雷达监测优化装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标；第二确定模块，用于在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标；第三确定模块，用于根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标。10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的雷达监测优化方法。

技术总结
本发明提供一种雷达监测优化方法、装置和车辆，涉及电动汽车技术领域。所述方法包括：根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标；在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标；根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标。本发明的方案对毫米波雷达检测的原始目标进一步地感知结果，为车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全，解决了现有技术中无法准确使用毫米波雷达反馈的实际障碍物目标信息的问题。的实际障碍物目标信息的问题。的实际障碍物目标信息的问题。


技术研发人员：张洋 尹颖 张友焕 王雪莹
受保护的技术使用者：北京新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2022.01.04
技术公布日：2022/6/28