一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，所述方法包括：将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，其中，所述当前视频图像包含被巡视目标；在所述预设角度下，确定相机在预先构建的云台球面坐标系中的相机角度坐标，其中，所述相机为所述云台相机中的视频采集组件，所述相机角度坐标用于表示所述相机在云台球面坐标系中的当前水平旋转角度和当前垂直旋转角度；在所述当前视频图像中，沿所述被巡视目标的中心线，进行路径点采样，得到多个采样点；获取每个采样点在预先构建的像素坐标系中的采样点位置坐标，所述采样点位置坐标用于表示所述每个采样点在所述当前视频图像中的位置信息；基于所述每个采样点的采样点位置坐标、所述相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成所述每个采样点在所述预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，其中，所述采样点角度坐标为所述云台相机对每个采样点进行巡视时，所述云台相机对应的相机水平转角和相机垂直转角；根据所述采样点角度坐标，对所述云台相机进行拍摄角度调整，生成多个采样点的巡视路线。2.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，获取所述预设角度下，相机在预先构建的云台球面坐标系中的相机角度坐标之前，所述方法还包括：获取所述相机云台中云台的垂直转动轴和水平转动轴；根据所述云台的垂直转动轴和水平转动轴，构建云台对应的云台球面坐标系；获取所述云台在所述垂直转动轴上的垂直转动角度，以及所述云台在所述水平转动轴上的水平转动角度；根据所述垂直转动角度和所述水平转动角度，在所述云台球面坐标系中设置所述云台的云台基准零位，其中，所述云台基准零位对应的垂直转动角度和水平转动角度均为初始指定角度；获取所述云台相机在所述预设角度处的相机光轴，将所述相机光轴作为相机球面坐标系的相机基准零位，其中，所述相机基准零位用于表示在所述相机球面坐标系中垂直转动角度和水平转动角度均为所述初始指定角度的位置；基于所述相机基准零位，构建相机对应的相机球面坐标系。3.根据权利要求2所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，基于所述每个采样点的采样点位置坐标、所述相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成所述每个采样点在所述预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，具体包括：通过所述每个采样点的采样点位置坐标和所述相机球面坐标系，生成每个采样点在所述相机球面坐标系中的采样点角度坐标；将任意点在所述相机球面坐标系中的角度坐标，作为第一角度坐标；将所述任意点在所述云台球面坐标系中的角度坐标，作为第二角度坐标；获取所述相机基准零位在所述云台球面坐标系中的角度坐标，作为指定相机角度坐标；
根据所述指定相机角度坐标、所述第一角度坐标以及所述第二角度坐标，确定所述第一角度坐标和所述第二角度坐标之间的坐标转换关系；基于所述每个采样点在所述相机球面坐标系中的采样点角度坐标、所述相机角度坐标以及所述坐标转换关系，得到所述每个采样点在所述云台球面坐标系中的采样点角度坐标。4.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，在所述被巡视目标的当前视频图像中，沿所述被巡视目标的中心线，进行路径点采样，得到多个采样点，具体包括：在所述被巡视目标的当前视频图像中，获取所述被巡视目标的中心线；在所述被巡视目标的中心线的指定位置处，确定初始采样点；沿所述被巡视目标的中心线，在所述初始采样点之后，确定指定记录点；确定所述指定记录点和所述初始采样点之间的距离，若所述指定记录点和所述初始采样点之间的距离大于预先设置的最小记录步长，则将所述指定记录点作为指定采样点。5.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，根据所述云台相机在所述预先构建的云台球面坐标系中的角度坐标，对所述云台相机进行调整，生成多个采样点的巡视路线之后，所述方法还包括：当所述被巡视目标超出所述当前视频图像时，调节所述云台相机至指定角度处，使得所述云台相机在所述指定角度处采集的指定视频图像满足指定条件，并获取指定角度处所述云台相机在所述云台球面坐标系中的角度坐标；其中，所述指定条件为所述指定视频图像中包括所述巡视路线中末端的末端采样点，且包括所述被巡视目标的待巡视起点；根据所述巡视路线中末端的末端采样点在所述云台球面坐标系中的采样点角度坐标，以及所述指定角度处所述云台相机在所述云台球面坐标系中的角度坐标，确定出所述末端采样点在所述相机球面坐标系中的角度坐标；根据所述末端采样点在所述相机球面坐标系中的角度坐标，计算所述末端采样点在所述指定视频图像对应的像素坐标系下的位置坐标；基于所述末端采样点在所述指定视频图像对应的像素坐标系下的位置坐标，将所述指定视频图像中的所述多个采样点进行重新绘制，生成所述多个采样点对应的第一巡视路线，其中，所述第一巡视路线为所述指定视频图像中所述巡视路线的指定部分；在所述指定视频图像中，基于所述第一巡视路线，进行接续绘制，生成第二巡视路线。6.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，根据所述云台相机在所述预先构建的云台球面坐标系中的角度坐标，对所述云台相机进行调整，生成多个采样点的巡视路线之后，所述方法还包括：在所述巡视路线中，确定出待缩放的路径关键点；以所述路径关键点为中心，绘制动态视频框；对所述动态视频框进行调整，使得所述动态视频框与所述当前视频图像为相似形，并计算所述当前视频图像与所述动态视频框的相似比值；将所述当前视频图像与所述动态视频框的相似比值，作为巡视至所述路径关键点时的缩放倍率。
7.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，获取每个采样点在预先构建的像素坐标系中的采样点位置坐标，具体包括：将位于所述当前视频图像左上角处的顶点，作为像素坐标系的坐标原点；将所述当前视频图像中，经过所述当前视频图像左上角处的顶点处的水平边，作为所述像素坐标系的x轴；将所述当前视频图像中，经过所述当前视频图像左上角处的顶点处的垂直边，作为所述像素坐标系的y轴；通过所述坐标原点、所述x轴以及所述y轴，构建所述像素坐标系；根据每个采样点在所述当前视频图像中的像素位置，获取所述每个采样点在所述像素坐标系中的采样点位置坐标。8.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，具体包括：在所述云台相机中的相机的最小倍率下，调整所述云台相机的云台至预设角度，以便在所述预设角度下，所述相机采集的当前视频图像为所述被巡视目标的视频图像。9.一种基于云台相机的巡视路线生成设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机能执行指令，所述计算机能执行指令设置为：将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，其中，所述当前视频图像包含被巡视目标；在所述预设角度下，确定相机在预先构建的云台球面坐标系中的相机角度坐标，其中，所述相机为所述云台相机中的视频采集组件，所述相机角度坐标用于表示所述相机在云台球面坐标系中的当前水平旋转角度和当前垂直旋转角度；在所述被巡视目标的当前视频图像中，沿所述被巡视目标的中心线，进行路径点采样，得到多个采样点；获取每个采样点在预先构建的像素坐标系中的采样点位置坐标，所述采样点位置坐标用于表示所述每个采样点在所述当前视频图像中的位置信息；基于所述每个采样点的采样点位置坐标、所述相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成所述每个采样点在所述预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，其中，所述采样点角度坐标为所述云台相机对每个采样点进行巡视时，所述云台相机对应的相机水平转角和相机垂直转角；根据所述采样点角度坐标，对所述云台相机进行拍摄角度调整，生成多个采样点的巡视路线。

技术总结
本说明书实施例公开了一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质，涉及输电线路监测技术领域，方法包括：将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，其中当前视频图像包含被巡视目标；获取预设角度下，相机在云台球面坐标系中的相机角度坐标，在当前视频图像中，沿被巡视目标的中心线进行路径点采样，得到多个采样点；获取每个采样点在像素坐标系中的采样点位置坐标，基于每个采样点的采样点位置坐标、相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成每个采样点在预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，根据云台相机在预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，对云台相机进行拍摄角度调整，生成多个采样点的巡视路线。个采样点的巡视路线。个采样点的巡视路线。


技术研发人员：朱朋 蔡富东 孔志强 陈雷 李在学 王海慧 韩振 马景行
受保护的技术使用者：山东信通电子股份有限公司
技术研发日：2022.06.21
技术公布日：2022/7/22