货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种货物放置控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对库位进行图像采集得到的库位图；所述库位图中的库位对象为至少一个；所述库位对象所表征的库位用于存放货物；定位检测所述库位图中的所述库位对象；对所述库位对象进行货物放置状态识别，得到所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态；所述货物放置状态用于表示所述库位对象所表征的库位上是否有货；根据所述货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述库位图是通过图像采集设备采集的，在所述获取进行图像采集得到的库位图之前，所述方法还包括安装所述图像采集设备步骤；所述安装所述图像采集设备步骤包括：根据最高货物高度、所述图像采集设备的设备参数和预设安装位置，计算所述图像采集设备的视野范围；若目标库位上的货物能完整显示在所述视野范围内，则根据所述预设安装位置安装所述图像采集设备；其中，所述目标库位是所述库位图中各库位对象所表征的对应于现实世界中用于存放货物的库位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位检测所述库位图中的所述库位对象，包括：获取预配置文件，从所述预配置文件获取所述库位对象的库位信息；所述库位信息是通过对样本库位图进行标定得到的；所述样本库位图是通过所述图像采集设备预先针对所述库位对象所表征的所述库位进行图像采集得到的；根据所述库位信息对所述库位图进行定位检测，得到所述库位图中的所述库位对象。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物放置状态是通过货物状态识别引擎对所述货物对象进行货物放置状态识别得到的；所述货物状态识别引擎是通过深度学习训练的货物状态识别模型转换得到的；所述货物状态识别引擎的检测推理速度优于所述货物状态识别模型。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理，包括：若所述货物放置状态为无货状态，则生成货物操作信号，以使所述搬运设备根据所述货物操作信号对所述库位对象表征的库位放置货物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述货物放置状态为有货状态，则生成用于提示所述库位对象表征的库位有货的通知。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若多个所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态为无货状态，则在所述搬运设备对上一个处于无货状态的库位放置货物后，生成下一个货物操作信号，以控制所述搬运设备基于所述下一个货物操作信号对下一个对应于无货状态的库位放置货物。8.一种货物放置控制装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块，用于获取针对库位进行图像采集得到的库位图；所述库位图中的库位
对象为至少一个；所述库位对象所表征的库位用于存放货物；定位检测模块，用于定位检测所述库位图中的所述库位对象；状态识别模块，用于对所述库位对象进行货物放置状态识别，得到所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态；所述货物放置状态用于表示所述库位对象所表征的库位上是否有货；放置控制模块，用于根据所述货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取针对库位进行图像采集得到的库位图；库位图中的库位对象为至少一个；库位对象所表征的库位用于存放货物；定位检测库位图中的库位对象；对库位对象进行货物放置状态识别，得到库位对象所表征库位所处的货物放置状态；货物放置状态用于表示库位对象所表征的库位上是否有货；根据货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。采用本方法能够对库位图中的库位对象进行货物放置状态识别，并且能够通过程序化自动判断库位对象所表征的库位上是否有货，从而控制搬运设备及时进行货物放置，进而提高货物放置的效率。货物放置的效率。货物放置的效率。


技术研发人员：李汉邦 李陆洋 方牧 鲁豫杰 杨秉川
受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2022.05.26
技术公布日：2022/7/29