AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统与流程

技术特征：
1.一种agv无线充电方法，应用于无线充电器的控制系统，其特征在于，所述无线充电器包括无线充电器本体和用于驱动所述无线充电器本体移动的双轴驱动装置；所述无线充电器本体和所述双轴驱动装置均设置在agv工作场地地面的下方；所述agv无线充电方法包括步骤：a1.获取agv发送的充电请求信息；所述充电请求信息包括所述agv当前位置的第一位置信息和移动路径信息；a2.获取所述无线充电器本体当前位置的第二位置信息；a3.根据所述第二位置信息获取参考移动时间；a4.根据所述第一位置信息和所述移动路径信息计算所述agv在经过所述参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；a5.控制所述无线充电器本体移动至所述理论位置；a6.在所述agv与所述无线充电器本体相遇后，控制所述无线充电器本体跟随所述agv移动的同时对所述agv进行无线充电。2.根据权利要求1所述的agv无线充电方法，其特征在于，步骤a3包括：a301.获取所述无线充电器本体与所述agv工作场地的边沿点的最远距离；a302.计算所述无线充电器本体移动所述最远距离所需的最小时间，并以所述最小时间为所述参考移动时间。3.根据权利要求2所述的agv无线充电方法，其特征在于，所述agv工作场地为矩形场地；步骤a301包括：根据所述第二位置信息，计算所述agv工作场地的四个角点与所述无线充电器本体的第一距离；提取最大的所述第一距离作为所述最远距离。4.根据权利要求2所述的agv无线充电方法，其特征在于，步骤a302包括：获取所述无线充电器本体在第一方向上的第一最大加速度；所述第一方向是从所述无线充电器本体当前的位置指向最远边沿点的方向；所述最远边沿点是指与所述无线充电器本体的距离为所述最远距离的所述边沿点；根据所述第一最大加速度和所述最远距离，计算所述无线充电器本体从当前位置直线移动至所述最远边沿点所需的最小时间，并以所述最小时间为所述参考移动时间。5.根据权利要求1所述的agv无线充电方法，其特征在于，所述移动路径信息包括多个路径点的位置信息、速度信息和加速度信息；步骤a4包括：根据所述第一位置信息，获取距离所述agv当前位置最近的所述路径点，作为第一参考路径点；根据各所述路径点的位置信息、速度信息和加速度信息，从所述第一参考路径点下游的各所述路径点中搜索第二参考路径点；所述第二参考路径点与所述第一参考路径点之间的时间间隔最接近所述参考移动时间；提取所述第二参考路径点的位置信息作为所述理论位置信息。6.根据权利要求1所述的agv无线充电方法，其特征在于，步骤a5包括：
控制所述无线充电器本体沿直线移动至所述理论位置。7.根据权利要求1所述的agv无线充电方法，其特征在于，步骤a6包括：根据所述agv是否进入所述无线充电器本体的第一邻域，判断所述agv与所述无线充电器本体是否相遇；所述第一邻域为以所述无线充电器本体为中心的预设区域；在所述agv与所述无线充电器本体相遇后，控制所述无线充电器本体移动至所述agv的正下方；在所述无线充电器本体移动至所述agv的正下方后，根据所述移动路径信息控制所述无线充电器本体跟随所述agv移动的同时对所述agv进行无线充电。8.一种agv无线充电装置，应用于无线充电器的控制系统，其特征在于，所述无线充电器包括无线充电器本体和用于驱动所述无线充电器本体移动的双轴驱动装置；所述无线充电器本体和所述双轴驱动装置均设置在agv工作场地地面的下方；所述agv无线充电装置包括：第一获取模块，用于获取agv发送的充电请求信息；所述充电请求信息包括所述agv当前位置的第一位置信息和移动路径信息；第二获取模块，用于获取所述无线充电器本体当前位置的第二位置信息；第三获取模块，用于根据所述第二位置信息获取参考移动时间；第一计算模块，用于根据所述第一位置信息和所述移动路径信息计算所述agv在经过所述参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；第一执行模块，用于控制所述无线充电器本体移动至所述理论位置；第二执行模块，用于在所述agv与所述无线充电器本体相遇后，控制所述无线充电器本体跟随所述agv移动的同时对所述agv进行无线充电。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如权利要求1-7任一项所述agv无线充电方法中的步骤。10.一种agv无线充电系统，用于对agv进行充电，其特征在于，包括无线充电器和控制系统，所述无线充电器包括无线充电器本体和用于驱动所述无线充电器本体移动的双轴驱动装置，所述无线充电器本体和所述双轴驱动装置均设置在agv工作场地地面的下方；所述控制系统用于获取所述agv发送的充电请求信息，所述充电请求信息包括所述agv当前位置的第一位置信息和移动路径信息，获取所述无线充电器本体当前位置的第二位置信息，根据所述第二位置信息获取参考移动时间，根据所述第一位置信息和所述移动路径信息计算所述agv在经过所述参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息，控制所述无线充电器本体移动至所述理论位置，在所述agv与所述无线充电器本体相遇后，控制所述无线充电器本体跟随所述agv移动的同时对所述agv进行无线充电。

技术总结
本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。有利于提高工厂的生产效率。有利于提高工厂的生产效率。


技术研发人员：付鑫 袁悦 韩乐 张校志
受保护的技术使用者：季华实验室
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/7/29