用于车辆的控制方法及控制装置、控制器和车辆与流程

技术特征：
1.一种用于车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括车身、箱体和多个支腿，所述箱体设置于所述车身上方且与所述车身可拆卸连接，所述多个支腿能够在所述箱体的高度方向上伸缩，所述多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，所述左前支腿、所述右前支腿、所述左后支腿和所述右后支腿分别固定安装于所述箱体的左前方、右前方、左后方和右后方，所述控制方法包括：确定接收到支腿伸出信号；获取所述箱体的长度、所述箱体的宽度、所述箱体的下表面在所述箱体的长度方向上与水平面形成的第一角度以及所述箱体的下表面在所述箱体的宽度方向上与水平面形成的第二角度；根据所述长度、所述宽度、所述第一角度和所述第二角度确定所述多个支腿的目标伸出长度关系，其中所述目标伸出长度关系为所述箱体的下表面达到与水平面平行的状态所述多个支腿的伸出长度之间需要满足的预设关系；根据所述目标伸出长度关系对所述多个支腿进行初始调平；以及在所述初始调平后，对所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度进行闭环控制，直至满足所述箱体的预设脱离条件。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述长度、所述宽度、所述第一角度和所述第二角度确定所述多个支腿的目标伸出长度关系，包括：根据所述第一角度和所述第二角度确定所述箱体的下表面的前端、后端、左端和右端相对水平面的高低关系；在所述高低关系为所述前端高于所述后端且所述左端高于所述右端的情况下，所述目标伸出长度关系包括：l2＝l1 w|tanb|；l3＝l1 l|tana|；以及l4＝l1 w|tanb| l|tana|；在所述高低关系为所述前端高于所述后端且所述左端低于所述右端的情况下，所述目标伸出长度关系包括：l1＝l2 w|tanb|；l3＝l2 w|tanb| l|tana|；以及l4＝l2 l|tana|；在所述高低关系为所述前端低于所述后端且所述左端高于所述右端的情况下，所述目标伸出长度关系包括：l1＝l3 l|tana|；l2＝l3 l|tana| w|tanb|；以及l4＝l3 w|tanb|；在所述高低关系为所述前端低于所述后端且所述左端低于所述右端的情况下，所述目标伸出长度关系包括：l1＝l4 w|tanb| l|tana|；l2＝l4 l|tana|；以及l3＝l4 w|tanb|；
其中，l1为所述左前支腿的伸出长度，l2为所述右前支腿的伸出长度，l3为所述左后支腿的伸出长度，l4为所述右后支腿的伸出长度，l为所述长度，w为所述宽度，a为所述第一角度，b为所述第二角度。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标伸出长度关系对所述多个支腿进行初始调平，包括：根据所述目标伸出长度关系确定所述多个支腿中的基准支腿以及所述多个支腿中除所述基准支腿外的剩余支腿对应的伸出长度差值，其中所述基准支腿为所述目标伸出长度关系中具有最小伸出长度的支腿，所述伸出长度差值为所述目标伸出长度关系中所述剩余支腿的伸出长度与所述基准支腿的伸出长度的差值；控制所述多个支腿伸出，直至所述多个支腿均触地；以及在所述多个支腿均触地后，控制所述剩余支腿继续伸出，直至所述剩余支腿在触地后的伸出长度均等于对应的所述伸出长度差值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述剩余支腿继续伸出，直至所述剩余支腿在触地后的伸出长度均等于对应的所述伸出长度差值，包括：获取所述多个支腿均触地时所述车身的上表面上的多个预设点在垂直于所述车身的上表面方向上与所述箱体的下表面之间的第一初始距离，其中所述多个预设点与所述剩余支腿对应设置，所述多个预设点分别邻近对应的所述支腿设置；以及控制所述剩余支腿继续伸出并获取所述所述多个预设点在垂直于所述车身的上表面方向上与所述箱体的下表面之间的第一实时距离，直至所述第一实时距离与所述第一初始距离的差值等于对应的所述剩余支腿的所述伸出长度差值。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设脱离条件包括：所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度大于预设高度值；以及所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度之间的最大偏差小于预设偏差值。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述预设偏差值的取值范围为2毫米至10毫米。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括连接角件，所述连接角件设置于所述车身上且凸出于所述车身的上表面，所述连接角件被配置成连接所述箱体和所述车身，所述预设高度值的取值为所述连接角件凸出于所述车身的上表面的高度。8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括多个支腿伸出电磁阀，所述多个支腿伸出电磁阀与所述多个支腿一一对应，所述对所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度进行闭环控制，直至满足所述箱体的预设脱离条件，包括：对所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值进行初始化；将所述控制信号分别输出至对应的所述多个支腿伸出电磁阀，以控制所述多个支腿的伸出速度；以及实时获取所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度，并执行以下步骤：确定所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度之间的最大偏差；在所述最大偏差小于所述预设偏差值的情况下，确定所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度是否均大于所述预设高度值；在所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度均大于所述预设高度值的情况下，
结束所述闭环控制；在所述最大偏差大于或等于所述预设偏差值的情况下，对所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度的大小进行排序；根据所述排序的结果确定所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值；以及根据所述控制信号调整值分别调整所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制信号的值为电流值或电压值；所述对所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值进行初始化，包括：将所述控制信号的值初始化为预设电流值或预设电压值。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述预设电流值的取值范围为200毫安至800毫安，所述预设电压值的取值范围为6伏特至24伏特。11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述实时获取所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度，包括：获取完成所述初始调平时所述车身的上表面上的多个预设点在垂直于所述车身的上表面方向上与所述箱体的下表面之间的第二初始距离，其中所述多个预设点与所述多个支腿对应设置，所述多个预设点分别邻近对应的所述支腿设置；获取所述多个预设点在完成所述初始调平后在垂直于所述车身的上表面方向上与所述箱体的下表面之间的第二实时距离；以及将所述第二实时距离和所述第二初始距离的差值确定为所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度。12.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述排序的结果确定所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值，包括：从所述多个支腿中选取任意一个支腿作为基准支腿；分别确定所述基准支腿在完成所述初始调平后的伸出长度的排序序号与所述多个支腿在完成所述初始调平后的伸出长度的排序序号之间的差值；以及根据所述排序的类型和所述差值分别确定所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值；其中，所述类型为从大到小排序或从小到大排序。13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述排序的类型和所述差值分别确定所述多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值，包括：获取控制信号微调值；确定所述差值与所述控制信号微调值的乘积；在所述类型为从大到小排序的情况下，将所述乘积确定为所述控制信号调整值；以及在所述类型为从小到大排序的情况下，将所述乘积的相反数确定为所述控制信号调整值。14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，在所述控制信号的值为电流值的情况下，所述控制信号微调值的取值范围为0毫安至20毫安；在所述控制信号的值为电压值的情况下，所述控制信号微调值的取值范围为0.1伏特至0.5伏特。15.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定是否接收到支腿回缩信号；在接收到所述支腿回缩信号的情况下，控制所述多个支腿以相同速度回缩，直至所述箱体的下表面触地；其中，所述支腿回缩信号为响应用户确认所述箱体已脱离的情况下触发的。16.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至15中任意一项所述的用于车辆的控制方法。17.一种用于车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括车身、箱体和多个支腿，所述箱体设置于所述车身上方且与所述车身可拆卸连接，所述多个支腿能够在所述箱体的高度方向上伸缩，所述多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，所述左前支腿、所述右前支腿、所述左后支腿和所述右后支腿分别固定安装于所述箱体的左前方、右前方、左后方和右后方，所述控制装置包括：倾角检测设备，被配置成检测所述箱体的下表面在所述箱体的长度方向上与水平面形成的第一角度以及所述箱体的下表面在所述箱体的宽度方向上与水平面形成的第二角度；以及根据权利要求16所述的控制器。18.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，还包括：距离检测设备，被配置成检测所述车身的上表面上的预设点在垂直于所述车身的上表面方向上与所述箱体的下表面之间的距离。19.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，所述倾角检测设备包括倾角传感器，所述距离检测设备包括雷达。20.一种车辆，其特征在于，包括：车身；箱体，设置于所述车身上方且与所述车身可拆卸连接；多个支腿，固定安装于所述箱体上，所述多个支腿能够在所述箱体的高度方向上伸缩，所述多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，所述左前支腿、所述右前支腿、所述左后支腿和所述右后支腿分别固定安装于所述箱体的左前方、右前方、左后方和右后方；以及根据权利要求17至19中任意一项所述的用于车辆的控制装置。

技术总结
本发明实施例提供一种用于车辆的控制方法及控制装置、控制器和车辆，用于车辆的控制方法包括：确定接收到支腿伸出信号；获取箱体的长度、箱体的宽度、第一角度以及第二角度；根据长度、宽度、第一角度和第二角度确定多个支腿的目标伸出长度关系；根据目标伸出长度关系对多个支腿进行初始调平；在初始调平后对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度进行闭环控制直至满足箱体的预设脱离条件。本发明实施例可以提高箱体脱离时的整车安全性，使箱体在箱体卸载过程中尽量保持水平状态，自动判断下车与箱体脱离过程的安全性，自动调整到满足箱体脱离条件的状态及自动实现箱体卸载，减少对人员的依赖，提高整体效率。提高整体效率。提高整体效率。


技术研发人员：欧涛 李晶
受保护的技术使用者：湖南中联重科应急装备有限公司
技术研发日：2022.04.25
技术公布日：2022/7/29