一种基于车道线检测的智能车辆编队系统控制方法与流程

技术特征：
1.一种基于车道线检测的智能车辆编队系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、通过双目摄像头拍摄的图像获取障碍物、车间距信息，而单目摄像头拍摄的图像获取车道线信息；（2）、对步骤（1）收集到的图像进行灰度化和降噪处理，并采用卡尔曼滤波提取周围车辆像素点信息和车道线像素点信息；（3）、双目摄像头判断车辆是否在安全距离内，若小于，对车辆减速操作；若在安全距离内则车距保持，达到对车辆纵向控制；（4）、实时获取车道线，若未监测到车道线，则报错上位机，进行人为介入；若监测到车道线，则控制车辆在预测车道中央行驶，达到对车辆的横向控制，并通过获取车道线的曲率信息，对车辆航向角进行修正；（5）、完成整车智能控制后，使车队间进行v2v通信交互，完成对车辆编队系统的控制。2.如权利要求1所述的一种基于车道线检测的智能车辆编队系统控制方法，其特征在于，所述步骤（2）卡尔曼滤波过程的具体过程如下：a）、对目标的运动模型构建、历史信息预测以及状态估计；b）、通过观测方程产生观测信息，观测方程为：，其中，为测量结果，为观测矩阵，为高斯分布的观测噪音；c）、测量更新方程：，其中， 表示t-1时刻t的后验状态估计值；d）、计算误差增益：，其中，表示t-1时刻t的直接测量值，h为观测矩阵，r为测量方程协方差矩阵；e）、计算协方差矩阵：，过滤掉不可达的图像，去除杂点。3.如权利要求2所述的一种基于车道线检测的智能车辆编队系统控制方法，其特征在于：所述步骤a）采用如下公式：，其中，为t时刻的状态向量，即为被估计的物理量；为状态转移矩阵，表示上时刻对当前状态的影响，为控制输入矩阵，表示外界物理量到的影响状态量；为控制量，表示外界作用当前状态量的影响的物理量；是图像上分布的过程噪音。4.如权利要求1所述的一种基于车道线检测的智能车辆编队系统控制方法，其特征在于：所述步骤（4）对车辆航向角进行修正的具体过程如下：当车辆距离两侧的车道线过近，超过预先设定的阈值时，通过控制及时调整车辆的方向盘角度，使其实时在规划设定的车道中央行驶。

技术总结
本发明公开一种基于车道线检测的智能车辆编队系统控制方法，属于汽车控制技术领域。该方法是通过单目摄像头和双目摄像头分别感知车道线信息和车辆前方障碍物与车距信息，分析实时车队间纵向距离，完成对纵向距离的控制以减少风阻，横向方向通过车道线识别技术，提前获取车道曲率变化信息，最优车道中心线信息，对车辆横向控制与航向角控制。本发明解决障碍物干扰及车道线突变时可能发生的意外情况，与现有的车辆编队方法相比，提高了编队车辆的横向控制稳定，且应用方法简单可靠，提升了车辆编队的燃油经济性、行驶稳定性及安全性，可以在不增加过多成本前提下完成更多复杂的应用场景。的应用场景。的应用场景。


技术研发人员：蒋金 卢涛 王岱安 黄志伟 康林
受保护的技术使用者：厦门金龙联合汽车工业有限公司
技术研发日：2022.05.17
技术公布日：2022/8/5