一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法、装置和介质与流程

技术特征：
1.一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括：当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，分别获取侧向加速度和车身侧倾角；根据所述侧向加速度、车身侧倾角和车辆理想侧倾角拟合曲线模型得到所需侧倾力矩。2.根据权利要求1所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度、车身侧倾角和车辆理想侧倾角拟合曲线模型得到所需输出侧倾力矩，包括：根据所述侧向加速度和车辆理想侧倾角拟合曲线模型得到车辆理想侧倾角；根据所述车辆理想侧倾角和车身侧倾角确定所需输出侧倾力矩。3.根据权利要求2所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述车辆理想侧倾角拟合曲线模型的数学关系表达式(1)为：其中：φ
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为车辆理想侧倾角，a、b、c和d均为运算系数，ay为侧向加速度。4.根据权利要求3所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆理想侧倾角和车身侧倾角确定所需输出侧倾力矩，包括：所述车辆理想侧倾角和车身侧倾角根据公式(2)确定所需输出侧倾力矩：其中：k
p
为积分系数，k
i
为比例系数，k
d
为微分系数，e(t)为理想侧倾角与实际侧倾角的偏差的变化率，为(t)为偏差率的累加和。5.一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，分别获取侧向加速度和车身侧倾角；输出模块，用于根据所述侧向加速度、车身侧倾角和车辆理想侧倾角拟合曲线模型得到所需侧倾力矩。6.根据权利要求5所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制装置，其特征在于，所述输出模块，用于：根据所述侧向加速度和车辆理想侧倾角拟合曲线模型得到车辆理想侧倾角；根据所述车辆理想侧倾角和车身侧倾角确定所需输出侧倾力矩。7.根据权利要求5所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制装置，其特征在于，所述输出模块，用于：所述车辆理想侧倾角和车身侧倾角根据公式(2)确定所需输出侧倾力矩：其中：k
p
为积分系数，k
i
为比例系数，k
d
为微分系数，e(t)为理想侧倾角与实际侧倾角的偏差的变化率，为(t)为偏差率的累加和。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法。9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法。10.一种终端，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述的一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法。

技术总结
本发明公开了一种基于主动稳定杆的车辆稳定性控制方法、装置和介质，属于汽车底盘控制技术领域，包括：分别获取侧向加速度和车身侧倾角；根据所述侧向加速度、车身侧倾角和车辆理想侧倾角拟合曲线模型得到所需侧倾力矩。本发明结合现有侧向加速度估计的理想侧倾角为控制目标，通过实际侧倾角与理想侧倾角作为比较量，结合模糊PID控制理论获得整车抗侧倾力矩值输出给悬架系统，实现稳定性控制。因车辆传感器布置情况，无法获取路面激励，从主动横向稳定杆控制系统总体算法出发，实际车辆侧倾角采用车辆倾角传感器获取。倾角采用车辆倾角传感器获取。倾角采用车辆倾角传感器获取。


技术研发人员：陈磊 彭大祥 潘迪 许晓波 王念强 王晓燕 郝文权
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.28
技术公布日：2022/8/30