一种智能驾驶车辆双GNSS天线航向角标定方法及装置与流程

技术特征：
1.一种智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法，其特征在于，包括：获取待标定车辆沿预设直线路段行驶过程中导航设备的位姿数据，并判断其有效性；所述位姿数据包括位置信息、航向角和定位状态；根据所述位姿数据的有效部分，分别计算基于位置信息的第一航向角和基于导航设备输出的航向角的第二航向角；根据第一航向角和第二航向角，计算待标定车辆的双gnss天线的安装误差；利用所述待标定车辆的双gnss天线的安装误差对待标定车辆进行标定。2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法，其特征在于，所述第一航向角通过如下步骤计算：将采集到的每个位置信息转化为平面直角坐标系值；将多个平面直角坐标系值进行线性拟合，得到待标定车辆行驶路线的拟合函数；根据所述拟合函数的斜率计算第一航向角。3.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法，其特征在于，所述平面直角坐标系为墨卡托坐标系。4.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法，其特征在于，所述第二航向角通过如下步骤计算：提取导航设备在一次测试中的多个航向角；计算所述多个航向角的平均值，即第二航向角。5.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法，其特征在于，所述根据第一航向角和第二航向角，计算待标定车辆的双gnss天线的安装误差包括：计算所述第一航向角和第二航向角之间的差值，则两者之间的差值为待标定车辆的双gnss天线的安装误差。6.根据权利要求1至5任一项所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法，其特征在于，所述获取待标定车辆沿预设直线路段行驶过程中导航设备的位姿数据，并判断其有效性包括：判断所述位姿数据中的导航数据是否存在固定解；判断所述位姿数据中的航向角与预设直线路段的航向角误差是否在预设区间内。7.一种智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待标定车辆沿预设直线路段行驶过程中导航设备的位姿数据，并判断其有效性；所述位姿数据包括位置信息、航向角和定位状态；第一计算模块，用于根据所述位姿数据的有效部分，分别计算基于位置信息的第一航向角和基于导航设备输出的航向角的第二航向角；第二计算模块，用于根据第一航向角和第二航向角，计算待标定车辆的双gnss天线的安装误差；标定模块，用于利用所述待标定车辆的双gnss天线的安装误差对待标定车辆进行标定。8.根据权利要求7所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定装置，其特征在于，所述获取模块包括：第一判断单元，用于判断所述位姿数据中的导航数据是否存在固定解；
第二判断单元，用于判断所述位姿数据中的航向角与预设直线路段的航向角误差是否在预设区间内。9.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法。10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的智能驾驶车辆双gnss天线航向角标定方法。

技术总结
本发明涉及一种智能驾驶车辆双GNSS天线航向角标定方法及装置，其方法包括：获取待标定车辆沿预设直线路段行驶过程中导航设备的位姿数据，并判断其有效性；所述位姿数据包括位置信息、航向角和定位状态；根据所述位姿数据的有效部分，分别计算基于位置信息的第一航向角和基于导航设备输出的航向角的第二航向角；根据第一航向角和第二航向角，计算待标定车辆的双GNSS天线的安装误差；利用所述待标定车辆的双GNSS天线的安装误差对待标定车辆进行标定。本发明通过记录预设路段的位姿数据，并从航向角和位置信息两个维度计算航向角，从而确定车辆双GNSS天线航向角的误差，操作简单、有效，通用性强。通用性强。通用性强。


技术研发人员：赵俊鹏 刘开 刘会凯 付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/10/11