一种车辆可通行区域检测方法、系统和存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、基于自车姿态更新坐标系，毫米波雷达获取当前帧的初始点云；步骤2、对初始点云滤波，获得第二点云；步骤3、基于前一帧第二点云的第二簇，对当前帧的第二点云初次聚类，得到当前帧的第一簇，并计算当前帧的第一簇的生命周期值；基于当前帧的第一簇的生命周期值，更新当前帧的第一簇，得到当前帧的第二簇；步骤4、将当前帧的第二簇投影到栅格地图上，求取当前帧的第二簇的边界；步骤5、基于边界的计算结果，确定车辆可通行区域。2.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述步骤2的滤波，包括清除动点设定范围内的静点；其中，动点设置为相对地面运动的目标的反射点，静点设置为相对地面静止的目标的反射点。3.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述步骤2的滤波，包括清除与自车距离大于设定距离的点。4.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述步骤2的滤波，包括清除反射强度低于设定强度的点。5.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述步骤2的滤波，还包括清除超过设定存储数量的点、保留与自车距离最近的n个点；其中，n为所述设定存储数量。6.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述步骤4中，用双向索引连通法求边界。7.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述步骤5确定车辆可通行区域的步骤具体包括：将以自车为中心的平面按照设定步进角度划分成若干扇区；将每个簇的边界映射到对应扇区；选取每个扇区距离自车的最近点；对各最近点平滑处理，获得可通行区域。8.如权利要求7所述的车辆可通行区域检测方法，其特征在于，用b样条曲线法进行平滑处理。9.一种车辆可通行区域检测系统，包括毫米波雷达，其特征在于，所述毫米波雷达包括依次相连的点云获取单元、点云聚类单元、边界计算单元和可通行区域计算单元；所述点云获取单元被设置为基于当前坐标系获取当前帧的初始点云，并对初始点云滤波处理得到第二点云，再将第二点云输送给所述点云聚类单元；所述点云聚类单元被设置为基于前一帧第二点云的第二簇，对当前帧的第二点云初次聚类，得到当前帧的第一簇，并计算当前帧的第一簇的生命周期值；基于当前帧的第一簇的生命周期值，更新当前帧的第一簇，得到当前帧的第二簇；所述边界计算单元被设置为基于所述点云聚类单元输送的数据，利用占据栅格方法计算当前帧的第二簇的边界；所述可通行区域计算单元被设置为基于所述边界计算单元输送的数据，确定车辆可通行区域。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，所述指令被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1-8中任一项所述的车辆可通行区域检测方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆可通行区域检测方法，包括以下步骤：步骤1、基于自车姿态更新坐标系，毫米波雷达获取当前帧的初始点云；步骤2、对初始点云滤波，获得第二点云；步骤3、基于前一帧第二点云的第二簇，对当前帧的第二点云初次聚类，得到当前帧的第一簇，并计算当前帧的第一簇的生命周期值；基于当前帧的第一簇的生命周期值，更新当前帧的第一簇，得到当前帧的第二簇；步骤4、将当前帧的第二簇投影到栅格地图，求取簇的边界；步骤5、基于边界计算结果，确定车辆可通行区域。本发明还公开了基于上述方法的检测系统和存储介质。本发明结合了点云聚类和占据栅格两种方法的优点，检测精度高，计算消耗内存小，检测速度快。检测速度快。检测速度快。


技术研发人员：李旭阳 王俊杰
受保护的技术使用者：赛恩领动（上海）智能科技有限公司
技术研发日：2022.09.01
技术公布日：2022/11/11