一种核辐射环境水下修复系统及方法与流程

技术特征：
1.一种核辐射环境水下修复系统，其特征在于，包括：水下缺陷检测装置，用于水下检测目标对象的设定区域，获取缺陷特征信息；水下定位装置，用于依据特征信息获取缺陷位置信息；水下载具平台，其上搭载机械臂和多个作业头，机械臂末端可拆卸配合作业头，以进行水下修复作业；控制器，通过线缆分别接入水下缺陷检测装置、水下定位装置和水下载具平台。2.如权利要求1所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述水下缺陷检测装置包括缺陷检测探头，缺陷检测探头通过交变磁场检测目标对象设定区域。3.如权利要求1所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述水下定位装置包括双目视觉识别组件，通过线缆调节双目视觉识别组件水下深度和与控制器进行通信。4.如权利要求1所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述水下载具平台设有推进组件和吸附组件，机械臂与作业头均随水下载具平台共同移动，推进组件驱动水下载具平台调整水下姿态和位置，吸附组件用于吸附检测对象以约束水下载具平台位置。5.如权利要求1所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述水下载具平台上搭载有水下焊接坡口成形作业头、水下激光焊接作业头和水下打磨吸尘作业头，机械臂为多自由度的水下多功能机械臂。6.如权利要求5所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述机械臂末端设有用于配合作业头的适配器接口，机械臂末端的适配器接口同时至多配合一个作业头。7.如权利要求5所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述水下激光焊接作业头采用集成排水罩的局部干法激光焊接头，机械臂通过水下载具平台的线缆接入控制器。8.如权利要求1所述的核辐射环境水下修复系统，其特征在于，所述线缆配合有收放组件，收放组件连接控制器，以调节水下检测装置的水下位置。9.一种如权利要求1-8所述的核辐射环境水下修复系统的修复方法，其特征在于，包括：水下缺陷检测装置历遍目标对象的目标区域，获取缺陷特征信息，并通过水下定位装置获取缺陷位置信息；水下载具平台移动至目标对象待修复缺陷位置，调整机械臂姿态并配合相应的作业头；机械臂驱动作业头对缺陷位置进行修复，修复完成后通过水下缺陷检测装置对修复位置进行检测；若缺陷修复满足要求，进行下一缺陷位置修复；若缺陷修复不满足要求，则重新对该缺陷位置进行修复。10.如权利要求9所述的修复方法，其特征在于，通过更换机械臂上的作业头，对缺陷位置进行不同的修复作业，在修复完成后进行检测。

技术总结
本发明提供一种核辐射环境水下修复系统及方法，涉及核设施运维技术领域，针对目前核设施水下修复设备功能单一难以满足水下检测修复需求的问题，建立核辐射环境水下修复所用的系统，形成了水下定位、水下检测、水下坡口成形、水下焊接增材、水下打磨吸尘全流程系统性的修复流程，完成各类设备和技术的集成应用，提高了核辐射环境水下修复的全面性和完整性，满足对水下设施的检测和修复需求。满足对水下设施的检测和修复需求。满足对水下设施的检测和修复需求。


技术研发人员：黄然 黄祥明 邵长磊 卞向南 贺小明 申思行 陈祖盼 张艳婷 张晓春 徐道平 翁志敏 黄国军 梅乐 张俊宝 谢晶晶 周媛 张振雨 沈光耀
受保护的技术使用者：上海核工程研究设计院有限公司
技术研发日：2022.09.05
技术公布日：2022/11/11