一种机械腿及足轮式机器人的制作方法

技术特征：
1.一种机械腿，用于支撑机器人本体，其特征在于，包括：第一腿节，所述第一腿节可通过相对其首端的摆动以相对所述机器人本体旋转；机械足，设置于所述第一腿节的末端，所述机械足包括足式结构与滚轮，所述足式结构与所述第一腿节固定连接，所述滚轮与所述第一腿节旋转连接，以使所述滚轮可沿自身轴线旋转，所述滚轮的轴线与所述第一腿节固定；所述第一腿节相对其首端的摆动可使所述第一腿节分别处于第一位姿与第二位姿；当所述第一腿节处于所述第一位姿时，所述滚轮支撑于地面上；当所述第一腿节处于所述第二位姿时，所述足式结构支撑于地面上，所述第一腿节相对其首端的摆动能够使所述第一腿节相对于所述足式结构支撑于地面的位置摆动，进而使所述机器人本体前进。2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一腿节相对首端的摆动使得所述第一腿节的延伸方向与地面之间的夹角发生变化，进而使所述第一腿节末端靠近地面的一侧在所述第一腿节末端上的位置发生变化，进而使所述第一腿节可分别处于所述第一位姿与所述第二位姿。3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于，所述滚轮与所述足式结构沿处于所述第二位姿的所述第一腿节的前进方向排列。4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，当所述第一腿节相对其首端处于第一摆角范围内时，所述滚轮支撑于地面上，当所述第一腿节相对其首端处于第二摆角范围内时，所述足式结构支撑于地面上，所述第一摆角与所述第二摆角紧邻设置。5.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，当所述滚轮支撑于地面上时，所述第一腿节的延伸方向与地面形成第一夹角，沿处于所述第二位姿的所述第一腿节的前进方向，当所述足式结构的首端支撑于地面上时，所述第一腿节的延伸方向与地面形成第二夹角，所述第一夹角朝向与所述第二夹角朝向相背。6.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于，所述第二夹角的朝向与处于所述第二位姿的所述第一腿节的前进方向相背。7.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于，当所述第一腿节的延伸方向与地面垂直时，所述足式结构支撑于地面上。8.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，还包括第二腿节，所述第二腿节可通过相对其首端的摆动以相对所述机器人本体旋转，所述第一腿节的首端与所述第二腿节的末端可旋转连接，以使所述第一腿节可通过相对其首端的摆动相对所述机器人本体旋转；当所述第一腿节处于第一位姿时，所述第一腿节与所述第二腿节之间形成第三夹角，当所述第一腿节处于第二位姿时，所述第一腿节与所述第二腿节之间形成第四夹角，所述第三夹角与所述第四夹角相背。9.根据权利要求8所述的机械腿，其特征在于，所述第三夹角朝向与处于所述第二位姿的所述第一腿节的前进方向相背。10.根据权利要求3～9中任一项所述的机械腿，其特征在于，所述第一腿节的摆动轴线平行于地面，所述滚轮相对所述第一腿节的旋转轴线与所述第一腿节的摆动轴线平行。11.根据权利要求10所述的机械腿，其特征在于，所述第一腿节的末端形成有凹槽，所述滚轮与所述足式结构均位于所述凹槽内，所述滚轮沿径向通过所述凹槽的开口伸出所述
凹槽。12.根据权利要求11所述的机械腿，其特征在于，所述足式结构呈弧面型结构，所述弧面型结构的弧形延伸方向与所述滚轮的旋转轴线垂直，所述弧面型结构覆盖于所述凹槽的开口，所述弧面型结构向靠近地面的方向外凸。13.一种足轮式机器人，其特征在于，包括：机器人本体；至少一个权利要求1～12中任一项所述的机械腿，所述机械腿用于支撑所述机器人本体。

技术总结
本申请实施例提供一种机械腿及足轮式机器人，以方便地实现足轮式机器人在不同运动形式之间的切换，涉及机器人技术领域。该机械腿用于支撑机器人本体，包括第一腿节与机械足。第一腿节可通过相对其首端的摆动以相对机器人本体旋转；机械足设置于第一腿节的末端，包括足式结构与滚轮，足式结构与第一腿节固定连接，滚轮与第一腿节旋转连接，可沿自身轴线旋转，滚轮的轴线与第一腿节固定；第一腿节相对首端的摆动可使第一腿节分别处于第一位姿与第二位姿；第一位姿时滚轮支撑于地面上；第二位姿时足式结构支撑于地面上，第一腿节相对其首端的摆动能够使第一腿节相对于足式结构支撑于地面的位置摆动，进而使机器人本体前进。进而使机器人本体前进。进而使机器人本体前进。


技术研发人员：孙宇 李明军 唐明勇
受保护的技术使用者：北京市商汤科技开发有限公司
技术研发日：2022.08.26
技术公布日：2022/11/10