一种车道级高精度可计算路网构建方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，包括：获取标线数据以及有向路段参考线，筛选目标标线类型，并对所述标线数据中的各条标线进行分组；调整标线的矢量方向，生成标线的端点信息；其中，所述端点信息包括起点信息和终点信息；对标线的各个端点进行第一聚类处理，聚合得到标线的中心点；对所述中心点进行第二聚类处理，得到子路段节点，并根据交通流方向对所述子路段节点进行排序；根据所述目标标线类型确定目标标线后，根据所述子路段节点对所述目标标线进行打断处理，生成新的标线和对应的端点信息，并构建新的断点-子路段节点的拓扑模型；对单个子路段节点内的标线端点进行聚类后排序；根据子路段节点内的标线端点排序结果，提取相邻标线并生成车道，基于子路段节点的次序将车道聚合为车道组；根据车道及车道组间的拓扑关系，补充车道间车道连接器。2.根据权利要求1所述的一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，所述获取标线数据以及有向路段参考线，筛选目标标线类型，并对所述标线数据中的各条标线进行分组这一步骤中，所述标线数据的数据结构为：l＝{geom,type,r}其中，l代表标线数据；geom为矢量数据；type为标线类型信息；r为关联的有向路段参考线；所述目标标线类型包括可跨越对向车行道分界线、可跨越同向车行道分界线、潮汐车道线、车行道边缘线、港湾式停靠站标线、禁止跨越对向车行道分界线、禁止跨越同向车行道分界线、公交专用车道线以及可变导向车道标线；所述有向路段参考线的数据结构为：r＝{geom}其中，r为关联的有向路段参考线；geom为矢量数据。3.根据权利要求1所述的一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，所述调整标线的矢量方向，生成标线的端点信息，包括：根据所述标线数据中的各条标线的分组情况，对每个有向路段及关联的标线进行处理，根据交通流方向对标线矢量方向进行调整，在几何起终点处生成标线端点信息，并构建相应的拓扑关联模型；其中，标线端点的数据结构为：p＝{lon,lat,se,l}其中，p为标线端点；lon、lat为端点的经、纬度；se为端点的起终点属性标识；l为端点关联标线信息。4.根据权利要求1所述的一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，所述对标线的各个端点进行第一聚类处理，聚合得到标线的中心点，包括：对标线端点进行聚类，并聚合出中心点；
根据标线的端点信息，利用dbscan密度聚类算法对标线端点进行聚类，得到聚类簇；其中，各端点之间的邻域通过两点间的欧拉距离获取；对于各个聚类簇，选取聚类簇的质心作为中心点进行记录。5.根据权利要求1所述的一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，所述对所述中心点进行第二聚类处理，得到子路段节点，并根据交通流方向对所述子路段节点进行排序，包括：根据所述有向路段参考线以及标线的中心点，对中心点进行投影操作；按投影点的线上距离对中心点进行二次聚类，得到子路段节点集；按照在有向路段参考线上的投影点与矢量起点之间的线上距离，由小到大对中心点进行标序，其中，排序的序号从1开始。6.根据权利要求1所述的一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，所述对单个子路段节点内的标线端点进行聚类后排序，包括：根据新构建的断点-子路段节点的拓扑模型，利用dbscan密度聚类算法对子路段节点内端点进行聚类；其中，各个端点的邻域通过两点的欧拉距离确定；按照聚类簇质心与有向路段参考线的距离，由小到大标定聚类簇的次序；其中，线段左侧距离为负值，右侧距离为正值。7.根据权利要求1所述的一种车道级高精度可计算路网构建方法，其特征在于，所述根据子路段节点内的标线端点排序结果，提取相邻标线并生成车道，基于子路段节点的次序将车道聚合为车道组，包括：根据子路段节点内的标线端点排序结果，对相邻两个子路段节点内的目标标线按起止点的端点次序进行排序；根据排序依次生成相邻标线间的车道线；根据子路段节点的次序关系，将车道聚合为上下游连续的一系列车道组；其中，所述根据排序依次生成相邻标线间的车道线，包括：选取左右标线的较短标线作为主标线，当所述左右标线相同长度时选择右标线作为主标线，将主标线之外的另一条标线作为参考线，将主标线的各个控制点依次向参考线做垂线，并选取垂线段的中点作为车道线的控制点，按预定规则进行缩进，顺次连接生成目标车道线，并根据标线数据中的标线类型信息，对车道类型进行分类并修正目标路段属性信息。8.一种车道级高精度可计算路网构建装置，其特征在于，包括：第一模块，用于获取标线数据以及有向路段参考线，筛选目标标线类型，并对所述标线数据中的各条标线进行分组；第二模块，用于调整标线的矢量方向，生成标线的端点信息；其中，所述端点信息包括起点信息和终点信息；第三模块，用于对标线的各个端点进行第一聚类处理，聚合得到标线的中心点；第四模块，用于对所述中心点进行第二聚类处理，得到子路段节点，并根据交通流方向对所述子路段节点进行排序；第五模块，用于根据所述目标标线类型确定目标标线后，根据所述子路段节点对所述目标标线进行打断处理，生成新的标线和对应的端点信息，并构建新的断点-子路段节点的拓扑模型；
第六模块，用于对单个子路段节点内的标线端点进行聚类后排序；第七模块，用于根据子路段节点内的标线端点排序结果，提取相邻标线并生成车道，基于子路段节点的次序将车道聚合为车道组；第八模块，用于根据车道及车道组间的拓扑关系，补充车道间车道连接器。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序；所述处理器执行所述程序实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种车道级高精度可计算路网构建方法、装置及电子设备，方法包括：获取标线数据以及有向路段参考线，筛选目标标线类型，并对标线数据中的各条标线进行分组；调整标线的矢量方向，生成标线的端点信息；聚合得到标线的中心点和子路段节点，并根据交通流方向对子路段节点进行排序；确定目标标线后，对目标标线进行打断处理，生成新的标线和对应的端点信息，并构建新的断点-子路段节点的拓扑模型；根据子路段节点内的标线端点排序结果，提取相邻标线并生成车道，基于子路段节点的次序将车道聚合为车道组；根据车道及车道组间的拓扑关系，补充车道间车道连接器。本发明的效率高且精度高，可广泛应用于计算机技术领域。可广泛应用于计算机技术领域。可广泛应用于计算机技术领域。


技术研发人员：张腾 栾学晨 沙志仁
受保护的技术使用者：广州方纬智慧大脑研究开发有限公司
技术研发日：2022.08.25
技术公布日：2022/12/1