一种基于折纸单元的远程运动中心机构的制作方法

技术特征：
1.一种基于折纸单元的远程运动中心机构，其特征在于，包括一个基座、四个依次相连的折纸单元和两个末端器械；所述折纸单元包括第一等腰梯形板、第二等腰梯形板、第一矩形板和第二矩形板；所述第一等腰梯形板的腰边与第二等腰梯形板的腰边铰接形成第一转动轴线；第一矩形板与第一等腰梯形板的底边铰接形成第二转动轴线，且第一等腰梯形板的另一底边与基座固定连接；第二矩形板与第二等腰梯形板的底边铰接形成第三转动轴线；所述第一矩形板与第二矩形板铰接形成第四转动轴线；所述第一转动轴线、第二转动轴线、第三转动轴线、第四转动轴线交于一点；所述折纸单元与一相邻的折纸单元共有第一等腰梯形板和第一矩形板，与另一相邻的折纸单元通过动平台连接；所述动平台分别与两个折纸单元的第二等腰梯形板的腰边铰接形成第五转动轴线、第六转动轴线；两个所述末端器械分别安装于两个动平台上，且末端器械的轴线、末端器械所在动平台的第五轴线和第六轴线、与末端器械相邻的折纸单元的第一轴线相交于运动中心点。2.根据权利要求1所述的一种基于折纸单元的远程运动中心机构，其特征在于，所述第一等腰梯形板和第二等腰梯形板全等，使两个所述末端器械的运动中心点相同。3.根据权利要求1所述的一种基于折纸单元的远程运动中心机构，其特征在于，所述第一等腰梯形板包括与基座固定连接的第一固定板、以及滑动连接于第一固定板两侧的第一移动板；所述第一矩形板包括第二固定板、以及滑动连接于第二固定板两侧的第二移动板；两个第一移动板分别与两个第二移动板铰接形成第二转动轴线；第一移动板移动时，使两个所述末端器械的运动中心点分别移动。4.根据权利要求1～3任一项所述的一种基于折纸单元的远程运动中心机构，其特征在于，所述末端器械通过底座块与动平台连接。5.根据权利要求1～3任一项所述的一种基于折纸单元的远程运动中心机构，其特征在于，所述第一等腰梯形板与基座之间呈倾斜布置。

技术总结
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种基于折纸单元的远程运动中心机构，包括一个基座、四个依次相连的折纸单元和两个末端器械；所述折纸单元与一相邻的折纸单元共有第一等腰梯形板和第一矩形板，与另一相邻的折纸单元通过动平台连接；所述动平台分别与两个折纸单元的第二等腰梯形板的腰边铰接形成第五转动轴线、第六转动轴线；两个所述末端器械分别安装于两个动平台上，且末端器械的轴线、末端器械所在动平台的第五轴线和第六轴线、与末端器械相邻的折纸单元的第一轴线相交于运动中心点。本发明整体刚度大、精度高、易实现远程运动中心机构的小型化设计，且能够同步驱动两个末端器械运动。端器械运动。端器械运动。


技术研发人员：杨春雨 刘北 曾鹏 杨远汉 边楚虹
受保护的技术使用者：杨春雨
技术研发日：2022.10.12
技术公布日：2022/12/6