一种机器人建图方法、装置、机器人及存储介质与流程

技术特征：
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：响应于建图请求，确定机器人包含的建图模块的模块类型；其中，所述模块类型包括激光建图模块和视觉建图模块中的至少一种；根据所述模块类型，确定所述机器人的建图方式，包括：若所述模块类型包括所述激光建图模块和所述视觉建图模块，则确定所述建图方式为融合建图；根据所述建图方式，控制所述机器人完成建图，包括：控制所述机器人在建图过程中同时获取当前建图场景的第一建图数据和第二建图数据；其中，所述第一建图数据通过所述激光建图模块获取，所述第二建图数据通过所述视觉建图模块获取；所述第一建图数据包括周围点云数据，所述第二建图数据包括顶部标签数据；根据所述第一建图数据和所述第二建图数据确定所述机器人的地图；若所述第一建图数据对应的第一建图环境更改，则根据所述第二建图数据执行下一激光建图流程，以更新所述第一建图数据；若所述第二建图数据对应的第二建图环境更改，则根据所述第一建图数据执行下一视觉建图流程，以更新所述第二建图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一建图数据包括激光建图数据和第一地图目标点，所述第一地图目标点由所述激光建图模块按照预设激光目标点确定规则获取；所述第二建图数据包括视觉建图数据和第二地图目标点，所述第二地图目标点由所述视觉建图模块按照预设视觉目标点确定规则获取。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一建图数据和所述第二建图数据确定所述机器人的地图，包括：将激光底图存储至第一图层、将视觉建图数据存储至第二图层以及将所述第一地图目标点和所述第二地图目标点存储至第三图层，所述激光底图根据所述激光建图数据确定；响应于地图获取请求，融合所述第一图层、所述第二图层和所述第三图层中的至少两个，结果确定所述机器人的地图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述第一地图目标点的点云信息，判断所述第一地图目标点是否满足所述机器人的避障要求；若否，则警示或删除所述第一地图目标点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述第一地图目标点的预设范围内是否存在视觉标识；若否，则提示添加所述视觉标识。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述第二建图数据之后，还包括：获取预设视觉标识信息；根据所述预设视觉标识信息和所述第二建图数据，确定所述当前建图场景中的视觉标识设置是否满足预设要求。7.一种机器人建图装置，其特征在于，包括：
模块类型确定模块，用于响应于建图请求，确定机器人包含的建图模块的模块类型；其中，所述模块类型包括激光建图模块和视觉建图模块中的至少一种；建图方式确定模块，用于根据所述模块类型，确定所述机器人的建图方式；所述建图方式确定模块，包括：融合建图确定单元，用于若所述模块类型包括所述激光建图模块和所述视觉建图模块，则确定所述建图方式为融合建图；建图控制模块，用于根据所述建图方式，控制所述机器人完成建图；若所述建图方式为融合建图，所述建图控制模块，包括：建图数据获取单元，用于控制所述机器人在建图过程中同时获取当前建图场景的第一建图数据和第二建图数据；其中，所述第一建图数据通过所述激光建图模块获取，所述第二建图数据通过所述视觉建图模块获取；所述第一建图数据包括周围点云数据，所述第二建图数据包括顶部标签数据；地图确定单元，用于根据所述第一建图数据和所述第二建图数据确定所述机器人的地图；第一建图数据更新单元，用于若所述第一建图数据对应的第一建图环境更改，则根据所述第二建图数据执行下一激光建图流程，以更新所述第一建图数据；第二建图数据更新单元，用于若所述第二建图数据对应的第二建图环境更改，则根据所述第一建图数据执行下一视觉建图流程，以更新所述第二建图数据。8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的机器人建图方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的机器人建图方法。

技术总结
本发明公开了一种机器人建图方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：响应于建图请求，确定机器人包含的建图模块的模块类型；其中，模块类型包括激光建图模块和视觉建图模块中的至少一种；根据模块类型，确定机器人的建图方式；根据建图方式，控制机器人完成自动建图。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决人工选择建图方式，导致建图方式不符合机器人的建图能力的问题，提高建图方式的确定效率和准确性。解决通过人工推行机器人的方式进行建图，降低了建图的效率和灵活性的问题，拓展了机器人建图的应用场景，提高机器人建图的效率和灵活性。建图的效率和灵活性。建图的效率和灵活性。


技术研发人员：谢姣 齐艳 栾小飞
受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技术研发日：2022.11.24
技术公布日：2022/12/30