车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质与流程

技术特征：
1.一种车辆控制方法，包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；从高精地图中获取与所述定位坐标相匹配的道路坡度值；将预设的巡航车速值与所述当前车速值的差确定为目标速度误差值；将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于所述目标速度误差值、所述当前驱动力矩值、所述当前制动力矩值和所述补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定所述目标速度误差值满足预设误差条件，将所述目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述目标速度误差值不满足所述预设误差条件，将所述目标力矩值传输至车轮控制器，以供控制车辆巡航。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值，包括：基于预设的巡航车速值和所述道路坡度值，生成当前驱动力矩值；基于预设的巡航车速值和所述当前车速值，生成当前制动力矩值。4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值，包括：将所述目标速度误差值的一阶导数值确定为目标加速度值；将所述目标速度误差值的二阶导数值确定为目标加速度变化率；基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建观测器状态方程；基于所述观测器状态方程，生成补偿扰动值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建观测器状态方程，包括：基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建二阶微分方程；基于所述二阶微分方程，构建初始状态方程；对所述初始状态方程进行转换处理，得到观测器状态方程。6.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述基于所述目标速度误差值、所述当前驱动力矩值、所述当前制动力矩值和所述补偿扰动值，生成目标力矩值，包括：响应于确定所述目标速度误差值满足所述预设误差条件，将所述补偿扰动值确定为补偿驱动力矩值；将所述道路坡度值对应的第一预设增益系数确定为第一坡度增益系数；将所述第一坡度增益系数与所述补偿驱动力矩值的乘积确定为目标补偿驱动力矩值；将所述当前驱动力矩值与所述目标补偿驱动力矩值的和确定为目标力矩值。
7.一种车辆控制装置，包括：第一获取单元，被配置成获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；第二获取单元，被配置成从高精地图中获取与所述定位坐标相匹配的道路坡度值；确定单元，被配置成将预设的巡航车速值与所述当前车速值的差确定为目标速度误差值；第一生成单元，被配置成将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；第二生成单元，被配置成将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；第三生成单元，被配置成基于所述目标速度误差值、所述当前驱动力矩值、所述当前制动力矩值和所述补偿扰动值，生成目标力矩值；传输单元，被配置成响应于确定所述目标速度误差值满足预设误差条件，将所述目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。8.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；获取道路坡度值；将巡航车速值与当前车速值的差确定为目标速度误差值；将巡航车速值、当前车速值和道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于目标速度误差值、当前驱动力矩值、当前制动力矩值和补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定目标速度误差值满足预设误差条件，将目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。该实施方式可以提高车辆对目标车速的跟踪能力。提高车辆对目标车速的跟踪能力。提高车辆对目标车速的跟踪能力。


技术研发人员：龙文 李敏 侯凯斌 王倩 黄家琪 陶武康 刘智睿 艾永军
受保护的技术使用者：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2022/12/30