牵引方法、装置、牵引车及对接控制系统与流程

技术特征：
1.一种牵引方法，其特征在于，用于控制牵引车与飞行器对接，所述牵引车上设置有定位传感器和第一对接装置，所述定位传感器与所述牵引车连接，当对接时，将所述定位传感器固定在所述飞行器上，所述牵引方法包括：获取所述定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据；根据所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据，控制所述牵引车与所述飞行器对接。2.根据权利要求1所述的牵引方法，其特征在于，在获取所述定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据之前包括：获取飞行器的机型信息；根据所述飞行器的机型信息调节所述第一对接装置的高度。3.根据权利要求2所述的牵引方法，其特征在于，在所述获取飞行器的机型信息之前，包括：获取一对接启动信号；当所述对接启动信号为第一对接模式时，则从存储器中获取飞行器的机型信息；当所述对接启动信号为第二对接模式时，则切换为人工对接模式。4.根据权利要求3所述的牵引方法，其特征在于，对接时，所述定位传感器设置在所述飞行器的第二对接装置上。5.根据权利要求4所述的牵引方法，其特征在于，所述牵引车包括两个定位传感器，所述两个定位传感器分别设置在所述飞行器的第二对接装置的两侧，所述获取所述定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据包括：获取所述两个定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器的第二对接装置之间的距离以及所述飞行器的第二对接装置在所述牵引车的方位，将所述距离和所述方位作为所述定位数据。6.根据权利要求1所述的牵引方法，其特征在于，所述根据所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据，控制所述牵引车与所述飞行器对接包括：控制所述牵引车与所述飞行器对接过程中通过定位传感器进行实时校准。7.一种牵引装置，其特征在于，用于控制牵引车与飞行器对接，所述牵引车上设置有定位传感器和第一对接装置，所述定位传感器与所述牵引车连接，当对接时，将所述定位传感器固定在所述飞行器上，所述牵引装置包括：定位模块，用于获取所述定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据；对接模块，用于根据所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据，控制所述牵引车与所述飞行器对接。8.一种牵引车，其特征在于，用于与飞行器对接，所述牵引车包括；车架；第一对接装置，设置在所述车架上；驱动装置，设置在所述车架上，用于控制所述车架移动；牵引装置，设置在所述车架上，用于控制牵引车与飞行器对接，所述牵引装置包括：定位模块，用于获取定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据；对接模块，用于根据所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据，控制所述牵引车与所
述飞行器对接。9.一种对接控制系统，其特征在于，包括：飞行器和牵引车；所述牵引车用于与飞行器对接，所述牵引车包括；车架；定位传感器，设置在所述车架上；第一对接装置，设置在所述车架上；驱动装置，设置在所述车架上，用于控制所述车架移动；牵引装置，设置在所述车架上，用于控制牵引车与飞行器对接，所述牵引装置包括：定位模块，用于获取所述定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据；对接模块，用于根据所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据，控制所述牵引车与所述飞行器对接；所述飞行器用于与所述牵引车对接，所述飞行器包括：第二对接装置，设置所述飞行器上，用于所述第一对接装置连接。10.根据权利要求9所述的对接控制系统，其特征在于，当所述第一对接装置与所述第二对接装置进行自移动对接时，所述定位传感器设置所述第二对接装置的两侧。11.根据权利要求9所述的对接控制系统，其特征在于，所述牵引车设置在所述飞行器的预设范围之内。12.根据权利要求9所述的对接控制系统，其特征在于，所述牵引车包括两个定位传感器，所述两个定位传感器分别设置在所述飞行器的第二对接装置的两侧。

技术总结
本发明公开了牵引方法、装置、牵引车及对接控制系统，所述方法用于控制牵引车与飞行器对接，所述定位传感器与所述牵引车连接，当对接时，将所述定位传感器固定在所述飞行器上，所述牵引方法包括：获取所述定位传感器发送的所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据；根据所述牵引车与所述飞行器之间的定位数据，控制所述牵引车与所述飞行器对接。本发明通过所述牵引车上设置有定位传感器，当所述第一对接装置与所述第二传感器进行自移动对接时，所述定位传感器设置所述第二对接装置的两侧。从而避免采用雷达，图像等方法受到天气影响，提高定位精准度，同时定位传感器成本相较于雷达或采集图像的摄像装置低。集图像的摄像装置低。集图像的摄像装置低。


技术研发人员：吴光辉 郑晨 李含 陈文杰 孟庆堂
受保护的技术使用者：中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/10/25