一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械。

背景技术：

1、视网膜静脉阻塞（rvo）是一种常见于老年人的眼病，严重影响视力，甚至可能导致失明。其发病机理主要涉及视网膜静脉的中心或分支血管中的血栓形成，导致血液回流受阻，进而造成视网膜功能损伤。随着全球老龄化趋势的加剧，rvo的发病率逐年上升，已成为老年人视力丧失的重要原因。因此，探索高效、安全的rvo治疗方法具有重要的临床意义和社会价值。

2、目前，视网膜静脉注射技术已被广泛应用于rvo的治疗，通过直接向阻塞的视网膜静脉中注射溶栓药物，以溶解血栓，恢复血液循环。然而，传统的视网膜静脉注射方法主要依赖于医生的手动操作，存在明显的局限性。首先，人手生理震颤是不可避免的，这使得在微小血管穿刺过程中，难以保证针头的精确性和稳定性，增加了手术的风险和并发症的发生率。其次，手动操作对医生的经验和技能要求较高，且操作过程中可能受到疲劳、情绪等多种因素的影响，导致操作质量的不稳定。

3、因此，如何克服传统手动操作的局限性，提高视网膜静脉注射的精确性和稳定性，成为当前医疗器械领域亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，用以解决现有视网膜静脉注射由于手动操作的局限性，难以保证视网膜静脉注射的精确性和稳定性的问题。

2、本发明提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，包括：

3、基座；

4、药物输送机构，设置于所述基座上，包括连续体套管和柔性注射针组件，所述柔性注射针组件穿设于所述连续体套管内，所述连续体套管包括柔性段和刚性段，所述连续体套管还嵌设有牵拉绳，所述牵拉绳的一端固定在所述连续体套管靠近所述柔性段的端部；

5、旋转驱动机构，设置于所述基座上，所述旋转驱动机构的动作端与所述刚性段连接，用于驱动所述连续体套管旋转；

6、递送驱动机构，设置于所述基座上，所述递送驱动机构位于所述刚性段远离所述柔性段的一侧，并且所述递送驱动机构与所述柔性注射针组件连接，用于驱动所述柔性注射针组件沿所述连续体套管的轴向移动，使所述柔性注射针组件的针头端伸出或伸入所述连续体套管；

7、弯曲驱动机构，设置于所述基座上，所述弯曲驱动机构的动作端套设在所述刚性段，所述牵拉绳的另一端固定在所述弯曲驱动机构的动作端，所述弯曲驱动机构通过牵引所述牵拉绳，使所述柔性段弯曲。

8、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述连续体套管还包括套管骨架、延长管、套管转接管和轴套，所述套管骨架的一端通过所述延长管套接在所述套管转接管的一端，所述轴套套接在所述套管转接管的另一端；

9、所述套管骨架远离所述套管转接管的一端设有多个第一凹槽，所述套管骨架对应所述第一凹槽的部分形成所述连续体套管的柔性段；所述套管骨架的外壁上设有至少一个第二凹槽，所述第二凹槽沿所述套管骨架的轴向自所述套管骨架的一端延伸至所述套管骨架的另一端；所述套管转接管上设有与所述第二凹槽对应的第三凹槽，所述第三凹槽沿所述套管转接管的轴向延伸；

10、所述牵拉绳嵌设于一个所述第二凹槽内，所述牵拉绳的一端固定在所述套管骨架远离所述套管转接管的一端，所述牵拉绳的另一端穿过所述延长管伸入所述套管转接管、并经由对应的所述第三凹槽伸出所述套管转接管固定在所述弯曲驱动机构的动作端。

11、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述套管骨架的外壁上设有三个所述第二凹槽，三个所述第二凹槽沿所述套管骨架的周向间隔分布，所述连续体套管还包括两个形状感知光纤，两个所述形状感知光纤分别嵌设于另外两个所述第二凹槽内，所述形状感知光纤用于解析所述连续体套管的弯曲形态。

12、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述药物输送机构还包括力感知结构、注药导管和注药针管，所述柔性注射针组件的尾端通过所述注药导管与所述注药针管连通，所述力感知结构套接在所述柔性注射针组件的尾部，所述力感知结构用于监测所述柔性注射针组件的针头端的穿刺力。

13、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述柔性注射针组件包括oct成像光纤、注射针套管和柔性注射针，所述注射针套管套设在所述柔性注射针上并露出所述柔性注射针的针头；所述oct成像光纤设置于所述注射针套管内，且所述oct成像光纤靠近所述针头的一端露出所述注射针套管，用于对所述针头及周围环境进行成像，所述oct成像光纤与所述注射针套管之间通过灌注填充体进行灌注固定。

14、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述力感知结构包括力感知支架、力感知光纤和力感知骨架，所述力感知骨架套接在所述柔性注射针组件的尾部，两个所述力感知支架分别套接在所述力感知骨架的两端，所述力感知光纤嵌设在两个所述力感知支架上；

15、所述针头的穿刺力通过所述柔性注射针传递至所述力感知骨架，并由所述力感知骨架依次传递至所述力感知支架和所述力感知光纤，所述力感知光纤用于解析所述穿刺力。

16、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述药物输送机构还包括过度管和压接管，所述柔性注射针的尾端通过所述过度管与所述压接管连接，所述压接管的另一端与所述注药导管连接。

17、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述旋转驱动机构包括旋转支架、旋转电机和转动连接杆，所述旋转电机通过所述旋转支架固定在所述基座上，所述转动连接杆的一端与所述旋转电机的输出轴固定连接，所述转动连接杆的另一端套接在所述连续体套管的刚性段上，所述旋转电机通过所述转动连接杆驱动所述连续体套管旋转。

18、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述递送驱动机构包括第一直线电机、推送板、推送卡块和压紧环，所述第一直线电机固定在所述基座上，所述推送板固定在所述第一直线电机的输出端上，所述压紧环固定在所述推送卡块的一端，所述推送卡块的另一端固定在所述推送板上，所述压紧环与所述柔性注射针组件固定连接，所述第一直线电机通过推动所述推送板、所述推送卡块和所述压紧环同步移动，以将所述柔性注射针组件的针头端递送出所述连续体套管。

19、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述递送驱动机构还包括第一复位支架和第一复位开关，所述第一复位支架固定在所述第一直线电机的动子的后端，所述第一复位开关固定在所述第一直线电机的定子的后端，并且所述第一复位开关与所述第一直线电机的控制器连接，当所述第一复位支架随所述第一直线电机的动子移动至所述第一复位开关的触发点位时，所述第一复位开关被触发，从而实现所述第一直线电机的零点复位。

20、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述弯曲驱动机构包括第二直线电机、推拉组件、施力盘、间隔环和线固定结构，所述第二直线电机固定在所述基座上，所述推拉组件的一端固定在所述第二直线电机的输出端，所述推拉组件的另一端固定在所述施力盘上，所述间隔环固定在所述施力盘的中间位置，所述线固定结构安装在所述间隔环靠近所述第二直线电机的一侧，所述间隔环滑动的套设在所述连续体套管的刚性段上，所述牵拉绳的另一端穿过所述间隔环固定在所述线固定结构上；

21、所述第二直线电机通过驱动所述推拉组件，使所述施力盘、所述间隔环和所述线固定结构沿所述连续体套管轴向同步移动，以实现对所述牵拉绳的牵引，从而驱动所述柔性段进行弯曲。

22、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述推拉组件包括两个推拉板和两个推拉杆，两个所述推拉板的一端均固定在所述第二直线电机的输出端，两个所述推拉板的另一端分别与两个所述推拉杆连接，两个所述推拉杆的另一端分别与所述施力盘的两端连接。

23、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述线固定结构包括线固定环和压绳块，所述线固定环固定在所述间隔环上，并且与所述间隔环同轴设置，所述线固定环和所述间隔环均滑动的套设在所述连续体套管的刚性段上，所述压绳块位于所述线固定环的径向的一侧，并且所述压绳块与所述线固定环通过紧固件连接，所述牵拉绳的一端压设于所述压绳块与所述线固定环之间。

24、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述弯曲驱动机构还包括第二复位支架和第二复位开关，所述第二复位支架固定在所述第二直线电机的动子的后端，所述第二复位开关固定在所述第二直线电机的定子的后端，并且所述第二复位开关与所述第二直线电机的控制器连接，当所述第二复位支架随所述第二直线电机的动子移动至所述第二复位开关的触发点位时，所述第二复位开关被触发，从而实现所述第二直线电机的零点复位。

25、根据本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，所述基座包括底座板、前支架、立柱支架、后支架和机械臂安装板，所述前支架设置于所述底座板的前端，用于支撑所述弯曲驱动机构；所述后支架设置于所述底座板的后端，用于支撑所述药物输送机构；所述立柱支架设置于所述底座板的中部，用于支撑所述递送驱动机构；所述机械臂安装板设置于所述底座板上，用于将所述基座安装在机械臂上。

26、本发明的上述技术方案具有以下有益效果：

27、本发明提供的柔性连续体血管自动穿刺注药器械，通过在基座上设置药物输送机构、旋转驱动机构、递送驱动机构和弯曲驱动机构，药物输送机构包括连续体套管和柔性注射针组件，柔性注射针组件穿设于连续体套管内，连续体套管嵌设有牵拉绳，牵拉绳的一端固定在连续体套管的柔性段的端部；旋转驱动机构的动作端与连续体套管的刚性段连接，以驱动连续体套管旋转；递送驱动机构与柔性注射针组件连接，以驱动柔性注射针组件沿连续体套管的轴向进行递送；弯曲驱动机构的动作端套设在连续体套管的刚性段，牵拉绳的另一端固定在弯曲驱动机构的动作端，弯曲驱动机构通过牵引牵拉绳，使连续体套管的柔性段弯曲，连续体套管的柔性段弯曲可以使位于其内的柔性注射针组件也随之发生弯曲。本发明的注药器械通过旋转驱动机构和弯曲驱动机构，能够调整连续体套管末端（即靠近针头一端）的位置和姿态，可以改变柔性注射针组件的穿刺方向；以及通过递送驱动机构将柔性注射针组件从连续体套管中送出以实施血管穿刺操作，实现自动穿刺，打破了传统手动操作的局限性，提高了视网膜静脉注射的精确性和稳定性。