移动装置及复合机器人的制作方法

本申请涉及机器人，具体而言，涉及一种移动装置及复合机器人。

背景技术：

1、低压开关柜是低压配电室的主要设备之一，日常运维主要包括开关柜工作状态巡检、断路器分合闸操作、开关柜抽屉的摇进摇出操作。

2、低压电控室开关柜的高度较高，每个柜体上集成了不同层数的抽屉，人工运维检修的工作量较大。目前通常的操作方式均为人工手动操作，由于开关柜抽屉的摇进、摇出操作和断路器分合闸操作流程复杂，导致人工操作时稍有失误就会引起严重事故，轻则财产损失，重则人员伤亡。同时配电室开关柜及其配置的抽屉数量较大，机器人升降机构的行程较大，运维及操作的工作量较大。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种移动装置及复合机器人，可大幅度缩短移动行程，减小整体的结构尺寸，消除视觉及操作盲区。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种移动装置，包括：移动组件，其包括驱动机构及连接机构，所述驱动机构配置于所述连接机构，且所述驱动机构配置为沿第一方向分布；协作臂，其配置为分别与所述连接机构及所述驱动机构连接，以通过所述驱动机构沿着所述第一方向移动，且所述协作臂配置有若干方向的自由度；视觉组件，其配置于所述协作臂。

3、在上述实现的过程中，驱动机构与连接机构连接，协作臂分别与驱动机构及连接机构连接，视觉组件与协作臂连接，使得复合机器人在巡检作业时，通过视觉组件的算法分析，高效地位协作臂以及驱动机构提供精确引导，消除视觉及操作盲区，同时协作臂具有若干方向的自由度，可大幅度缩短驱动机构驱动协作臂沿着第一方向移动的行程，减小整体的结构尺寸，通过移动组件及协作臂的多维度调节，满足移动装置在不同位置的精确操作及巡视巡检。

4、在一些实施例中，驱动机构包括驱动件、驱动结构及移动支架，所述驱动件与所述驱动结构连接，所述驱动结构与所述连接机构连接，且沿所述第一方向分布，所述移动支架套设于所述驱动结构，且所述移动支架的一侧配置有所述协作臂。

5、在上述实现的过程中，驱动件与连接机构连接，驱动结构分别与驱动件及连接机构连接，驱动结构上套设有移动支架，使得驱动件进行工作时，能够实现驱动结构的转动，进而实现移动支架沿着第一方向移动，满足在不同位置的精确操作及巡视巡检。

6、在一些实施例中，所述移动支架包括支架本体、滑块及连接座，所述滑块及所述连接座均配置于所述支架本体的内侧，所述滑块配置为与所述连接机构连接，所述连接座配置为与所述驱动结构连接。

7、在上述实现的过程中，滑块及连接座均位于支架本体的内侧，且滑块用于与连接机构适配，连接座用于与驱动结构适配，使得驱动机构在进行驱动时，能够实现协作臂沿着第一方向进行移动，稳定性好，同时结合协作臂自身的多方向的自由度，能够减小整体的结构尺寸，满足移动装置在不同位置的精确操作及巡视巡检。

8、在一些实施例中，所述支架本体的内侧配置有固定座，所述固定座沿所述第一方向配置有固定槽，所述固定槽被配置为用于容纳所述连接座的部分结构，且所述固定座配置为与所述连接座连接。通过固定座的固定槽与连接座进行适配，方便支架本体与驱动结构连接，进而实现协作臂沿着第一方向的移动，提高稳定性，满足不同位置的精确操作。

9、在一些实施例中，所述驱动结构包括减速件、轴承件及滚珠丝杆，所述减速件配置为与所述驱动件连接，所述轴承件配置为与所述减速件连接，所述滚珠丝杆配置为与所述轴承件连接，且所述滚珠丝杆套设有所述移动支架。

10、在一些实施例中，所述连接机构包括连接件及滑轨，所述连接件沿所述第一方向配置有容纳槽，所述容纳槽的开口方向配置为朝向所述协作臂，所述滑轨配置于所述连接件，且所述滑轨与所述驱动机构适配。

11、在一些实施例中，所述视觉组件包括安装件及视觉件，所述安装件配置为与所述协作臂连接，所述视觉件配置为与所述安装件连接。通过将视觉件与安装件连接，安装件与协作臂连接，能够基于视觉件的算法分析，高效地为协作臂及驱动机构提供精确引导。

12、在一些实施例中，所述视觉组件还包括光源件，所述光源件配置为与所述安装件连接，且所述光源件与所述视觉件位于所述安装件的同侧。通过在安装件上配置光源件，使得复合机器人在巡检作业时，可作为视觉件的有益补充，消除视觉件拍摄最底层时角度不合适造成的图像扭曲现象，消除机器人视觉及操作盲区，提高状态识别的准确率。

13、在一些实施例中，所述协作臂配置有若干关节，以用于至少五个方向的调节。能够实现多维度调节，满足复合机器人对不同位置的精确操作及巡视巡检。

14、第二方面，本申请还提供一种复合机器人，包括如上述任一项所述的移动装置。

15、本申请第二方面实施例提供的复合机器人，因包括第一方面技术方案中所述的移动装置，因而具有上述实施例所具有的一切技术效果，在此不再赘述。

16、本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

17、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种移动装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，驱动机构包括驱动件、驱动结构及移动支架，所述驱动件与所述驱动结构连接，所述驱动结构与所述连接机构连接，且沿所述第一方向分布，所述移动支架套设于所述驱动结构，且所述移动支架的一侧配置有所述协作臂。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述移动支架包括支架本体、滑块及连接座，所述滑块及所述连接座均配置于所述支架本体的内侧，所述滑块配置为与所述连接机构连接，所述连接座配置为与所述驱动结构连接。

4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述支架本体的内侧配置有固定座，所述固定座沿所述第一方向配置有固定槽，所述固定槽被配置为用于容纳所述连接座的部分结构，且所述固定座配置为与所述连接座连接。

5.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述驱动结构包括减速件、轴承件及滚珠丝杆，所述减速件配置为与所述驱动件连接，所述轴承件配置为与所述减速件连接，所述滚珠丝杆配置为与所述轴承件连接，且所述滚珠丝杆套设有所述移动支架。

6.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述连接机构包括连接件及滑轨，所述连接件沿所述第一方向配置有容纳槽，所述容纳槽的开口方向配置为朝向所述协作臂，所述滑轨配置于所述连接件，且所述滑轨与所述驱动机构适配。

7.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述视觉组件包括安装件及视觉件，所述安装件配置为与所述协作臂连接，所述视觉件配置为与所述安装件连接。

8.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，所述视觉组件还包括光源件，所述光源件配置为与所述安装件连接，且所述光源件与所述视觉件位于所述安装件的同侧。

9.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述协作臂配置有若干关节，以用于至少五个方向的调节。

10.一种复合机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的移动装置。

技术总结本申请实施例提供一种移动装置及复合机器人，包括移动组件，包括驱动机构及连接机构，驱动机构配置于连接机构；协作臂分别与连接机构及驱动机构连接，以通过驱动机构移动，且协作臂配置有若干方向的自由度；视觉组件，配置于所述协作臂。驱动机构与连接机构连接，协作臂分别与驱动机构及连接机构连接，视觉组件与协作臂连接，使得复合机器人在巡检作业时，通过视觉组件的算法分析，高效地位协作臂以及驱动机构提供精确引导，消除视觉及操作盲区，同时协作臂具有若干方向的自由度，可大幅度缩短驱动机构驱动协作臂移动的行程，减小整体的结构尺寸，通过移动组件及协作臂的多维度调节，满足移动装置在不同位置的精确操作及巡视巡检。技术研发人员：宋文轩,宗世堂,高宇,张旭可,魏二强,楚锋,杨尚凯,周国宾,耿延兵受保护的技术使用者：平顶山中选自控系统有限公司技术研发日：20231107技术公布日：2024/5/29