电池传输机器人的点位定位方法、装置、电子设备及介质与流程

本技术涉及电池生产领域，特别涉及一种电池传输机器人的点位定位方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

1、在电池生产线上，需要用到电池传输机器人来实现电池的传输或搬运。电池传输机器人包括机械手以及与机械手连接的料架本体，料架本体用于承载电池，机械手能够带动料架本体活动，从而实现电池的传输或搬运。

2、在电池生产过程中，电池传输机器人需要活动至特定的点位来进行电池搬运，这就需要对电池传输机器人进行点位的定位，目前电池传输机器人点位的定位过程时通过人眼观察来调试，调整电池传输机器人姿态需要较长的时间，且定位过程受调试人员本身素质影响，定位的稳定性也较差。

技术实现思路

1、本技术提供一种电池传输机器人的点位定位方法、装置、电子设备及介质，能够提高对电池传输机器人点位进行定位的定位效率和稳定性。

2、第一方面，本技术实施例提供一种电池传输机器人的点位定位方法，所述电池传输机器人包括机械手以及与所述机械手连接的料架组件，所述机械手能够带动所述料架组件活动，所述料架组件用于承载电池，所述料架组件包括料架本体以及安装在所述料架本体上的相机和测距传感器，所述测距传感器和所述相机的检测方向相同且平齐设置，所述电池传输机器人的点位定位方法包括：获取模板工件对应的模板点位；通过所述相机以及所述测距传感器对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取模板工件的基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的基准距离以及所述模板工件与所述电池传输机器人的世界坐标系的坐标轴的基准夹角；获取目标工件对应的预估点位；根据所述基准图像、所述基准距离、所述基准夹角，通过所述相机以及所述测距传感器对所述目标工件进行拍照以及测距，与获取所述目标工件相对所述模板工件的拍照偏差、距离偏差以及夹角偏差；根据所述距离偏差、所述拍照偏差、所述夹角偏差对所述预估点位进行位置校正，得到所述目标工件的校正后点位。

3、根据本技术第一方面的前述实施方式，所述通过所述相机以及所述测距传感器对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取模板工件的基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的基准距离以及所述模板工件与所述电池传输机器人的世界坐标系的坐标轴的基准夹角包括：控制所述机械手移动所述料架组件，在所述模板工件的左侧对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取所述模板工件的左侧基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的左侧基准距离；控制所述机械手移动所述料架组件，在所述模板工件的右侧对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取模板工件的右侧基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的右侧基准距离。

4、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，所述通过所述相机以及所述测距传感器对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取模板工件的基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的基准距离以及所述模板工件与所述电池传输机器人的世界坐标系的坐标轴的基准夹角包括还包括：基于所述左侧基准距离和所述右侧基准距离得到所述模板工件与所述电池传输机器人的世界坐标系的坐标轴的基准夹角。

5、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，所述控制所述机械手移动所述料架组件，在所述模板工件的左侧对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取所述模板工件的左侧基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的左侧基准距离包括：控制所述机械手移动所述料架组件，使得所述相机在所述模板工件的左侧，并且所述相机与所述模板工件的距离在所述相机的焦距处，将所述料架组件的当前位置作为模板左侧拍照点位；在所述模板左侧拍照点位对所述模板工件进行拍照，得到所述模板工件的左侧基准图像。

6、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，所述控制所述机械手移动所述料架组件，在所述模板工件的左侧对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取所述模板工件的左侧基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的左侧基准距离还包括：控制所述机械手移动所述料架组件，使得所述测距传感器在所述模板工件的左侧，并且所述测距传感器与所述模板工件的距离在所述测距传感器的测距范围内，将所述料架组件的当前位置作为模板左侧测距点位；在所述模板左侧测距点位对所述模板工件进行测距，得到所述模板工件与电池传输机器人的左侧基准距离。

7、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，根据所述基准图像、所述基准距离、所述基准夹角，通过所述相机以及所述测距传感器对所述目标工件进行拍照以及测距，与获取所述目标工件相对所述模板工件的拍照偏差、距离偏差以及夹角偏差包括：根据所述模板点位和所述预估点位，获取针对所述目标工件的预估左侧拍照点位、预估右侧拍照点位、预估左侧测距点位、预估右侧测距点位；根据所述预估左侧拍照点位、所述预估左侧测距点位，控制所述机械手移动所述料架组件，在所述目标工件的左侧对所述目标工件进行拍照以及测距，以获取所述目标工件相对所述模板工件的左侧拍照偏差、左侧距离偏差；根据所述预估右侧拍照点位、所述预估右侧测距点位，控制所述机械手移动所述料架组件，在所述目标工件的右侧对所述目标工件进行拍照以及测距，以获取所述目标工件相对所述模板工件的右侧拍照偏差、右侧距离偏差。

8、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，所述根据所述基准图像、所述基准距离、所述基准夹角，通过所述相机以及所述测距传感器对所述目标工件进行拍照以及测距，与获取所述目标工件相对所述模板工件的拍照偏差、距离偏差以及夹角偏差包括还包括：基于所述基准夹角、所述左侧距离偏差和所述右侧距离偏差得到所述目标工件相对所述模板工件的夹角偏差。

9、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，所述根据所述预估左侧拍照点位、所述预估左侧测距点位，控制所述机械手移动所述料架组件，在所述目标工件的左侧对所述目标工件进行拍照以及测距，以获取所述目标工件相对所述模板工件的左侧拍照偏差、左侧距离偏差包括：控制所述机械手移动所述料架组件至所述预估左侧测距点位，在所述预估左侧测距点位对所述目标工件进行测距，得到所述目标工件相对所述模板工件的左侧距离偏差；根据所述左侧距离偏差对所述预估左侧拍照点位补偿，在补偿后的所述预估左侧拍照点位对所述目标工件进行拍照，得到所述目标工件相对所述模板工件的左侧拍照偏差。

10、根据本技术第一方面的前述任一实施方式，所述根据所述距离偏差、所述拍照偏差、所述夹角偏差对所述预估点位进行位置校正，得到所述目标工件的校正后点位包括：根据所述左侧拍照偏差、所述右侧拍照偏差、所述左侧距离偏差、所述右侧距离偏差、所述夹角偏差，得到所述目标工件相对所述模板工件的点位偏差；将所述点位偏差补偿至所述预估点位，得到所述目标工件的校正后点位。

11、第二方面，本技术实施例提供一种电池传输机器人的点位定位装置，所述电池传输机器人包括机械手以及与所述机械手连接的料架组件，所述机械手能够带动所述料架组件活动，所述料架组件用于承载电池，所述料架组件包括料架本体以及安装在所述料架本体上的相机和测距传感器，所述测距传感器和所述相机的检测方向相同且平齐设置，所述电池传输机器人的点位定位装置包括：模板点位获取模块，用于获取模板工件对应的模板点位；基准信息获取模块，用于通过所述相机以及所述测距传感器对所述模板工件进行拍照以及测距，以获取模板工件的基准图像、所述模板工件与电池传输机器人的基准距离以及所述模板工件与所述电池传输机器人的世界坐标系的坐标轴的基准夹角；点位预估模块，用于获取目标工件对应的预估点位；偏差信息获取模块，用于根据所述基准图像、所述基准距离、所述基准夹角，通过所述相机以及所述测距传感器对所述目标工件进行拍照以及测距，与获取所述目标工件相对所述模板工件的拍照偏差、距离偏差以及夹角偏差；点位校正模块，用于根据所述距离偏差、所述拍照偏差、所述夹角偏差对所述预估点位进行位置校正，得到所述目标工件的校正后点位。

12、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，电子设备包括存储器和至少一个处理器，存储器中存储有指令，至少一个处理器调用存储器中的指令，使得电子设备执行根据本技术第一方面的前述任一实施方式的电池传输机器人的点位定位方法。

13、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，指令被处理器执行时实现根据本技术第一方面的前述任一实施方式的电池传输机器人的点位定位方法。

14、根据本技术实施例的电池传输机器人的点位定位方法，电池传输机器人的料架组件包括料架本体以及安装在料架本体上的相机和测距传感器，测距传感器和相机的检测方向相同且平齐设置。在定位过程中，根据基准图像、基准距离、基准夹角，通过相机以及测距传感器对目标工件进行拍照以及测距，与获取目标工件相对模板工件的拍照偏差、距离偏差以及夹角偏差，此后，能够根据距离偏差、拍照偏差、夹角偏差对预估点位进行位置校正，从而得到目标工件的校正后点位，该校正后点位准确性高，电池传输机器人根据校正后点位自动调整至准确的位姿，上述方案能够代替人工定位，从而提高对电池传输机器人点位进行定位的定位效率和稳定性。