抓手结构的制作方法

本公开涉及一种抓手结构。

背景技术：

1、近年来，进行了模仿人的手的机械手的研究开发。例如，在日本专利第5482664中，公开了一种具有手部以及腕部的机械手。手部对应于与人的手腕至指尖相当的部分。腕部具有由多个电机而构成的驱动部，以产生用于对手部的各可动部进行驱动的驱动力。该机械手通过使被配置在同轴上的手腕配置滑轮组和被配置在同轴上的腕部滑轮组利用齿轮等而相啮合，从而将驱动部所产生的驱动力传递至手部的各可动部处。

技术实现思路

1、考虑到使用机械手的指、手、腕来对动态的物体进行控制的情况。然而，因为机械手为刚性的结构，所以存在由于其与动态的物体的碰撞而导致该动态的物体被破坏的情况。此外，还存在动态的物体在与机械手发生碰撞的瞬间弹回的情况，从而通过机械手来对该物体进行控制比较困难。另一方面，当利用弹性体等具有挠性的材料来构成机械手时，会使得向物体施加力、或对其进行控制较为困难。

2、本公开是鉴于这样的问题点而被完成的，其目的在于，提供一种能够对动态的物体进行控制的抓手结构。

3、本公开的一个方式所涉及的抓手结构具有：

4、基部；

5、指关节部，其被设置在所述基部上；

6、指部，其能够以所述指关节部为中心而进行摆动；

7、缓冲器，其被连结在所述基部与所述指部之间，以对根据由动态的物体的碰撞所导致的所述指部的摆动而在该指部上产生的旋转转矩进行缓和。

8、根据本公开，能够提供一种可对动态的物体进行控制的抓手结构。

技术特征：

1.一种抓手结构，具有：

2.如权利要求1所述的抓手结构，其中，还具备：

3.如权利要求1所述的抓手结构，其中，

4.如权利要求3所述的抓手结构，其中，

5.如权利要求1所述的抓手结构，其中，

技术总结本公开提供一种抓手结构。本公开的一个方式所涉及的抓手具有：基部；指关节部，其被设置在基部上；指部，其能够以指关节部为中心而进行摆动；缓冲器，其被连结在基部与指部之间，并对根据由动态的物体的碰撞所导致的指部的摆动而在该指部上产生的旋转转矩进行缓和。指部相对于一个基部而被设置有多个，缓冲器被连结在多个指部中的至少一个与基部之间。技术研发人员：森花奈子受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/13