控制车辆通行管制路段的方法、车辆和存储介质与流程

本发明涉及辅助驾驶，尤其是涉及一种控制车辆通行管制路段的方法、车辆和存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆通行管制路段时，需要依赖高精地图数据，并基于道口目标及当前位置形成目标轨迹，最终完成自车行进至目标，或者借助于管制路段处自身硬件和软件能力，或者仅仅基于当前位置和目标通行道口来轨迹规划。因此，在无高精地图数据情况下，依赖当前定位技术难以达到车道级定位，并且管制路段区域内的情况复杂，基于目前通行策略，不能满足智能通行需求。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一个目的在于提出一种控制车辆通行管制路段的方法，该方法可以控制车辆自行通过管制路段，不依赖高精地图数据，从而满足车辆自动通行管制路段的需求。

2、本发明第二个目的在于提出一种车辆。

3、本发明第三个目的在于提出一种车辆。

4、本发明第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

5、为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的控制车辆通行管制路段的方法，包括：获取道路感知信息；根据所述道路感知信息确定自车在进入管制路段时的车道位置，以及，根据所述道路感知信息识别所述管制路段区域内的场景条件；根据所述车道位置和所述管制路段区域内的场景条件控制所述自车通行所述管制路段。

6、根据本发明实施例的控制车辆通行管制路段的方法，通过分析和处理道路感知信息，可以精确定位车辆在管制路段区域内的车道位置，并识别出管制路段区域内的特定场景条件，结合车道位置和管制路段内的场景条件，控制自车通行管制路段，即通过道路感知信息控制自车通行管制路段，可以不依赖于高精地图数据，满足车辆自动通行管制路段的需求。

7、在一些实施例中，根据所述道路感知信息确定自车在进入所述管制路段时的车道位置，包括：根据所述道路感知信息识别所述自车所在当前道路上所述自车主驾侧的路沿；获得所述自车与所述路沿之间的相对距离值；根据所述相对距离值和单车道横向判断值来确定所述自车在进入所述管制路段时的车道位置。

8、在一些实施例中，根据所述相对距离值和单车道横向判断值来确定所述自车在进入所述管制路段区域时的车道位置，包括：若所述相对距离值大于或等于所述单车道横向判断值，确定所述自车在进入所述管制路段时处于非最主驾侧车道；或者，若所述相对距离值小于所述单车道横向判断值，确定所述自车在进入所述管制路段时处于最主驾侧车道。

9、在一些实施例中，所述单车道横向判断值＝(单车道宽度-自车宽度)/2。

10、在一些实施例中，所述管制路段的入口设置有道闸，根据所述车道位置和所述管制路段区域内的场景条件控制所述自车通行所述管制路段，包括：确定所述自车在进入所述管制路段区域时处于最主驾侧车道；控制所述自车沿所述最主驾侧车道的主驾侧路沿行进至所述道闸前。

11、在一些实施例中，控制所述自车沿所述最主驾侧车道的主驾侧路沿行进至所述道闸前，包括：获取所述自车的定位信息；根据所述定位信息确定所述自车与所述最主驾侧车道的主驾侧路沿的相对距离；在所述最主驾侧车道的横向上，控制所述自车与所述最主驾侧车道的主驾侧路沿的相对距离处于单车道横向判断值的容忍范围内；在所述最主驾侧车道的纵向上，控制所述自车以预设巡航速度减速行驶至所述道闸前。

12、在一些实施例中，所述管制路段的入口设置有道闸，根据所述车道位置和所述管制路段区域内的场景条件控制所述自车通行所述管制路段，包括：确定所述自车在进入所述管制路段区域时处于非最主驾侧车道，并且根据所述道路感知信息识别出所述管制路段区域内具有地面车道线；根据所述地面车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前。

13、在一些实施例中，根据所述地面车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前，包括：确定所述地面车道线为双侧车道线；根据所述自车的定位信息获得所述自车与地面车道线之间的相对距离；根据所述自车与所述地面车道线之间的相对距离控制所述自车处于所述地面车道线的中央位置；以及根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述道闸的相对距离，根据所述自车与所述道闸的相对距离控制所述自车的行进速度。

14、在一些实施例中，根据所述地面车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前，包括：确定所述地面车道线为单侧车道线；根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述地面车道线的相对距离；控制所述自车与所述地面车道线的相对距离处于单车道横向判断值的容忍范围内；根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述道闸的相对距离，根据所述自车与所述道闸的相对距离控制所述自车的行进速度。

15、在一些实施例中，在根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述地面车道线的相对距离之前，根据所述地面车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前，还包括：根据所述道路感知信息确定所述地面车道线所在的非最主驾侧车道相对于所述最主驾侧车道的车道位置。

16、在一些实施例中，所述管制路段的入口设置有道闸，根据所述车道位置和所述管制路段区域内的场景条件控制所述自车通行所述管制路段，包括：确定所述自车在进入所述管制路段区域时处于非最主驾侧车道；根据所述道路感知信息识别出所述管制路段区域内无地面车道线并且具有隔离引导路障线；获得对应所述隔离引导路障线的虚拟车道线；根据所述虚拟车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前。

17、在一些实施例中，根据所述虚拟车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前，包括：确定所述虚拟车道线为双侧车道线；根据所述自车的定位信息获得所述自车与所述虚拟车道线之间的相对距离；根据所述自车与所述虚拟车道线之间的相对距离控制所述自车处于所述虚拟车道线的中央位置；以及根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述道闸的相对距离，根据所述自车与所述道闸的相对距离控制所述自车的行进速度。

18、在一些实施例中，根据所述虚拟车道线的类型控制所述自车行进至所述道闸前，包括：确定所述虚拟车道线为单侧车道线；根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述虚拟车道线的相对距离；控制所述自车与所述虚拟车道线的相对距离处于单车道横向判断值的容忍范围内；根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述道闸的相对距离，根据所述自车与所述道闸的相对距离控制所述自车的行进速度。

19、在一些实施例中，在根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述虚拟车道线的相对距离之前，所述车辆控制方法还包括：根据所述道路感知信息确定所述虚拟车道线所在的非最主驾侧车道相对于所述最主驾侧车道的车道位置。

20、在一些实施例中，所述管制路段的入口设置有道闸，根据所述车道位置和所述管制路段区域内的场景条件控制所述自车通行所述管制路段，包括：根据所述道路感知信息识别出所述管制路段区域内无地面车道线和隔离引导路障线并且存在位于所述自车前方的前车；根据所述前车的横纵状态控制所述自车行进至所述道闸前。

21、在一些实施例中，根据所述前车的横纵状态控制所述自车行进至所述道闸前，包括：根据所述自车的定位信息获得所述自车与所述前车的相对距离；控制所述自车与所述前车的相对距离在预设距离范围内。

22、在一些实施例中，根据所述前车的横纵状态控制所述自车行进至所述道闸前，还包括：根据所述自车的定位信息确定所述自车与所述前车在道路横向的重叠程度；控制所述自车与所述前车在道路横向的重叠程度大于预设重叠值；以及控制所述前车的航向角与所述自车的航向角的航向角差值小于预设角度值。

23、在一些实施例中，在所述自车行进至所述道闸前之后，所述方法还包括：根据电子不停车收费系统识别模型预判所述自车所在车道是否为电子不停车收费车道；若预判所述自车所在车道为电子不停车收费车道，并且所述自车配置有电子不停车收费系统付费功能，控制所述自车继续沿所在车道行进。

24、在一些实施例中，所述电子不停车收费系统识别模式包括电子不停车收费系统门框模型、电子不停车收费系统指示牌标识模型、地面电子不停车收费系统指示模型和电子不停车收费系统电子屏识别模型中的至少一个。

25、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述自车沿所在车道行进至道闸前时，控制所述自车降速至第一车速行进；根据所述道路感知信息识别到所述道闸在预设时间内抬起，确定所述自车所在车道为电子不停车收费车道；控制所述自车降速至第二车速并且以所述第二车速通过所述道闸。

26、在一些实施例中，所述方法还包括：若预判所述自车所在车道为非电子不停车收费车道或者根据所述道路感知信息未识别到所述道闸在所述预设时间内抬起，则控制所述自车在距离所述道闸预设距离处停止并进行缴费提醒。

27、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述自车通过所述道闸之后，根据所述自车所在车道的车道位置控制所述自车进入高速车道主路。

28、在一些实施例中，根据所述自车所在车道的车道位置控制所述自车进入高速车道主路，包括：若所述自车所在车道为最主驾侧车道，根据所述道路感知信息识别所述最主驾侧车道的主驾侧路沿，并控制所述自车沿所述最主驾侧车道的主驾侧路沿进入所述管制路段的高速车道主路；若所述自车所在车道为非最主驾侧车道，根据所述自车所在车道的场景条件控制所述自车进入所述管制路段的高速车道主路。

29、在一些实施例中，在根据所述道路感知信息确定自车在进入所述管制路段时的车道位置之前，所述方法还包括：获取自车的导航信息；根据所述导航信息确定车辆进入管制路段区域。

30、在一些实施例中，所述方法还包括：响应于记忆路线行车模式的启动指令，获取记忆路线的记忆轨迹数据；根据所述记忆轨迹数据与所述自车的道路感知信息进行路径匹配，确定所述记忆路线包括通行管制路段场景；控制所述自车以所述记忆路线的记忆轨迹的循迹行驶并通行所述记忆路线通过的管制路段。

31、为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的车辆，包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上面实施例所述的控制车辆通行管制路段的方法。

32、根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例所述的控制车辆通行管制路段的方法，通过分析和处理道路感知信息，可以精确定位车辆在管制路段区域内的车道位置，并识别出管制路段区域内的特定场景条件，结合车道位置和管制路段内的场景条件，控制自车通行管制路段，即通过道路感知信息控制自车通行管制路段，可以不依赖于高精地图数据，满足车辆自动通行管制路段的需求。

33、为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的车辆，包括：感知系统，所述感知系统用于采集道路感知信息；控制器，所述控制器与所述感知系统连接，用于执行上面实施例所述的控制车辆通行管制路段的方法。

34、根据本发明实施例的车辆，感知系统用于获取多种道路感知信息，控制器接收来自感知系统的多种道路感知信息，并基于这些信息进行实时处理和决策，通过采用上面实施例所述的控制车辆通行管制路段的方法，可以精确定位车辆的车道位置，识别管制路段区域内的场景条件，进而能够控制车辆自行通过管制路段，不依赖于高精地图数据，从而满足车辆通行管制路段场景的需求。

35、为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的控制车辆通行管制路段的方法。

36、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。